Modélisation et contrôle en robotique...M2 AVR, modélisation & commande en robotique,...
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Modélisation et contrôleModélisation et contrôleen robotiqueen robotique
Présentation
Patrick Hénaff (UL, Mines / Loria)Alexis Scheuer (UL, FST / Loria)
Master 2 AVR
M2 AVR, modélisation & commande en robotique, présentation (A. Scheuer) 2/12
Contenu
● Robot : plateformes, développement, simulateurs, …
● Modèles : cinématiques, dynamiques.
● Commandes : asservissement, systèmes linéaires, …
● Contrôle optimal ou adaptatif, compliance.
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Définitions (personnelles ?)
Robotique
Perception + Planification + Contrôle
Commande
Pilote
...
Réalisation autonome d’une tâche
Réalisation autonome d’une action
Maîtrise d’un moteur
Contrôleur + moteur
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Cohérence du master AVR
Planification (MEPT)
Contrôle /commande
(MCR)
Perception (MRF & TAI)
Communication (CPM)
Apprentissage (ARI & AS2M)
Bio-inspiré (IMV & SDA)
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Forme
● 16 h de cours magistraux (8 contrôle + 8 commande)– présentation des notions fondamentales– nécessaires à la mise en pratique
● 8 h de travaux dirigés (plutôt des TP – 4 AS + 4 PH)– mise en œuvre sur robots ou simulateurs– approfondissement de certaines notions vues en CM– obligatoires et notés !
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Point commun : modèle & inversion
Planification
Contrôle
Commande
État sd
État sf
Action a
Modèle M : (sd, a) ↦ s
f
Modèle inverse M -1 : (sd, s
f) ↦ a
Existence ? Unicité ?
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Cours 1 & 2 – A. Scheuer
● Plateformes robotiques & environnements de développement
et de simulation
● Contrôles réactifs & composition de comportements
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Expérimentation 1 – A. Scheuer
Évitement réactif d'obstacles sur Thymio 2
Comportement de Braitenberg (réseau de neurones)
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Cours 3 & 4 – A. Scheuer
Contrôle : du réactif au délibératif
● Lien avec la planification● Méthodes de planification● Méthodes issues de l’automatique
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Expérimentation 2 – A. Scheuer
Suivi de chemin avec un Turtlebot sous Ros
Cadre (classes C++) fourni, contrôle à définir !
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Contrôle final
28 novembre, 10 h 15 (???)
● Documents autorisés (transparents et notes de cours, énoncés de TP)
● Utilisation des notions présentées en CM
et de celles approfondies en TPréflexion sur une mise en situation
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Supports
Enseignement disponible sur Arche
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– Liens vers d'autres sites
– Transparents
– Références bibliographiques