Modélisation et contrôle en robotique...M2 AVR, modélisation & commande en robotique,...

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Modélisation et contrôle Modélisation et contrôle en robotique en robotique Présentation Patrick Hénaff (UL, Mines / Loria) Alexis Scheuer (UL, FST / Loria) Master 2 AVR

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Modélisation et contrôleModélisation et contrôleen robotiqueen robotique

Présentation

Patrick Hénaff (UL, Mines / Loria)Alexis Scheuer (UL, FST / Loria)

Master 2 AVR

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Contenu

● Robot : plateformes, développement, simulateurs, …

● Modèles : cinématiques, dynamiques.

● Commandes : asservissement, systèmes linéaires, …

● Contrôle optimal ou adaptatif, compliance.

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Définitions (personnelles ?)

Robotique

Perception + Planification + Contrôle

Commande

Pilote

...

Réalisation autonome d’une tâche

Réalisation autonome d’une action

Maîtrise d’un moteur

Contrôleur + moteur

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Cohérence du master AVR

Planification (MEPT)

Contrôle /commande

(MCR)

Perception (MRF & TAI)

Communication (CPM)

Apprentissage (ARI & AS2M)

Bio-inspiré (IMV & SDA)

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Forme

● 16 h de cours magistraux (8 contrôle + 8 commande)– présentation des notions fondamentales– nécessaires à la mise en pratique

● 8 h de travaux dirigés (plutôt des TP – 4 AS + 4 PH)– mise en œuvre sur robots ou simulateurs– approfondissement de certaines notions vues en CM– obligatoires et notés !

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Point commun : modèle & inversion

Planification

Contrôle

Commande

État sd

État sf

Action a

Modèle M : (sd, a) ↦ s

f

Modèle inverse M -1 : (sd, s

f) ↦ a

Existence ? Unicité ?

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Cours 1 & 2 – A. Scheuer

● Plateformes robotiques & environnements de développement

et de simulation

● Contrôles réactifs & composition de comportements

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Expérimentation 1 – A. Scheuer

Évitement réactif d'obstacles sur Thymio 2

Comportement de Braitenberg (réseau de neurones)

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Cours 3 & 4 – A. Scheuer

Contrôle : du réactif au délibératif

● Lien avec la planification● Méthodes de planification● Méthodes issues de l’automatique

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Expérimentation 2 – A. Scheuer

Suivi de chemin avec un Turtlebot sous Ros

Cadre (classes C++) fourni, contrôle à définir !

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Contrôle final

28 novembre, 10 h 15 (???)

● Documents autorisés (transparents et notes de cours, énoncés de TP)

● Utilisation des notions présentées en CM

et de celles approfondies en TPréflexion sur une mise en situation

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Supports

Enseignement disponible sur Arche

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– Références bibliographiques