Procédé calculatoire neuromorphique générique et perceptif ... · Procédé calculatoire...
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Mardi 03 Juin 2014 Séminaire ARISTOTE
Procédé calculatoire neuromorphique générique et perceptif,
intégré en un composant électronique
Patrick Pirim Brain Vision Systems, Paris
Bio-inspiration, hypotheses de départ
Modele bio-inspiré d'une activité de population neuronale
Implémentation électronique
Applications :
à la conduite automobile par contrôle visuel
en robotique,
en vision binoculaire
Performances et perspectives
Demonstration temps réel
Sommaire
But : Process générique
Perception sensorielle
Substitution sensorielle
• "You don't see with your eyes, you see with your brain,".
• Bach-y-Rita 1971
A tactile tongue-based,
electrical sensor routes
spatial information
through the tongue to
the brain.
Organisation corticale
David Hubel and Torsten Wiesel (Nobel Price medecine 1981)
Dynamique Structurale Globale
Claude Touzet
Les trois modalités perceptives:
L'approche neuromorphique
Modèle générique BVS
Application 1 : tache colorée
Calcul spatio-temporel + anticipation Couleur orange perçue
Incrustée en bleu Sans anticipation
Avec anticipation
Application 2 : recherche 1 ligne
Application 2 : recherche 2 lignes
Recrutement
dynamique avec
inhibition
Perception de bords orientés
Controle du véhicule par le regard
Visual perception of the road during car driving. An appropriate control
requires that the delay T needed for perception, between gaze fixation and
wheel rotation, is such that during that delay, the vehicule moves forward a
distance d equal to the product of T by the car’s velocity v.
Automatic control: Alpha=K*d
-1/a1
a1=ta
n1
xn0
yn
yv
xv
R
d
R
a2=tan2
xo
yo
mdn
n
do
a1
u
d
Vh
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a2
u
o
n
m
I
J
do dn
dm
Focus of
Expansion
Automatized car driving by gaze-like
control. 1- General scheme showing
the different horizontal areas with border
detections and their perspective. 2- Horizon
line detection (in red) together with flow
field’s focus (car direction) when driving on
a straight road. 3- From a video during
actual driving, the perspective points
(crossing of the two road’s border lines) are
obtained in the three zones (in red for near,
in
green for intermediate, in blue for far). The
distance d between the perspective point in
the far-distance area and the flow field’s
focus is extracted. Multiplying d by a learnt
coeficient K gives the angle of the wheel. 4-
Reconstruction of the road map from this
previous data (formulae are described in
[16]). 5- Real test with a game car (left
screen) as a simulator using formula = K .
d. The car becomes the reference (right
screen) and the whole scene moves
around it.
Application sur simulateur
Modele d'activité spatio-temporelle
de population neuronale
Niveau actuel d'intégration
Contrôle carrefour
Contrôle drone
Vision binoculaire
Robotique
Performances
Développement du marché
Perspectives
Développement
Démo temps réel
Ex: 2 modes de fonctionnement visuel Fixe: image stable Mobile: perturbation
Ex: Automat perceptif de la grenouille:
Intégration robotique
Brain Vision
Systems www.bvs-tech.com
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