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SMG Systems – Service et Machines Graphiques

SMG Systems

Service technique SMG Systems - Spécialiste, dépannage : RIMA - ROTA SCHNEIDER – PALTEC – TECNOGRAF- HORAUF

DOCUMENTATION

TECHNIQUE

Type : Servo Variateur RIMA

Modèle : MR-J2S

Marque : MITSUBISHI

Doc version : (2004) Français

Servoamplificateurset servomoteurs

MELSERVOMR-J2-SUPER

Catalogue produit

MITSUBISHI ELECTRIC

SMG SystemsSpécialiste Rima ZA du Hameau de Villiers- 77133 MACHAUT - FranceTel. +33(0)1 64 23 69 88 • Fax +33(0)1 60 74 23 22http://www.smg-systems.fr • e-mail [email protected]

MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S2

Servo intelligents : Modèle MR-J2S

Mitsubishi présente ses nouveaux modèles MR-J2S-A4 et MR-J2S-B4de servoamplificateurs universels 400 V CA, ainsi que les modèlesHC-SFS et HA-LFS de servomoteurs correspondants 400 V CA.

Les nouveaux servoamplificateurs sont disponibles en plusieursversions allant de 600 W à 7 kW.

Une gamme complète de produits 400 V allant jusqu’à 55 kW estpar ailleurs disponible sur commande.

Nouveautés2004

Autres documentations sur la gamme d’automates programmables

Catalogues

produits

Catalogue produit variateurs de fréquenceCatalogue produit des variateurs de fréquence FR-A 540 (L-G),FR-E 500, FR-F 500 et FR-S 500 EC, unités de contrôle et accessoires

Catalogue produit de Motion ControllerCatalogue produit de Motion Controller des séries MELSEC A etMELSEC System Q, logiciel motion control et accessoires

Catalogue produit APICatalogue produit des automates programmables et leursaccessoires des séries MELSEC

Catalogue produit RéseauxCatalogue produit des modules maître et esclave avec accessoirespour l’installation des automates programmables dans les réseauxouverts et MELSEC.

Catalogue produit HMICatalogue produits des interfaces hommes machines, logiciel deprogrammation.

Offres de service supplémentairesDes informations sur les actualisations, les modifications, les nouveautés et le support concernant les questions techniques sontdisponibles sur le site web de MITSUBISHI ELECTRIC (www.mitsubishi-automation.com).

Dans la rubrique "PRODUITS" de la page internet de MITSUBISHI, vous trouverez différentes documentations sur le programme completdes produits de MITSUBISHI ELECTRIC ainsi que la version actuelle de ce catalogue à télécharger.Toutes les données sont quotidiennement actualisées et sont actuellement disponibles en allemand et en anglais.

Remarques à propos de ce catalogue produitEn raison de l’offre de produits augmentant constamment, des modifications techniques ainsi que des caractéristiques nouvelles ou modifiées,ce catalogue est périodiquement mis à jour.

Les textes, illustrations et diagrammes figurant dans ce catalogue sont uniquement destinés à expliquer et faciliter l’étude et la commande desservoamplificateurs et moteurs MELSERVO et de leurs accessoires. Pour l’installation, la mise en service et l’utilisation des servoamplificateurs,moteurs et de leurs accessoires, seuls les manuels fournis à la livraison font autorité.Tenir compte des indications données dans ces documents avant de procéder à l’installation et à la mise en service des appareils.

Si vous avez des questions concernant l’étude des appareils décrits dans ce catalogue produit, n’hésitez pas à contacter MITSUBISHI ELECTRICEUROPE B.V. à Nanterre ( FRANCE ) ou votre distributeur.

© MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 09/2004 (Édition A)

MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 3

SÉRIE MELSERVO MR-J2S – SERVOAMPLIFICATEURS ET SERVOMOTEURS

DESCRIPTION DU SYSTEME Systèmes servo et motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Présentation de la gamme MELSERVO et vue d’ensemble des caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Description des servoamplificateurs MR-J2S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Fonctions de commande et technologie de régulation améliorée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Logiciel et gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Désignation des modèles de servomoteurs et de servoamplificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

SERVOMOTEURS Description des servomoteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Spécifications et caractéristiques de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Spécifications des moteurs avec frein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

SERVOAMPLIFICATEURS Spécifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Commandes et connexions, fonctionnement et menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Instructions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Paramètres élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Fonctions de protection et caractéristiques de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Connexion des échantillons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Connexion des équipements périphériques aux servoamplificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES Câbles et connecteurs pour les amplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Câbles et connecteurs pour les amplificateurs MR-J2S-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Batteries, répartiteurs, transformateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Filtres antiparasites, résistances de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Unités de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Motion controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

DIMENSIONS Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Servoamplificateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Filtres antiparasites, résistances de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Transformateurs, borniers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

ANNEXES Bon de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

TABLE DES MATIÈRES

BASI

CS

4 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S

DESCRIPTION DU SYSTEMEBA

SICS

Systèmes servo et motion

Automates de positionnement

Une gamme de modules de positionne-ment avancés capitalise sur l’utilisationdes systèmes API de Mitsubishi.

Pour la gamme compacte et économiqueFX des systèmes API, l’appareil FX2N-10PGfournit une commande à 1 axe avec destables de positionnement intégrées, undémarrage rapide externe et une impulsionde sortie allant jusqu’à 1 MHz.Les applicationsles plus simples bénéficient ainsi d’un sys-tème de commande efficace,rapide et simple.

Pour les applications plus importantes etcomplexes, la nouvelle gamme API du sys-

tème Q propose trois modules QD75 diffé-rents (à un, deux et quatre axes). Il s’agit :d’un module de sortie à collecteur ouvert(modèle QD75P), d’un module de sortiedifférentielle (modèle QD75D) et d’unmodule à bus SSCNET (modèle QD75M).L’emploi de la norme SSCNET permet defournir des systèmes de positionnementbien plus performants et faciles à utiliser,avec un câblage réduit et une source debruit moindre. Tous les automates de lasérie QD75 peuvent disposer de fonctionstelles que l’interpolation, le contrôle devitesse et le positionnement, etc.

Motion Controllers

Pour les applications spécialisées quidemandent le plus haut degré de contrôleet de précision, la technologie d’asservis-sement dynamique fournie par le systèmeà processeur Q motion est associée à l’im-portante puissance de calcul du proces-seur API de la série Q, débouchant sur unegénération complètement nouvelle deproduits de motion control.Ce système com-plètement intégré et flexible peut comman-der jusqu’à 96 axes,à l’aide du protocoleSSCNET qui peut gérer sans peine la plupartdes applications motion control.

Mitsubishi Electric propose une gammede systèmes servo et motion destinés àde nombreuses applications, depuis unsystème point à point à un seul axe,jusqu’à un système à 96 axes complètementsynchronisés.

Grâce aux modules de sortie à impulsionstandard et aux modules à bus SSCNET,

il est aisé de répondre aux besoins desapplications spécifiques.

Les servomoteurs et servoamplificateursde la série “Super”confèrent au motioncontrol de Mitsubishi de nouveaux degrésde précision avec une large gamme demoteurs (tous équipés d’un codeur stan-dard de 131.072 impulsions/tour) et d’am-

plificateurs (jusqu’à 55 kW en puissancecontinue).

Tout le matériel Mitsubishi destiné àl’asservissement et au motion control estaccompagné de packages logiciels quisimplifient la programmation et le réglagedes appareils.

Quels sont les composants d’un système d’asservissement ?Servomoteurs

Grâce à l’emploi des techniques de bobi-nage les plus avancées et à une techno-logie récente, ces servomoteurs "brush-less" sont parmi les plus compacts dumarché.

Les servomoteurs Mitsubishi sont conçusselon des normes strictes et offrent unelarge gamme de puissance, vitesse etinertie, de manière à proposer un moteurpour chaque application. Avec des puis-sances qui s’échelonnent de 50 W à 55 kWet des moteurs spécialisés (par exempleles moteurs plats de type galette), les ser-vomoteurs de la série "Super" permettentd’enrichir la gamme des produits offertspar Mitsubishi Electric.

En outre, tous les moteurs Mitsubishi de lasérie "Super" sont équipés en standard decodeurs 131.072 impulsions/tour. Parconséquent, il est possible de créer un sys-tème absolu en alimentant simplement leservoamplificateur avec une batterie.

Après cela, le condensateur installé dans lemoteur et la batterie de secours permet-tent de vérifier en permanence la positiondu servomoteur, même lorsqu’il estdébranché du système.

Servoamplificateurs

Mitsubishi Electric propose une vastegamme de servoamplificateurs pourrépondre aux exigences de tous les typesd’applications. Depuis les amplificateursstandard contrôlés analogiquement oupar impulsions numériques, jusqu’auxamplificateurs dédiés au bus SSCNET,il existe un produit pour chaquecirconstance.

Le système de réglage automatique entemps réel RTAT (Real Time Auto Tuning)propre à Mitsubishi permet au systèmed’asservissement de délivrer des perfor-mances dynamiques maximum, même

lorsque la charge varie, en s’adaptant auto-matiquement à l’application (pendant leprocess).

Tous les appareils de la série "Super" analo-giques et à impulsion numérique (modè-les MR-J2S-A et MR-J2S-B) proposent unepuissance comprise entre 100 W et 55 kW.

Les amplificateurs à bus SSCNET (MR-J2S-B)offrent à l’utilisateur la simplicité de laconnectivité SSCNET.

200

V40

0V

HC-SFS

HC-SFS

HC-RFS

HC-MFS

HC-KFS

500 W – 7 kW

1 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW 55 kW

500 W – 7 kW

1 kW – 5 kW

50 W – 750 W

50 W – 750 W

HA-LFS

HA-LFS

11 kW – 55 kW

11 kW – 37 kW

200

V40

0V

1 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW

MR-J2S-A/B 600 W -– 55 kW

MR-J2S-A/B 100 W – 37 kW

55 kW

Gamme de puissance continue

Gamme de puissance continue

5MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S

BASI

CS

La génération MELSERVO

Le système d’asservissement MR-J2S deMitsubishi Electric associe une réponseextrêmement dynamique à un positionne-ment ultra-rapide. De plus, les servoampli-ficateurs se commandent très simplement,et leurs fonctionnalités avancées permet-tent d’obtenir des performances maxi-mum très rapidement, même pour lesutilisateurs qui ne bénéficient pas d’uneexpérience particulière dans le réglagedes applications de commande. La fonc-tion d’autoréglage, améliorée de manièresignificative, permet de limiter les métho-des par approximations successives quiexigent beaucoup de temps. Complétépar un package logiciel de configuration(MR-Configurator), le modèle MR-J2S peutêtre utilisé pour détecter les fréquencescritiques mécaniques de l’application. Celapermet d’installer des filtres coupe-bandequi empêchent la formation de fréquencesde résonance,et autorisent par conséquentun fonctionnement sans vibrations.

La conception du MR-J2S-CL intégrant lescommandes de positionnement s’inscritdans la même logique sans compromis,destinée à accroître la "maniabilité" del’appareil. Ce modèle dispose de toute unegamme de fonctions internes supplémen-taires, dont un langage de programmationencore plus simple et puissant.

MITSUBISHI MELSERVO

Conforme aux normes industrielles

La totalité de la gamme des produits peutêtre utilisée en toute confiance, dans lamesure où elle est conforme aux normesindustrielles en vigueur.

Un filtre EMC (en option) est disponiblepour répondre aux directives EMC de lanorme “EN”. La compatibilité électroma-gnétique est assurée seulement si le filtrecorrespondant est choisi pour le systèmequi convient et qu’il est installé en respec-tant les recommandations de Mitsubishirelatives à la compatibilité électromagné-tique. L’appareil MELSERVO MR-J2S estconforme aux directives UL et cUL sur labasse tension.

IP65 en standard(modèles HC-SFS, HC-RFS)

Les servomoteurs des modèles HC-SFS etHC-RFS répondent en standard à la normeIP65, ce qui accroît leurs caractéristiquesen termes de protection contre les risquesliés à l’environnement.

Les servomoteurs des modèles HC-KFS etHC-MFS répondent en standard à la normeIP55.

Sécurité étendue et protection contre les risques liés à l’environnement

MELSERVO Servoamplificateurs et Servomoteurs

DIN ISO 9001 /EN 29001

Zertifikat: 09 100 4371

RR C

DESCRIPTION DU SYSTEME


BASI

CS


Vue d’ensemble des caractéristiques générales de l’appareil MR-J2S

Conforme et sûrConforme aux normes industriellesglobales

L’appareil MR-J2S peut être utilisé entoute confiance, dans la mesure où il estconforme aux normes industriellesglobales, dont les normes EN et UL.

Amélioration des caractéristiques entermes de protection contre lesrisques liés à l’environnement

Les modèles HC-SFS et HC-RFS répondenten standard à la norme IP65.

Câblage séparé pour l’alimentation dela commande

L’alimentation de la commande du servo-amplificateur est câblée séparément, cequi permet de couper le circuit principalseulement si une alarme s’est déclenchée.

Compact et flexibleDes servomoteurs plus compacts

Les servomoteurs de Mitsubishi diminuenten taille : Modèles HC-MFS et HC-KFS

ultra-compacts Modèle HC-RFS à inertie très basse Modèle HC-SFS à inertie moyenne

Une vaste gamme de moteurs, ycompris de modèles équipés de freins

Une vaste gamme de moteurs est dispo-nible (dont des modèles équipés de freins).Les utilisateurs peuvent choisir parmi lesmodèles qui s’adaptent le mieux auxbesoins de leurs applications.

Complètement équipéUne détection absolue en standard

L’appareil MR-J2S peut aisément être uti-lisé pour un codage absolu, ne nécessitantpas de revenir en position de repos, enajoutant simplement une batterie auservoamplificateur et sans changer leservomoteur.

Une interface informatique enstandard

L’appareil MR-J2S comprend dans sonéquipement standard un connecteur decommunication série RS-232C/RS-485,permettant aux utilisateurs de le relier à unordinateur de type PC pour procéder auxopérations de saisie et de réglage desparamètres.

Fonction de frein dynamique

Grâce à son frein dynamique intégré, leservomoteur peut être arrêté rapidementen cas de panne d’alimentation ou dedéclenchement d’une alarme.

Résistance de récupération intégrée

Une résistance de réaction équipe certainsamplificateurs, de sorte qu’aucun appareilde réaction externe n’est requis en fonc-tionnement normal.

Fonction d’attribution du signal decommande (modèles MR-J2S-A etMR-J2S-CL)

Les signaux de commande nécessaires auprocess peuvent être attribués librementaux broches du connecteur selon unegamme prédéfinie, de manière à accroîtrela flexibilité des opérations.

Caractéristiques particulièresCommande adaptative du modèle

En réponse rapide aux commandes, l’ap-pareil MR-J2S offre une réactivité impor-tante et un fonctionnement stable, sansêtre affecté par les systèmes de machines.

Fonction d’asservissementautomatique et anti-microvibration

Les microvibrations de la phase d’asservis-sement automatique sont supprimées,ce qui permet de constituer des systèmesstables.

Reconnaissance automatique duservomoteur

Lorsque le câble du codeur est branchéet que l’appareil est mis sous tension,le servoamplificateur peut déterminerquel servomoteur est connecté.

Communications série du codeur

Le codeur a recours à des communicationssérie,moins de câbles sont ainsi nécessaires.

Réglage automatique en temps réel

Le système d’asservissement ajuste automa-tiquement le gain,y compris lorsque lacharge varie.

R

RC

DIN ISO 9001 /EN 29001

Zertifikat: 09 100 4371

A B

Couple

Positionnement

Vitesse


Vue d’ensemble des trois servoamplificateurs de la serie MR-J2S

MR-J2S-A (standard )

Le modèle MR-J2S-A est idéal pour lesapplications d’asservissement qui ontrecours à des systèmes de commandeconventionnels. Les servoamplificateursdisposent de deux entrées de référenceanalogiques et d’une entrée numériquepour les signaux de commande du traind’impulsions. L’utilisation de la méthodedu train d’impulsions numériques élimineles problèmes inhérents aux commandesanalogiques, tels que les variations provo-quées par les fluctuations de températureet les déplacements des outils lorsque lesystème est à l’arrêt.

Le modèle MR-J2S-A peut être utilisé dansles modes de commande faisant appel aucouple, à la vitesse ou à la position.

Particularités 2 entrées de référence analogiques 1 entrée de train d’impulsions

numériques 7 vitesses préréglées Gère trois types différents de signaux de

train d’impulsions : Signaux du codeur ;impulsion et direction ;train d’impulsions pour rotation avantet arrière

MR-J2S-B (à bus SSCNET)

Le modèle MR-J2S-B prend en charge laconnexion au motion control et aux systè-mes de commande de positionnementMitsubishi. Les systèmes d’asservissementsont reliés à ces automates via le réseauSSCNET, un réseau motion control àgrande vitesse présentant un temps decycle de 0,8 ms à peine. La mise en placede ce réseau “plug-and-play”ne peut pasêtre plus simple ; il suffit simplement desélectionner l’adresse de l’axe et de bran-cher le câble de bus préconfiguré, ce quirend impossible toute erreur de câblage.

Particularités Réseau SSCNET "Plug-and-play" Frein pouvant être contrôlé

directement par l’amplificateur Emulation des sorties du codeur pour

le branchement de systèmes decommande esclaves conventionnels

Remplacement de l’amplificateur rapideet simple puisque les paramètres et lesréglages sont administrés parl’automate connecté

Identification automatique de la posi-tion à la mise sous tension, grâce aucodage de position absolue en standard(si la batterie d’alimentation est enplace)

MR-J2S-CL (programmable)

Le modèle MR-J2S-CL représente une solu-tion d’asservissement compacte et écono-mique disposant de fonctions de com-mandes de positionnement intégrées.Son langage de programmation efficacepermet de programmer aisément desfonctions telles que le positionnementincrémental et absolu, les boucles ou ledéclenchement du programme par signalentrant ou sur la base de valeurs de posi-tion. Il est possible de sauvegarder jusqu’à16 programmes avec un maximum de120 pas dans l’appareil. Les programmespeuvent être activés par les entréesnumériques ou via le port série.

Particularités 16 programmes pour un nombre total

de 120 pas maximum Entrée analogique pour signal

surmodulé Entrée analogique pour limitation du

couple Emulation des sorties du codeur pour

le branchement de systèmes decommande esclaves conventionnels

Branchement de manivelle électronique Dispositif d’arrêt

Servoamplificateurs MELSERVO MR-J2S

Caractéristiques

Les servoamplificateurs MR-J2S peuventêtre utilisés pour des applications globalesavec un fonctionnement exceptionneldans les environnements les plus sévères.

Fonction adaptative de suppression desvibrations


Réponse élevée Réglage automatique en temps réel

(RTAT) Fonction de commande du couple

(MR-J2S-A) Fonction d’asservissement automatique

et anti-vibration Interface PC RS-232C/RS-422 Reconnaissance automatique du

moteur Conforme aux normes industrielles

globales

Processeur haute performance

L’emploi d’un processeur haute perfor-mance a amélioré les temps de réponse demanière significative. La fréquence de laboucle atteint ou dépasse désormais550 Hz (plus de deux fois plus rapide queles modèles précédents). Le modèleMR-J2S représente ainsi le meilleur choixd’appareils pour les applications de posi-tionnement qui requièrent des vitessesélevées.

Fonctions de positionnementintégrées

Outre les caractéristiques que l’on trouvesur l’ensemble de la série MR-J2S, les nou-veaux servoamplificateurs MR-J2S-CL à1 axe disposent également d’une fonctionde positionnement programmableintégrée.

SSCNET

Mitsubishi a conçu un réseau motion controldédié :SSCNET (Servo System Controller Net-work).Tous les amplificateurs MR-J2S-B peu-vent être utilisés sur ce réseau.

MITSUBISHI MELSERVO

BASI

CS



Réglage automatique en temps réel(RTAT) et réponse élevée

Grâce au réglage automatique en tempsréel, l’appareil est réglé automatiquementselon des valeurs optimales, sans avoirrecours au réglage du gain propre auxservomoteurs.

La sensibilité du réglage automatiqueen temps réel peut varier en fonctionde la machine, de sorte que le modèleMR-J2-Super peut être utilisé pour unelarge gamme d’applications.

La commande adaptative du modèle per-met de concevoir un système stable avecdes temps de réponses très courts.

Si le couple en accélération/décélérationest bas ou la friction sur l’axe verticalimportante, le moment d’inertie de lacharge est réglé à sa valeur optimaleautomatiquement.


Le câblage de l’alimentation de la commandeest séparé de celle du circuit principal.Lorsqu’une alarme se déclenche, l’alimen-tation du circuit principal peut être coupéealors que la commande reste sous tension,de sorte qu’il est possible de confirmerle message de l’alarme et intervenir surl’appareil en toute confiance.

Fonction de suppression adaptativedes vibrations

Toutes les performances du systèmed’asservissement sont limitées par la réso-nance de la machine. Cette fonction desuppression adaptative des vibrationspermet de contourner cette limitation enfournissant une meilleure stabilité et uneréponse supérieure.

Filtre de suppression de la résonancede la machine

Deux points peuvent être définis enfonction des points de résonance de lamachine. Ces filtres peuvent être associésavec la fonction de suppression adaptativedes vibrations. Cependant, seul le pointpeut être défini à ce moment pour le filtrede suppression de résonance de lamachine.

Fonctions de commande avec technologie de régulation améliorée

30

20

10

00 5 10 15

15

30

20

10

00 5 10

(Caractéristiques résonance machine)

Gain

Gain

(Caractéristiques filtre de suppression résonance machine)

Fréquence

Fréquence

Point d’anti-résonance

Point derésonance

Démarrage de la fonction de suppression adaptative des vibrations

Résonance asservissement

ONDurée

Vite

sse

dum

oteu

r

Le filtre de suppression de la résonancemachine est réglé automatiquement àmesure que le détecteur recherche lepoint de résonance.

Rapp

ortd

um

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geRa

ppor

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mom

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Démarrage

Démarrage

Durée (s)

Durée (s)

Valeur estiméeRapport réel du moment d’inertie de la charge

Valeur estiméeRapport réel du moment d’inertie de la charge

HC-MFS13 Autoréglage évolué en temps réel (charge déséquilibrée, friction élevée)

Autoréglage du précédent modèle HC-MF13 (charge déséquilibrée, friction élevée)

BASI

CS



Fonctionnement convivial

Interface ordinateur PC

Le modèle MR-J2S est équipé en standarddes ports de communication série RS-232C/RS-422, ce qui permet aux utilisateurs de lerelier à un ordinateur de type PC.

Grâce au PC, l’utilisateur peut utiliser lelogiciel de configuration optionnel pourrégler le système d’asservissement defaçon simplifiée et confortable.

Fonction de reconnaissanceautomatique du moteur

La mémorisation des informations d’iden-tification du moteur dans le codeur per-met au servoamplificateur de reconnaîtreautomatiquement le servomoteur.Lorsque le servoamplificateur détecte uneanomalie, une alarme se déclenche, ce quisupprime toute possibilité d’erreur et lanécessité de régler les paramètres.

Programmation avec l’appareilMR-J2S-CL

Le positionnement est obtenu par l’exécu-tion d’un programme contenant toutes lesdonnées nécessaires, telles que la positionde la cible, la vitesse du moteur et lesdurées d’accélération et décélération.L’appareil peut sauvegarder jusqu’à16 programmes avec un nombre totalde 120 pas maximum.

MITSUBISHI MELSERVO

Ecran d’affichagegraphique

Ecran de simulationmachine

Communication série

Impulsion en retourCapacité moteurDonnées du positionne-ment(données ABS)Détection pôlemagnétiqueInformation alarme

Le logiciel de configuration convivial,conçu pour les PC sous Windows, permetde régler parfaitement les amplificateursMR-J2S et les servomoteurs qui y sontconnectés. Ce logiciel facilite la lectureet l’écriture des paramètres, le contrôle,le diagnostic et les tests du systèmed’asservissement au moyen d’un PC.

Fonction d’analyse de la machine

La fréquence de résonance du systèmemécanique peut être analysée en seconnectant simplement sur le servomo-teur et en effectuant l’analyse de lamachine. L’analyse prend 30 secondes.

Fonction de simulation de la machine

Les résultats de l’analyseur sont lus dansun modèle de simulation, de manière àfaire une prévision de la réponse du sys-tème mécanique. Il est possible d’exami-ner les courbes simulées de la vitesse, ducouple, des impulsions descendantes, etc.tout en intervenant sur le modèle de com-mande, la capacité et le gain du servomo-teur, sans faire fonctionner la machineréelle.

Fonction de recherche de gain

Cette fonction fait varier les gains automa-tiquement et recherche la valeur qui per-met d’obtenir le temps de réglage le pluscourt possible avec un dépassement etdes vibrations minimums.

Cette fonctionnalité est très pratiquelorsque l’utilisateur doit faire face à unréglage très fin.

Logiciel de configuration pour un réglage optimal associé à un système mécanique (MR-Configurator)

Editeur duprogramme

BASI

CS



Désignation des modèles de servoamplificateurs

MR-J2S-10A, MR-J2S-20A,MR-J2S-10B, MR-J2S-20B

MR-J2S-40A à 100A,MR-J2S-40B à 100B

MR-J2S - A

Séries

MR-J2SCode

Servomoteurs compatibles

HC-MFS HC-KFS HC-SFS HC-RFS

10 053 / 13 053 / 13 — —

20 23 23 — —

40 43 43 — —

60 — — 52 —

70 73 73 — —

100 — — 102 —

200 — — 152 / 202 103 / 153

350 — — 352 203

500 — — 502 353 / 503

700 — — 702 —

Code Type

A Asservissements standarduniversels C.A.

B SSCNET

CL Asservissements programmablesavec positionnement intégré

MITSUBISHI MELSERVO

MITSUBISHI MELSERVO

MR-J2S-200A à 700A,MR-J2S-200B à 700B

MITSUBISHI MELSERVO

Code Type

— Tension 200 – 230 V CA

DESCRIPTION DU SYSTEMEBA

SICS

Servoamplificateurs 200 V

MR-J2S - A 4

Séries

MR-J2SCode

Servomoteurs compatible

HC-SFS

60 524

100 1024

200 1524 / 2024

350 3524

500 5024

700 7024

Code Type

A Asservissements standarduniversels C.A.

B SSCNET

Code Type

4 Tension 380 – 480 V CA

Servoamplificateurs 400 V

Tous les amplificateurs sont conformes aux normessuivantes : EN, UL, cUL

Tous les amplificateurs sont conformes aux normessuivantes : EN, UL, cUL


BASI

CS


Désignation des modèles de servomoteurs

Séries HC-MFS Séries HC-KFS Séries HC-RFSSéries HC-SFS

Exemple: HC-MFS 05 3 B = Inertie ultra-basse avec petite capacité ; 0,05 kW; 3000 tr/min; 200 V; avec frein électromagnétique

Symbole Modèles de moteurs

HC-MFS Moment d’inertie ultrafaible, Petites puissances

HC-KFS Moment d’inertie faible,petites puissances

HC-SFS Moment d’inertie moyen,puissances moyennes

HC-RFS Moment d’inertie faible,puissances moyennes

Code Vitesse nom. [tr/min]

2 2000

3 3000

Code Frein électromagnétique

— Sans

B

CodePuissance en

sortie [W]Code

Puissance ensortie [W]

CodePuissance en

sortie [W]

05 50 5 500 20 2000

1 100 7 750 35 3500

2 200 10 1000 50 5000

4 400 15 1500 70 7000

HC-KFS

Servomoteurs 200 V

Tous les servomoteurs sont conformes auxnormes suivantes : EN, UL, cUL

Exemple: HC-SFS 70 2 4B = Inertie moyenne avec puissance moyenne ; 7 kW; 2000 tr/min; 400 V; avec frein électromagnétique

Symbole Modèles de moteurs

HC-SFS Moment d’inertie moyen,puissances moyennes

Code Vitesse nom. [tr/min]

2 2000

Code Frein électromagnétique

— Sans

B

CodePuissance en

sortie [W]Code

Puissance ensortie [W]

5 500 35 3500

10 1000 50 5000

15 1500 70 7000

20 2000

HC-SFS 4

Servomoteurs 400 V

Tous les servomoteurs sont conformes auxnormes suivantes : EN, UL, cUL

Code

4 400 V type

Remarque générale: Les tableaux ci-dessus montrent les noms des modèles de moteurs. Toutes les combinaisons ne sont pasréalisables. Veuillez vous reporter au tableau de caractéristiques des moteurs à la page 13.


Caractéristiques des servomoteurs et applications types

Désignation du modèle Caractéristiques Exemple d’application

K

Inertie basse

Le moment d’inertie plus granddu moteur permet d’utilisercet appareil sur les machinesprésentant un moment d’inertieen charge variable ou sur lesmachines ayant une rigiditébasse, tels que les convoyeurs.

Convoyeurs Machines pour préparation

des aliments Imprimantes Petits chargeurs et

déchargeurs Petits robots et dispositifs

d’assemblage de composants Petites tables X-Y Petits distributeurs pour

presses

MInertie ultra-basse

Le moment d’inertie réduit dumoteur permet d’utiliser cetappareil sur les machinesfonctionnant selon desopérations de positionnementtrès dynamiques et des tempsde cycle très courts.

Inséreuses, monteuses,soudeuses

Perceuses pour circuitsimprimés

Testeurs sur circuit Imprimantes à étiquettes Machines pour tricot et

broderie Robots de très petite taille et

extrémités de robots

SInertie moyenne

La stabilité de la commandeest assurée depuis les vitessesbasses jusqu’aux vitessesélevées, de sorte que cetappareil est utilisable pour unelarge gamme d’applications(par exemple, branchementdirect sur composants à vis àbilles).

Machines de convoyage Machines spécialisées Robots Chargeurs et déchargeurs Enrouleuses et dispositifs

tendeurs Barillets Tables X-Y Dispositifs de tests

RInertie basse

Un modèle compact avecmoment d’inertie bas pourcapacité moyenne. Adapté auxopérations à fréquence élevée.

Distributeurs à rouleaux Chargeurs et déchargeurs Machines de convoyage à

fréquence élevée

Codeur absolu à très haute résolutionen équipement standard

L’ajout d’un système de détection deposition absolue supprime les besoinsen séquences de guidage, les mesuresapproximatives et autres détecteurs,avec pour effet de réduire les temps etaugmenter l’efficacité. Avec ces moteurs,les performances et la sécurité élevées àbasse vitesse sont assurées.

Grâce au mode absolu développé parMitsubishi, un système absolu peut êtreconfiguré en utilisant des entrées/sortiesconventionnelles, y compris avec une com-mande de sortie à train d’impulsions.

Conception poussée

Grâce à un process de moulage qui faitappel à de nouvelles résines exploitantune conductivité thermique importante,les modèles HC-MFS et HC-KFS de servo-moteurs atteignent des performances derefroidissement des moteurs améliorées,tout en arborant une taille ultra-compacte.

Cela en fait des appareils qui conviennentparfaitement aux applications à hautefréquence et à inertie ultra-basse.

Moteur miniaturisé, à inertie basse

Le nouveau moteur miniaturisé du modèleHC-KFS est de la même taille que celui quiéquipe le modèle HC-MFS, mais sonmoment d’inertie est 3 à 5 fois plus grandque celui du modèle HC-MFS, ce qui per-met de l’utiliser sur des machines présen-tant des moments d’inertie avec unecharge supérieure, ou sur des machinesayant une rigidité inférieure.

Petits robots

Inséreuses, monteuses, soudeuses

Enrouleuses et dispositifs tendeurs

Machines d’emballage

BASI

CS

SERVOMOTEURS


Série demoteur

Vitessenominale[tr/min]

Puissancenominalede sortie[kW]

Modèlede servo-moteur

Type de servomoteur Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S

Avec frein électromagnétique (B) et codeur131072 impulsions/tour

Protection 10A10B

20A20B

40A40B

60A60B

70A70B

100A100B

200A200B

350A350B

500A500B

700A700B

HC-KFS

K 3000

0,05 HC-KFS053

IP55

0,1 HC-KFS13

0,2 HC-KFS23

0,4 HC-KFS43

0,75 HC-KFS73

HC-MFS

M 3000

0,05 HC-MFS053

IP55

0,1 HC-MFS13

0,2 HC-MFS23

0,4 HC-MFS43

0,75 HC-MFS73

HC-SFS

S 2000

0,5 HC-SFS52

IP65

1,0 HC-SFS102

1,5 HC-SFS152

2,0 HC-SFS202

3,5 HC-SFS352

5,0 HC-SFS502

7,0 HC-SFS702

HC-RFS

R 3000

1,0 HC-RFS103

IP65

1,5 HC-RFS153

2,0 HC-RFS203

3,5 HC-RFS353

5,0 HC-RFS503

Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants

Les combinaisons possibles de servoam-plificateurs et de servomoteurs figurentdans le tableau ci-dessous.

Les particularités des moteurs freinés sontabordées à la page 19. Les caractéristiquesdétaillées des servomoteurs figurent dansles pages 14 à 18.

Série demoteur

Vitessenominale[tr/min]

Puissancenominalede sortie[kW]

Modèlede servo-moteur

Type de servomoteur Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S

Avec frein électromagnétique (B) et codeur131072 impulsions/tour

Protection 60A460B4

100A4100B4

200A4200B4

350A4350B4

500A4500B4

700A4700B4

HC-SFS

S 2000

0,5 HC-SFS524

IP65

1,0 HC-SFS1024

1,5 HC-SFS1524

2,0 HC-SFS2024

3,5 HC-SFS3524

5,0 HC-SFS5024

7,0 HC-SFS7024

Servomoteurs 200 V

Servomoteurs 400 V

SERVOMOTEURS

BASI

CS


Données techniques des servomoteurs de la série HC-KFS (B) modèle 200 V

Servomoteur HC-KFS053 (B) HC-KFS13 (B) HC-KFS23 (B) HC-KFS43 (B) HC-KFS73 (B)

Servoamplificateur utilisable MR-J2S-10A/B MR-J2S-10A/B MR-J2S-20A/B MR-J2S-40A/B MR-J2S-70A/B

Puissance apparente d’entrée [kVA] 0,3 0,3 0,5 0,9 1,3

Fonctionnementcontinu

puissance nominale de sortie [W] 50 100 200 400 750

couple nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4

Couple maximale [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2

Vitesse nominale [tr/min] 3000 3000 3000 3000 3000

Vitesse maximale [tr/min] 4500 4500 4500 4500 4500

Vitesse maximale admissible [tr/min] 5175 5175 5175 5175 5175

Intensité nominale [A] 0,83 0,71 1,1 2,3 5,8

Intensité maximale [A] 2,5 2,2 3,4 6,9 18,6

Cycles de freinagede la résistance defreinage [1/min]

sans résistance de freinage suppl. 220 190

avec MR-RFH75 (150 W) 2200 940

Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 0,053 0,084 0,42 0,67 1,51

Rapport recommandé entre le moment d’inertie dela charge et le moment d’inertie du servomoteur ≤ 15

Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur/rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)

Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55)

Conditionsambiantes

température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel)

humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation)

environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière

altitude/vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2

Poids [kg] moteur 0,4 0,53 0,99 1,45 3,0

Référence de commande Réf. 134872 134845 126013 134873 135968

Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric. La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de

la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, lafréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération estconstante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.

Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le momentd’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 15.

Sauf au niveau du palier et du connecteur. Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en

particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.

Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-KFS

1.0

0.5

0.75

0.25

01000 2000 3000 4000 4500

HC-KFS13 (B)0.6

0.4

0.2

01000 2000 3000 4000 4500

HC-KFS053 (B)

4.0

2.0

3.0

1.0

01000 2000 3000 4000 4500

HC-KFS43 (B)

2.0

8.0

1.0

4.0

1.5

6.0

0.5

2.0

0

0

1000

1000

2000

2000

3000

3000

4000

4000

4500

4500

HC-KFS23 (B)

HC-KFS73 (B)

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Couple maximal

Couple maximal

Couple maximalCouple maximal

Couple constantCouple constantCouple constant

Couple constant

Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]

Vitesse de rotation [tr/min]

YX


Coup

le[N

m] Couple maximal

Couple constant

BASI

CS

SERVOMOTEURS


SERVOMOTEURS

BASI

CS

Données techniques des servomoteurs de la série HC-MFS (B) modèle 200 V

Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-MFS

Serv moteur HC-MFS053 (B) HC-MFS13 (B) HC-MFS23 (B) HC-MFS43 (B) HC-MFS73 (B)




puissance nominale de sortie [W] 50 100 200 400 750






Intensité nominale [A] 0,85 0,85 1,5 2,8 5,1

Intensité maximale [A] 2,6 2,6 5,0 9,0 18


sans résistance de freinage suppl. 1010 400

avec MR-RFH75 (150 W) 2400

Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 0,019 0,03 0,088 0,143 0,6


Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur/rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit)


Conditionsambiantes




altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2

Poids [kg] moteur 0,4 0,53 0,99 1,45 3,0

Référence de commande Réf. 134809 134852 134883 134810 134877

Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric. La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de


Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le momentd’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 30.

Sauf au niveau du palier et du connecteur. Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en

particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.

1.0

0.5

0.75

0.25

01000 2000 3000 4000 4500

HC-MFS13 (B)0.6

0.4

0.2

01000 2000 3000 4000 4500

HC-MFS053 (B)

4.0

2.0

3.0

1.0

01000 2000 3000 4000 4500

HC-MFS43 (B)8.0

4.0

6.0

2.0

01000 2000 3000 4000 4500

HC-MFS73 (B)

2.0

1.0

1.5

0.5

01000 2000 3000 4000 4500

HC-MFS23 (B)

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Couple maximal



Couple constant

Couple constant

Couple constantCouple constant

Couple constant






YX


SERVOMOTEURSBA

SICS

24

16

8

01000 2000 3000

HC-SFS152 (B)

30

20

10

01000 2000 2500

HC-SFS202 (B)60

40

20

01000 2000 2500

HC-SFS202 (B)

60

80

40

20

01000 2000

HC-SFS502 (B)

80

120

40

01000 2000

HC-SFS702 (B)

9

6

3

01000 2000 3000

HC-SFS52 (B)15

10

5

01000 2000 3000

HC-SFS102 (B)

Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 200 V

Servo motor model HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) HC-SFS202 (B) HC-SFS352 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B)

Servoamplificateur utilisable MR-J2S-60A/B MR-J2S-100A/B MR-J2S-200A/B MR-J2S-200AB MR-J2S-350A/B MR-J2S-500A/B MR-J2S-700A/B

Puissance apparente d’entrée [kVA] 1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10


puissance nominale de sortie [W] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7

couple nominal [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4

Couple maximale [Nm] 7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6 100

Vitesse nominale [tr/min] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000

Vitesse maximale [tr/min] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000

Vitesse maximale admissible [tr/min] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300

Intensité nominale[A] 3,2 6 9 11 17 28 35

Intensité maximale[A] 9,6 18 27 33 51 84 105


sans résistance de freinage suppl. 56 54 136 64 31 39 32

avec MR-RFH75 (150 W) 560 270 — — — — —

avec MR-RFH220 (400 W) — 810 — — — — —

avec MR-RFH400 (600 W) — — 680 320 150 150 95

Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 6,6 13,7 20 42,5 82 101 160

Rapport recommandé entre le moment d’inertie de lacharge et le moment d’inertie du servomoteur ≤ 15

Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)


Conditionsambiantes




altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude;résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2

Max. 1000 m d’altitude; résistance auxvibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 49 m/s2

Max. 1000 m d’altitude; résistance auxvibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 29,4 m/s2

Poids [kg] moteur 5 7 9 12 19 23 32

Référence de commande Réf. 134811 134864 134865 134866 134867 134868 134869

La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la

vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquencede régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante(comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.

Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés enparticulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée.

Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.

Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Couple maximal

Couple maximalCouplemaximal


Couple constant

Coupleconstant


Coupleconstant



Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]


Coup

le[N

m] Couple

maximal

Coupleconstant

Couplemaximal

Coupleconstant


YX

Coup

le[N

m]


BASI

CS

SERVOMOTEURS

24

16

8

01000 2000 3000

HC-SFS1524 (B)

30

20

10

01000 2000 2500

HC-SFS2024 (B)60

40

20

01000 2000 2500

HC-SFS2024 (B)

60

80

40

20

01000 2000

HC-SFS5024 (B)

80

120

40

01000 2000

HC-SFS7024 (B)

9

6

3

01000 2000 3000

HC-SFS524 (B)15

10

5

01000 2000 3000

HC-SFS1024 (B)

Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 400 V

Servo motor model HC-SFS524(B) HC-SFS1024(B) HC-SFS1524(B) HC-SFS2024(B) HC-SFS3524(B) HC-SFS5024(B) HC-SFS7024(B)

Servoamplificateur utilisable MR-J2S-60A4/B4 MR-J2S-100A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-350A4/B4 MR-J2S-500A4/B4 MR-J2S-700A4/B4

Puissance apparente d’entrée [kVA] 1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10


puissance nominale de sortie [W] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7

couple nominal [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4

Couple maximale [Nm] 7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6 100

Vitesse nominale [tr/min] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000

Vitesse maximale [tr/min] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000

Vitesse maximale admissible [tr/min] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300

Intensité nominale[A] 1,5 2,8 4,4 5,4 8,6 14 17

Intensité maximale[A] 4,5 8,4 13,2 16,2 25,8 42 51


sans résistance de freinage suppl. 56 54 136 64 31 39 32

avec MR-RFH75 (150 W) 560 270 — — — — —

avec MR-RFH220 (400 W) — 810 — — — — —

avec MR-RFH400 (600 W) — — 680 320 150 150 95

Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 6,6 13,7 20 42,5 82 101 160

Rapport recommandé entre le moment d’inertie de lacharge et le moment d’inertie du servomoteur ≤ 15

Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit)


Conditionsambiantes




altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude;résistance aux vibrations; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2

Max. 1000 m d’altitude; résistance auxvibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 49 m/s2

Max. 1000 m d’altitude; résistance auxvibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 29,4 m/s2

Poids [kg] moteur 5 7 9 12 19 23 32

Référence de commande Réf 151551 151554 151555 151556 150873 150875 151557

La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la

vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée,la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénérationest constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.



Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Couple maximal

Couple maximal

Couplemaximal


Couple constant

Coupleconstant


Coupleconstant





Coup

le[N

m]

Couplemaximal

Coupleconstant

Couplemaximal

Coupleconstant


YX

Coup

le[N

m]


Données techniques des servomoteurs de la série HC-RFS (B) modèle 200 V

Servo motor model HC-RFS103 (B) HC-RFS153 (B) HC-RFS203 (B) HC-RFS353 (B) HC-RFS503 (B)




puissance nominale de sortie [W] 1 1,5 2 3,5 5,0






Intensité nominale[A] 6,1 8,8 14 23 28

Intensité maximale[A] 18,4 23,4 37 58 70


sans résistance de freinage suppl. 1090 860 710 174 125

avec MR-RFH400 (600 W) 5450 4300 3550 669 479

Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 1,5 1,9 2,3 8,6 12


Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)


Conditionsambiantes




altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2

Poids [kg] moteur 3,9 5,0 6,2 12 17

Référence de commande Réf 134853 134854 134855 134856 134857

La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de




Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-RFS

9

6

3

01000 2000 3000 4000 4500

HC-RFS103 (B)

30

20

10

01000 2000 3000 4000 4500

HC-RFS353 (B)

15

10

5

01000 2000 3000 4000 4500

HC-RFS153 (B)

45

30

15

01000 2000 3000 4000 4500

HC-RFS503 (B)

18

12

6

01000 2000 3000 4000 4500

HC-RFS203 (B)

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Couple maximal Couple maximalCouple maximal

Couple constant Couple constantCouple constant

Vitesse de rotation [tr/min] Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]

Couple maximal

Couple constant Couple constant

Couple maximal

Coup

le[N

m]

Coup

le[N

m]

Vitesse de rotation [tr/min] Vitesse de rotation [tr/min]

YX

BASI

CS

SERVOMOTEURS


Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique

Servomoteur(200 V)

HC-MFS HC-KFS HC-SFS HC-RFS

053B 13B 23B 43B 73B 053B 13B 23B 43B 73B 52B 102B 152B 202B 352B 502B 702B 103B 153B 203B 353B 503B

Type Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freiné par la force du système)

Tension nominale 24 V CC 24 V CC 24 V CC 24 V CC

Couple de frottement pa [Nm] 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1 6,8 6,8 6,8 16,7 16,76

Courant nominal à 20 °C [A] 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 0,8 0,8 0,8 0,96 0,96

Résistance de la bobine d’excitationà 20 °C [Ω] 91 91 73 73 57 91 91 73 73 57 29 29 29 16.8 16.8 16.8 16.8 30 30 30 25 25

Puissance absorbée à 20 °C [W] 6,3 6,3 7,9 7,9 10 6,3 6,3 7,9 7,9 10 19 19 19 34 34 34 34 19 19 19 23 23

Moment d’inertie J [10-4 kg m2] 0,022 0,032 0,136 0,191 0,725 0,056 0,087 0,47 0,72 1,635 8,6 15,7 22 52,5 92 111 170 1,85 2,25 2,65 11,8 15,5

Couples defreinageadmissibles

par freinage [Nm] 5,6 5,6 22 22 64 5,6 5,6 22 22 64 400 400 400 4500 4500 4500 4500 400 400 400 400 400

par heure [Nm] 56 56 220 220 640 56 56 220 220 640 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 4000 4000 4000 4000 4000

Durée de viedu freind’arrêt

nombre de cycles defreinage 20000 20000 20000 20000

travail par freinage [Nm] 4 4 15 15 32 4 4 15 15 32 200 200 200 1000 1000 1000 1000 200 200 200 200 200

Poids [kg] 0,75 0,89 1,6 2,1 4,0 0,75 0,86 1,6 2,1 4,0 7 9 11 18 25 29 38 6 7 8.3 15 21

Référence de commande 134878 134879 134880 14881 134882 134844 134874 134875 134876 135967 134870 134871 134861 134862 134863 135966 135965 134859 134858 134860 138702 138703

Poids du servomoteur avec frein électromagnétique Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique Le jeu du frein ne peut pas être réajusté.

Pour quelques applications, il est néces-saire que l’arbre du moteur soit maintenudans une certaine position même lorsque

le servoamplificateur est arrêté (applica-tions de levage etc.).

BASI

CS

SERVOMOTEURS

Servomoteur(400 V)

HC-SFS

524B 1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B

Type Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freinépar la force du système)

Tension nominale 24 V CC

Couple de frottement pa [Nm] 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1

Courant nominal à 20 °C [A] 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4

Résistance de la bobine d’excitationà 20 °C [Ω] 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8

Puissance absorbée à 20 °C [W] 19 19 19 34 34 34 34

Moment d’inertie J [10-4 kg m2] 8,6 15,7 22 52,5 92 111 170

Couples defreinageadmissibles

par freinage [Nm] 400 400 400 4500 4500 4500 4500

par heure [Nm] 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000

Durée de viedu freind’arrêt

nombre de cycles defreinage 20000

travail par freinage [Nm] 200 200 200 1000 1000 1000 1000

Poids [kg] 7 9 11 18 25 29 38

Référence de commande 151558 151559 151560 151562 150879 150880 151563

Poids du servomoteur avec frein électromagnétique Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique Le jeu du frein ne peut pas être réajusté.


SERVOAMPLIFICATEURSBA

SICS

Servoamplificateur MR-J2S-A/B 10A10B

20A20B

40A40B

60A60B

70A70B

100A100B

200A200B

350A350B

500A500B

700A700B

Tensiond’alimentation

tension /fréquence

Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz;Monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz

fluctuation de tension admissible Triphasé 200 – 230 V CA : 170 – 253 V CA,Monophasé 230 V CA : 207 – 253 V CA Triphasé 170 – 253 V CA

fluctuation de fréquence admissible ± 5 % max.

Systéme de contrôle Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale

Résistance de freinage Intégrée

Réponse en fréquence (vitesse) ≥ 550Hz

Fonctions de protection Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit defreinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif

Structure Refroidissement naturel, ouvert (IP00) Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00)

Conditionsambiantes

température ambiante Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel)

humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation)

environnement Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière

elevation Maximum 1000 m d’altitude

oscillation Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max.

Poids [kg] 0,7 0,7 1,1 1,1 1,7 1,7 2,0 2,0 4,9 7,2

Référence de commande

Type A Réf. 134807 134808 134806 134828 134829 134831 134827 134832 135969 135854

Type B Réf. 134833 134834 134835 134836 134837 134838 134839 134840 135971 135970

La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est passuffisante, les indications de puissance peuvent dévier.

Servoamplificateur MR-J2S-A 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A

Régulationde position

fréquence d’impulsion d’entrée max. 500 kpps (pour entrées différentielles), 200 kpps (pour entrées à collecteur ouvert)

détecteur de position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur (131072 impulsions/tour)

organe de commande électronique Réducteur électronique A/B multiple; A: 1 – 65535 ou 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500

plage de réglage du positionnement 0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande)

écart maximum ±10 tours

limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale)

Régulationde vitesse

plage de régulation de vitesse Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000

entrée analogique de la vitesse 0 – ± 10 V CC / vitesse nominale

précision de vitesse ±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %)±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe

limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.)

Régulationdu couple

entrée analogique du couple 0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ)

limitation de vitesse Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale)

Servoamplificateur MR-J2S-B (SSCNET) 10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B

Régulation de position et vitesse Régulation réalisée via le réseau SSCNET

Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps

Les MR-J2S-A ont été développés pour des applicationsvariées et sont équipés de manière standard d’une entréeanalogique et d’une entrée de train d’impulsions. Les ser-voamplificateurs sont disponibles dans la plage de puis-sance de 100 W (MR-J2S-10A) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700A).De plus,des servoamplicateurs pour des puissancessupérieures jusqu’à 55 kW sont disponibles sur demande.

Les servoamplificateurs MR-J2S-B (modèle pour bus SSCNET)sont conçuspourêtreutilisésaveclesMotionControllerMitsubishidu MELSEC System Q ou également avec les séries MELSEC A.

L’interconnexion de Motion Controller et servoamplificateurest réalisée via le réseau à grande vitesse SSCNET.La connexiondu servoamplificateur au SSCNET évite la nécessité d’uncâblage complexe et garantit un fonctionnement fiable.Les servoamplificateurs sont disponibles dans la plage depuissance de 100W (MR-J2S-10B) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700B).

MITSUBISHI MELSERVO

Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 200 V)


SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS

MITSUBISHI MELSERVO

400V class

L1

24VL11

0VL21

P

U

L2

C

V

L3

D

N

W

Les fonctions des servoamplificateurs 400 V correspondentà quelques détails près à celles de la série 200 V. Les servo-amplificateurs 400 V sont disponibles dans une plage depuissance comprise entre 600 W et 22 kW. Pour une intégra-tion universelle dans les concepts d’automatisation, lestypes 400 V permettent une commutation entre logiquepositive et logique négative.

Veuillez contacter votre représentant Mitsubishi le plusproche pour de plus amples informations sur les amplifica-teurs avec une puissance supérieure à 22 kW.

Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 400 V)

Servoamplificateur MR-J2S-A4 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4

Régulationde position

fréquence d’impulsion d’entrée max. 500 kpps (pour entrées différentielles), 200 kpps (pour entrées à collecteur ouvert)

détecteur de position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur (131072 impulsions/tour)

organe de commande électronique Réducteur électronique A/B multiple; A: 1 – 65535 ou 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500

plage de réglage du positionnement 0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande)

écart maximum ±10 tours

limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale)

Régulationde vitesse

plage de régulation de vitesse Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000

entrée analogique de la vitesse 0 – ± 10 V CC / vitesse nominale

précision de vitesse ±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %)±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe

limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.)

Régulationdu couple

entrée analogique du couple 0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ)

limitation de vitesse Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale)

Control specifications MR-J2S-B4 (SSCNET) 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 700B4 11KB4 15KB4 22KB4

Régulation de position et vitesse Régulation réalisée via le réseau SSCNET

Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps

Servoamplificateur MR-J2S-A4/B4 60A460B4

100A4100B4

200A4200B4

350A4350B4

500A4500B4

700A4700B4

11KA411KB4

15KA415KB4

22KA422KB4

Tensiond’alimentation

tension /fréquence Triphasé 380 – 480 V CA, 50 / 60 Hz

fluctuation de tension admissible Triphasé 323 – 528 V CA, 50/60 Hz

fluctuation de fréquence admissible ± 5 % max.

Systéme de control Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale

Résistance de freinage Intégrée Résistance externe en option

Réponse en fréquence (vitesse) ≥ 550Hz

Fonctions de protection Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit defreinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif

Structure Refroidissement naturel, ouvert (IP00)

Conditionsambiantes

température ambiante Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel)

humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation)

environnement Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière

elevation Maximum 1000 m d’altitude

oscillation Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max.

Poids [kg] 2,1 2,2 2,2 5,0 5,0 7,2 15,0 16,0 20,0

Référence de commande

Type A Réf. 151546 151547 151548 150830 150832 151550 150854 150855 150856

Type B Réf. 154329 154328 154327 154326 154325 154324 150862 150863 150865

La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est passuffisante, les indications de puissance peuvent dévier.

Vous trouverez des informations détaillées sur les caractéristiques du couple des servomoteurs en dessous des tableaux de données, pages 14 à 18.


Données techniques du servoamplificateur MR-J2S-CL (modèle 200 V)

Servoamplificateur utilisableMR-J2S-CL 10CL 20CL 40CL 60CL 70CL 100CL 200CL 350CL 500CL 700CL

Alimentationen tension

tension /fréquence Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz; monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz

variation de tension admissible Triphasé 200 – 230 V CA: 170 – 253 V CA, monophasé 230 V CA: 207 – 253 V CA Triphasé 170 – 253 V CA

fluctuation de fréquenceadmissible ± 5 %

Système Régulation PWM sinusoïdale, système de contrôle du courant

Résistance de freinage Intégrée

Fonctions de protection Surintensité de courant, surtension, surcharge (relais thermique électronique), protection de surchauffe du servomoteur, erreur de l’encodeur, surcharge du cir-cuit de freinage, sous-tension, panne de courant, vitesse trop élevée, écart de régulation excessif

Programmation/système decommande

programmation Language de programmation simple (programmation par logiciel de configuration), capacité de la mémoire : maximum 120 pas de programme

instruction de positionnement Introduction par le langage de programmation, plage de réglage des pas de progression : ±1 [µm] à ±999.999 [mm]

instruction de vitesse Introduction par le langage de programmation, vitesse et durée d’accélération / freinage réglables par le langage de programmation, constantes de temps pourcourbes caractéristiques d’accélération / freinage en forme de S réglables par le langage de programmation ou par des paramètres

système Système de valeur absolue (signé), système de valeur incrémentale (signé)

mode de programmation Introduction par le langage de programmation

Modes manuelsde fonctionne-ment

JOG Le fonctionnement JOG est réalisé avec la vitesse prédéfinie par paramètre en commutant les signaux d’entrée ou par la communication série via l’interfaceRS422/RS232C.

générateur d’impulsions Fonctionnement manuel par générateur d’impulsions; multiplicateur 1, 10 ou 100 pour valeur de consigne d’impulsion réglable par paramètre

Réglagesmanuels dupoint deréférence

détecteur de proximité(DOG)

Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après la sortie du premier signal de phase Z et après le passage de la section prédéfiniepar l’offset du point zéro, est définie comme point de référence.

compteur Le point de référence est défini par le nombre des impulsions de l’encodeur après le passage de la limite avant de zone du détecteur de proximité DOG.

réglage des données Réglage du point de référence sans détecteur de proximité DOG. Une position quelconque est définie comme point de référence. L’adresse du point de référencepeut être forcée.

butées mécaniques La position à laquelle la machine atteint sa butée mécanique en fonctionnement jog ou en fonctionnement par introduction manuelle d’impulsions est définiecomme point de référence. L’adresse du point de référence et la direction de trajet au point de référence peuvent être forcés.

aucun parcours au point deréférence La position à laquelle le signal SON est commuté est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence peut être forcée.

détecteur de proximité(limite arrière de zone)

Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du pointzéro, est définie comme point de référence.

compteur (limite avant dezone) La position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence.

méthode de séquence deproximité La position à laquelle après le passage de la limite avant de zone le premier signal de phase Z est sorti, est définie comme point de référence.

Fonctions de commande pour le positionnement Détection de position de valeur absolue, compensation du jeu, protection de dépassement de zone par interrupteurs externes de fin de course, interrupteur defin de course par logiciel, chevauchement par signaux analogiques externes

Refroidissement / classe de protection Refroidissement naturel, ouvert (IP00) Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00)

Conditions ambiantes Identiques au MR-J2S-A/B

Poids [kg] 0,7 0,7 1,1 1,1 1,7 1,7 2,0 2,0 4,9 7,2

Référence de commande 146271 146270 146269 146268 146267 146272 146273 146274 147103 147114

La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale du servoamplificateur raccordé au servomoteur sont identiques aux valeurs indiquées seulement si les valeurs de tension et de fréquence indiquées sontrespectées. Les valeurs indiquées ne peuvent pas être garanties en cas de tension de service plus faible.

Les servoamplificateurs MR-J2S-CL possèdent une com-mande de positionnement intégrée. Les servoamplificateursMR-J2S-CL, perfectionnement technique du servoamplifica-teur MR-J2-A, disposent en plus des propriétés de la sérieMELSERVO Super, d’une fonction intégrée de positionne-ment pour un axe et de possibilités de programmationsupplémentaires.

Le servoamplificateur MR-J2S-CL est la solution idéale pourdes solutions de positionnement complètes et économi-ques. Jusqu’à 16 programmes de positionnement peuventêtre sauvegardés dans l’amplificateur. Le choix du pro-gramme et le lancement du programme sont réalisés viales entrées numériques ou dans un système mis en réseausupportant jusqu’à 32 axes.

Le tableau suivant présente un aperçu de tous les servoam-plificateurs du type MR-J2S-CL et des caractéristiques parti-culières par rapport au MR-J2S-A.

MITSUBISHI MELSERVO

BASI

CS

SERVOAMPLIFICATEURS


BASI

CS

SERVOAMPLIFICATEURS

Organes de commande du modèle 200 V

MODE UP DOWN SET

01234

56

7 8 9 A BC

DE

F

Commande conviviale

Le servoamplificateur peut être ajusté sim-plement à l’aide de l’unité d’affichage etdu tableau de commande. Des nouvellesfonctions permettent une mise en serviceimmédiate du MR-J2S.

Les figures illustrent deux types d’amplifi-cateurs. La disposition peut légèrementdévier pour les autres classes depuissance.

MR-J2S-B

MR-J2S-A/-CL

MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL

Touche Mode :

Pour sélectionner la fonction

Touches Up/Down :

Pour sélectionner l’affichage ou les valeursdans la fonction affichée

Touche Set :

Pour mémoriser les données et appelerl’affichage de test

Affichage :

Cinq afficheurs à 7 segments DEL pour l’af-fichage de l’état du servoamplificateur, desparamètres etc.

Affichage :

Deux afficheurs à 7 segments DEL pourl’affichage de l’état du servoamplificateuret du code d’alarme

Commutateur de codage :

Commutateur pour la présélection dunuméro d’axe du servoamplificateur

Support de batterie/raccordement dela batterie :

Pour le raccordement ou le logement de labatterie pour la mémorisation des don-nées du positionnement de valeur absolue

Raccordement du signal E/S (CN1A) :

Pour le transfert des signaux E/S (typeA/CL); pour la connexion de commandesSSCNET ou de l’axe précédent (type B)

Raccordement du signal E/S (CN1B) :

Pour le transfert des signaux E/S (typeA/CL); pour la connexion de commandesSSCNET ou de l’axe précédent (type B)

Raccordement du codeur (CN2) :

Pour le raccordement du codeur duservomoteur

Port de communication (CN3) :

Pour le raccordement d’un PC ou d’unmoniteur analogique

Témoin CHARGE :

Allumé lorsque le circuit intermédiaire estchargé. Lorsque ce témoin lumineux estallumé, les raccords des câbles ne doiventpas être débranchés.

Plaque signalétique

Bornier de l’alimentation en courant (TE1) :

Pour le raccordement de l’alimentation encourant et du servomoteur

Bornier de l’alimentation en courant dela commande (TE2) :

Pour le raccordement de l’alimentation encourant de la partie commande et de l’u-nité de freinage

Borne pour la protection par terre (PE) :

Pour la mise à la terre du module



SICS


Organes de commande du modèle 400 V

Commande conviviale

Le servoamplificateur peut être ajusté sim-plement à l’aide de l’unité d’affichage etdu tableau de commande. La fonctionna-lité étendue permet en plus une mise enservice immédiate du MR-J2S-A4/-B4.

Affichage de contrôle Charge :Allumé lorsque le circuit intermédiaire estchargé. Lorsque ce témoin lumineux estallumé, les raccords des câbles ne doiventpas être débranchés.

Touche Mode :Pour sélectionner la fonction

Touches Up/Down :Pour sélectionner l’affichage ou les valeursdans la fonction affichée

Touche Set :Pour mémoriser les données et appelerl’affichage de test

Affichage :Cinq afficheurs à 7 segments DEL pourl’affichage de l’état du servoamplificateur,des paramètres etc.

Affichage :Deux afficheurs à 7 segments DEL pourl’affichage de l’état du servoamplificateuret du code d’alarme

Cavalier (JP11) :Pour commuter entre logique positive etnégative (seulement logique E/S).

Support de batterie :Contient labatteriepour lamémorisationdesdonnéesdu positionnement devaleurabsolue

Raccordement de la batterie (CON1) :Pour le raccordement de la batterie quisert à la sauvegarde des données de laposition de valeur absolue

Commutateur de sélection d’axe (CS1) :Commutateur pour le réglage de l’affecta-tion des axes du servoamplificateur

Raccordement au réseau (CNP1) :Raccordement de l’alimentation en courant

Raccordement du signal E/S (CN1A) :Pour le transfert des signaux E/S (type A);pour la connexion de commandes SSCNETou de l’axe précédent (type B)

Raccordement du signal E/S (CN1B) :Pour le transfert des signaux E/S (type A);pour la connexion de commandes SSCNETou de l’axe précédent (type B)

Raccordement du codeur (CN2) :Pour le raccordement du codeur duservomoteur

Port de communication (CN3) :Pour le raccordement d’un PC ou d’instru-ments d’affichages analogiques

Plaque signalétique

Raccordement de la résistance defreinage (CNP2) :Pour le raccordement d’une résistance defreinage optionnelle

Raccordement de l’alimentation encourant de la commande (CN4) :Pour le raccordement de l’alimentation encourant de la partie commande

Raccordement du servomoteur (CN4) :Pour le raccordement du servomoteur

Borne pour la protection par terre (PE) :Pour la mise à la terre du module

CHARGE

88888MODE UP DOWN SET

01234

56

7 8 9 A BC

DE

F

LED1 LED2SW1

MR-J2S-B4MR-J2S-A4


BASI

CS

SERVOAMPLIFICATEURS


Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (types A et CL)

Actionnementtouche

ModeAffichage état

MR-J2S-A MR-J2S-CL

Diagnostic Alarme Paramètres base Paramètresupplémentaire 2

Paramètresupplémentaire 1

Tens. val. cons. /limitecouple analogique [mV]

Impulsions de réponse[impulsion]

Vitesse du moteur[tr/min.]

Erreur de poursuite[impulsion]

Impulsions de valeur deconsigne [impulsion]

Fréquence impulsions com-mande [impulsions/s x 1000]

Tens. val. cons. /limitevitesse analogique [mV]

Surcharge circuit defreinage [%]

Valeur effective ducouple [%]

Valeur de crête ducouple [%]

Couple instantané [%]

Position pendant un tour,basse [impulsion]

Position pendant un tour,haute [100 impuls.]

Compteur ABS[tours]

Rapport des momentsd’inertie [nombre]

Tension du bus [V]

Vitesse du moteur

Position actuelle

Position de la val. de cons.

Distance restante

Numéro de programme

Numéro étape

Impulsions de réponse

Erreur de poursuite

Signal de recouvrement

Tension de la limite ducouple analogique

Surcharge circuit defreinage

Valeur effective ducouple

Valeur de crête ducouple

Couple instantané

Position pendant un tour,chiffres inférieurs

Compteur ABS

Rapport des momentsd’inertie

Tension du bus

État de service

Affichage du signalE/S externe

Signal de sortie forcé

Mode de testavance Jog

Mode de testpositionnement

Mode de testmarche sans moteur

Mode de testanalyse de la machine

Version du logicielchiffres supérieurs

Version du logicielchiffres inférieurs

Offset VCautomatique

Série du moteur

Type de moteur

Type de codeur

Alarme actuelle

Dernière alarme

Avant-dernièrealarme

Troisième alarmeà partir de la fin

Quatrième alarmeà partir de la fin

Sixième alarmeà partir de la fin

Cinquième alarmeà partir de la fin

Numéro d’erreur duparamètre

Sélection fonction régulation/Sélec. résistance opt. freinage

Sélection fonction 1

Sélection affichage état

Protection d’écriture



Paramétragesignaux d’entrée 7

Paramétragesignaux de sortie

Act

ionn

emen

tto

uche

Act

ionn

emen

tto

uche

Paramètre 50


Paramètre 83

Paramètre 84 etc.

UP

Down

Position pendant un tour,chiffres supérieurs

L’actionnement de la touche MODEpermet l’appel séquentiel des affichagesindiqués ci-après.

Remarque :

Le diagramme présente le guidage par menudu servoamplificateur, modèle 200 V.

Actionnez la touche SET pour afficher lesdonnées actuelles dans l’affichage d’état.


BASI

CS


SERVOAMPLIFICATEURS

*Remarque :

Les affichages b1, c1 et d1 indiquent lenuméro d’axe. (axe 1 dans l’exemple)

Système servo ÉTEINT

Fonctionnement normal

Système servo MARCHE

Servo MARCHE



Servoamplificateur MARCHE

Prêt MARCHE

Prêt MARCHE / servo MARCHE*

Prêt MARCHE / servo ÉTEINT*

Prêt ÉTEINT / servo ÉTEINT*

Constitution de la com-munication de donnéesavec la commande dusystème servo

Constitution de lacommunicationde données avecla commande dusystème servo

Arrêtd’urgence etremise à zérode l’arrêt forcé

Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (type B pour SSCNET)

Sur l’affichage du servoamplificateur avecraccordement SSCNET peut être affichél’état de la communication entre le ser-voamplificateur et la commande après lamise en circuit de l’alimentation en cou-rant, le numéro d’axe et le diagnostic encas de défaut.



BASI

CS

SERVOAMPLIFICATEURS

Le langage de programmation du servo-amplificateur MR-J2S-CL facilement com-préhensible, permet de constituer dessystèmes de positionnement simplement.Des mouvements types et des positionne-

ments peuvent être programmés simple-ment à l’aide du jeu étendu d’instructionsaprès indication de la position cible, de lavitesse du moteur, de la durée d’accéléra-tion et de freinage etc. L’utilisation d’inter-

ruptions externes, bits internes, compteurset boucles de programme permet d’obte-nir une flexibilité de programme élevée.

Instruction Signification Réglage Plage de réglage Unité Description

SPN Vitesse SPN() 0–vitesse maxi Tr/min. Indication de la vitesse du moteur pour un positionnement; la vitesse maximaledu moteur raccordé ne doit pas être dépassée.

STDConstantes de temps pour lacaractéristique d’accélération/freinageen forme de S

STD() 0 – 100 ms Réglage du temps d’accélération et de freinage de la caractéristiqued’accélération/décélération en forme de S

STC Temps d’accélération/freinage STC() 0 – 20000 msRéglage du temps d’accélération et de freinage (temps pour atteindre la vitessenominale du servomoteur); les temps d’accélération et de freinage peuvent êtreajustés indépendamment l’un de l’autre avec les instructions STA et STB; ne peutpas être modifié pendant une sortie d’instruction.

STA Temps d’accélération STA() 0 – 20000 msRéglage du temps d’accélération (temps passé depuis l’immobilisation jusqu’àl’atteinte de la vitesse nominale du servomoteur); ne peut pas être modifié pen-dant un traitement d’instruction.

STB Temps de freinage STB() 0 – 20000 msRéglage du temps de freinage (temps passé depuis la vitesse nominale duservomoteur jusqu’à l’atteinte de l’immobilisation); ne peut pas être modifiépendant un traitement d’instruction.

MOV Positionnement absolu MOV() -999999 – 999999 × 10STM µm La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée.

MOVA Positionnement absolu continu MOVA() -999999 – 999999 × 10STM µmLa position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sansarrêt et en continu en partant de la position actuelle. L’instruction MOVA doitêtre utilisée uniquement après l’exécution d’une instruction MOV. Sinon, unmessage d’erreur apparaît.

MOVI Positionnement incrémental MOVI() -999999 – 999999 × 10STM µm La valeur définie par la consigne sera approchée de manière incrémentielle àpartir de la position effective.

MOVIA Positionnement incrémental continu MOVIA() -999999 – 999999 × 10STM µmLa position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sansarrêt en partant de la position actuelle de manière continue et incrémentielle.L’instruction MOVIA MOVA doit être utilisée uniquement après l’exécution d’uneinstruction MOVI.

SYNC Signal d’attente SYNC() 1 – 3 —La prochaine ligne de programme est traitée seulement après la commutationd’un signal numérique d’entrée (PI). La commutation est effectuée par la sor-tie du signal SOUT et le front montant du signal d’entrée.

OUTON Mise à1 de la sortie OUTON() 1 – 3 — Mise en circuit d’un signal de sortie OUT. La mise hors circuit du signal peutêtre effectuée par les paramètres 74 à 76 en fonction d’un temps.

OUTOF Mise à 0 de la sortie OUTOF() 1 – 3 — Mise hors circuit d’un signal de sortie OUT qui a été mis en circuit avecl’instruction OUTON().

TRIP Seuil de commutation TRIP() -999999 – 999999 × 10STM µm La prochaine ligne de programme est traitée lorsque la position est atteinte.

TRIPI Seuil de commutation incrémental TRIPI() -999999 – 999999 × 10STM µmSi la position est atteinte pendant l’exécution des instructions MOVI/MOVIA,l’exécution de la prochaine ligne de programme est réalisée. L’instruction TRIPIdoit être utilisée uniquement après l’exécution des instructions MOVI/MOVIA.

ITP Positionnement dépendant d’uneinterruption ITP() -999999 – 999999 × 10STM µm

L’instruction ITP interrompt l’instruction actuelle de positionnement et arrête lemoteur à la position définie dans la consigne. L’instruction ITP doit être utiliséeuniquement après l’exécution d’une instruction SYNC.

COUNT Compteur externe COUNT() -999999 – 999999 Impulsions La prochaine ligne de programme est traitée lors de l’atteinte des impulsions decomptage. Le compteur est remis à zéro par COUNT(0).

FORNEXT

Boucle de répétition FOR() NEXT 0, 1 – 10.000 —L’instruction accomplit une répétition de la partie du programme située entre lesinstructions FOR et NEXT. Le nombre de répétitions est défini par la valeurajustée.

LPOS Bit interne de position LPOS — — La position actuelle est saisie lors du front montant du signal d’entrée LPS par unbit interne et les données sont automatiquement mémorisées.

TIM Temps d’attente TIM() 1 – 2.000 x 10 ms La prochaine ligne de programme est traitée lorsque le temps défini est passé.

ZRT Prise d’origine ZRT — — Lancement d’un retour à l’origine

TIMES Répétition de programme TIMES() 0, 1 – 10.000 CyclesL’instruction TIMES est placée au début, l’instruction STOP à la fin du programmeà répéter. Le programme est répété conformément à la consigne. Si la valeur estmise à 0, la boucle est répétée de manière infinie.

STOP Fin de programme — — L’instruction STOP est placée à la fin d’un programme.

Vue d’ensemble des instructions pour le mode de programmation du MR-J2S-CL

Exemple de programme 1

Transport de pièce avec insertiond’un état d’arrêt

Deux opérations de positionnement avecvitesse, temps d’accélération et de frei-nage identiques mais avec différentespositions cibles sont exécutées.



SICS


Programmation MR-J2S- CL


Dispositif d’impression à oscillationsavec étape de contrôle pendant lavitesse constante et pendant leprocessus d’arrêt

Deux profils de déplacement sont par-courus dans lesquels le comportementoscillatoire est mesuré dans le premierprofil pendant le parcours constant etdans le deuxième profil pendant la décé-lération.

Le système de mesure est mis en circuit ethors circuit en fonction de la position.

ON

OFF

Vitesse du moteur(1000 tr/min)

300 × 10STM µm

Rotation avant

Instruction Description

SPN (1000) Vitesse du moteur 1000 [tr/min]

STA (200) Temps d’accélération 200 [ms]

STB (300) Temps de freinage 300 [ms]

MOV (1000) Déplacement à la position de valeur absolue 500 [× 10STM µm]

TRIP (250) Seuil de commutation 250 [× 10STM µm]

OUTON (2) Mise en circuit de la sortie de programme 2

TRIP (400) Seuil de commutation 400 [× 10STM µm]

OUTOF (2) Mise hors circuit de la sortie de programme 2

TIM (10) Temps d’attente 100 [ms]

MOVI (500) Déplacement à la position (incrémentale) 500 [× 10STM µm]

TRIPI (300) Seuil de commutation (incrémental) 300 [× 10STM µm]

OUTON (2) Mise en circuit de la sortie de programme 2

STOP Fin du programme

Temps d’accélération(200 ms)

Temps de freinage(300 ms)

Temps de freinage(300 ms)

Temps d’accélération(200 ms)



Positionnement devaleur absolue(2000 × 10STM µm)

Déplacement à lavaleur absolue(1000 × 10STM µm)

Temps d’arrêtmomentané(100 ms)

Vitesse du moteur 0[tr/min]

Rotation avant

Sortie du programme 2(OUT2)


250 × 10STM µm 400 × 10STM µm

100 ms

Capteur de contrôleMARCHE






TIM (10) Temps d’attente 100 [ms]




SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS







SPN (100) Vitesse du moteur 100 [U/min]

MOVA (600) Déplacement à position de valeur absolue en continu 600 [× 10STM µm]

SYNC (1) Interruption du programme jusqu’à ce que PI1 soit enclenché

ITP (200) Positionnement déclenché par interruption 200 [× 10STM µm]

STOP Fin de programme

ON

P1

OFF


État d’attente par SYNC(1)Enclenchement de PI1

P1 + (200 × 10STM µm)


Rotation avant


Entrée d’une pièce dans une celluled’usinage

La pièce est transportée avec une vitesseélevée à l’entrée de la cellule d’usinage.Le véritable processus d’entrée estensuite réalisé par avance lente. Aprèsque la pièce a passé une barrière lumi-neuse, l’entrée est arrêtée après un par-cours restant programmé.

Lancement duprogramme

Entrée 1

Vitesse du moteur(1000 Utr/min)

Temps d’arrêt momentané(10 ms)


Rotation avant


Traitement d’une palette avec posi-tions changeantes en permanence

Une palette avec différents claviers pourémettre des faisceaux lasers est placéecentrée sous un laser. Les positions ciblesvariables sur la palette sont alors chacuneécrites actualisées dans le registre dedonnées «D» et traitées.

R1 = 1000 × 10STM µm) R2 = 2000 × 10STM µm)

D1 = 200 ms D2 = 300 ms D1 = 200 ms D2 = 300 ms



STA (D1) Temps d’accélération D1 = 200 [ms]

STB (D2) Temps de freinage D2 = 300 [ms]

MOVA (R1) Déplacement à la position de valeur absolue R1 = 1000 [× 10STM µm]

TIM (10) Temps d’arrêt momentané 10 [ms]

MOVA (R2) Déplacement à la position de valeur absolue R2 = 2000 [× 10STM µm]




SICS


En tout, 85 paramètres différents sont dis-ponibles pour le MR-J2S-A/A4 (40 pour leMR-J2S-B/B4) et 91 paramètres différentspour le MR-J2S-CL.

Ci-dessous sont présentés les paramètresde base. Les paramètres marqués d’unastérisque (*) sont opérationnels seule-

ment après la mise hors circuit et le réen-clenchement de l’alimentation en courant.

Paramètres de base

Remarque :

Les paramètres du servoamplificateur200 V correspondent à quelques détailsprès à ceux de la série 400 V.Les paramètres«STY» et «MOD» possèdent toutefoisdavantage de possibilités de réglage.

Paramètres ServoamplificateurDescription Réglage d’usine Plage de réglage

Symbole Nom MR-J2S-A/B MR-J2S-CL

STY Sélection fonction de régulation/sélectionrésistance optionnelle de freinage Sélection du système de positionnement et de la résistance de

freinage optionnelle 0000 0000 – 0605h

FTY Commande Réglage du facteur d’échelle pour les données de position etdes impulsions d’entrée 0000

OP1 Sélection de fonction 1 Sélection des propriétés servos 0002 0000 – 1013h

ATU Mode Autotuning Sélection de la fonction d’Autotuning 0105 0001 – 040Fh

CMX Réducteur électronique (nominateur) Sélection du compteur du facteur de multiplication pour lesimpulsions d’entrée 1 1 – 65535

CDV Réducteur électronique (dénominateur) Sélection du dénominateur du facteur de multiplication pourles impulsions d’entrée 1 1 – 65535

INP Message seuil de commutation «En position» Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal«En position» est sorti 100 [Impulsions] 0 – 10000

PED Message seuil de commutation «En position» Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal«En position» est sorti 100 [µm] 0 – 10000

PG1 Facteur d’amplification régulation de position 1 Réglage du facteur d’amplification de la boucle de régulationde position 35 [rad/s] 4 – 2000

PST Temps d’accélération/décélération (mode :régulation de position) Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction de

positionnement 3 [ms] 0 – 20000

ZTY Type de prise d’origine Méthode pour le réglage du point de référence, direction de lacourse au point de référence et mode de réponse de l’entréeDOG

0010

ZRF Vitesse pour la prise d’origine Réglage de la vitesse pour la course au point d’origine 500 [rpm] 0 – vitesse maximale

CRF Vitesse lente Réglage de la vitesse lente lors de la commutation du signalDOG 10 [rpm] 0 – vitesse maximale

ZST Offset du zéro Réglage de l’offset du point zéro par rapport au signal de phaseZ du codeur 0 [µm] 0–65535

SC1 Vitesse fixe 1 Permet le réglage de la vitesse fixe 1 100 [rpm] 0 – vitesse maximale



JOG Vitesse mode jog Réglage de la vitesse pour le mode jog 100 [rpm] 0 – vitesse maximale

STA Temps d’accélération (mode : régulation devitesse/couple) Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour

l’accélération de la vitesse 0 à la vitesse nominale 0 [ms] 0 – 20000

STB Temps de décélération (mode : régulation devitesse/couple) Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour la

décélération de la vitesse nominale à la vitesse 0 0 [ms] 0 – 20000

STC Rampe d’accélération/décélération en forme de S Permet le réglage de la forme de la courbed’accélération/décélération en forme de S 0 [ms] 0 – 1000

TQC Filtre de consigne du couple Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction decouple 0 [ms] 0 – 20000

SNO Numéro de station Numéro de station pour la communication série 0 0 – 31

BPS Vitesse de transmission/effacement de la listed’alarmes Réglage de la vitesse de transmission pour l’interface

RS232C/RS422, effacement de la mémoire des alarmes 0000 0000 – 1113h

MOD Sélection de fonction de la sortie analogique Sélection et réglage de la fonction sortie sur la sortieanalogique. 0100 0000 – 0B0Bh

DMD Sélection affichage d’état Sélection de l’affichage d’état après la mise en circuit del’alimentation 0000 0000 – 001Fh

BLK Protection en écriture En fonction du réglage, différents domaines de paramètrespeuvent être interdits pour la lecture ou l’écriture. 0000 0000 – 100Eh

Ces paramètres sont valables seulement pour les servoamplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL. Ces valeurs de paramètre sont prises en compte pour le MR-J2S même sans mise en circuit et hors circuit de l’alimentation (*).


SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS


Fonctions de protection / Dispositifs de sécurité / messages d’alarme et d’avertissement

Ci-après est présentée une liste des messa-ges d’erreur et d’alarme du servoamplifi-cateur MR-J2S. La sortie du servoamplifi-cateur est déconnectée lors du déclenche-ment des fonctions de protection.

Le freinage par résistance interne est alorsactivé et le moteur arrêté. Un messaged’erreur apparaît sur l’affichage DEL duservoamplificateur ou bien sur le PC.Lorsque la cause de l’erreur est éliminée,

le servoamplificateur doit être remis à zéropar un signal sur la borne RES ou par unemise hors circuit et remise en circuit del’alimentation.

Affichage DEL Erreur Description

Alarmes

AL.10 Sous-tension Est activé lorsque la tension d’alimentation est inférieure à une valeur définie ou trop faible pour plus de 15 ms.

AL.12 Erreur mémoire 1 Est activé lorsque la mémoire RAM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.

AL.13 Erreur temporisation Est activé lorsque la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.

AL.15 Erreur mémoire 2 Est activé lorsque la mémoire E²PROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.

AL.16 Erreur du codeur 1 Est activé lorsqu’un type de codeur non autorisé est raccordé et que la communication entre le codeur et le servoamplificateur est alorsentachée d’erreur.

AL.17 Erreur de platine 2 Est activé lorsqu’un composant de la platine de commande du servoamplificateur est défectueux.

AL.19 Erreur mémoire 3 Est activé lorsque la mémoire ROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.

AL.1A Servomoteur incorrect Est activé lorsqu’un servomoteur non autorisé est raccordé.

AL.20 Erreur du codeur 2 Est activé lorsque le codeur ou le câble du codeur est défectueux.

AL.24 Mise à la terre Est activé lorsqu’une connexion entre le circuit de charge et le potentiel terrestre est présent.

AL.25 Perte de position absolue Est activé lorsque la tension de la batterie tampon est trop faible et qu’une perte des données de la position absolue apparaît.

AL.30 Surcharge circuit de freinage Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le circuit de freinage, la résistance de freinage est surchargée en raison de temps de cycle tropcourts ou le ventilateur de refroidissement est en panne (MR-J2S-200A, MR-J2S-300A).

AL.31 Vitesse trop élevée Est activé lorsque la vitesse du moteur dépasse la valeur maximale admissible.

AL.32 Surintensité Est activé lorsque le courant dépasse la valeur maximale admissible.

AL.33 Surtension Est activé lorsque la tension du circuit intermédiaire dépasse la valeur maximale admissible.

AL.35 Fréquence d’entrée excessive Est activé lorsque la fréquence d’entrée est trop élevée.

AL.37 Erreur de paramètre Est activé lorsque des réglages de paramètre sont en dehors de la plage de réglage admissible.

AL.45 Surchauffe module de puissance Est activé lorsque le module de puissance est surchauffé.

AL.46 Surchauffe servomoteur Est activé lorsque la protection thermique du codeur est déclenchée par la surchauffe du servomoteur.

AL.50 Surcharge 1 Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé.

AL.51 Surcharge 2 Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé.

AL.52 Écart excessif Est activé lorsque l’erreur de poursuite (différence entre les impulsions d’entrée et de réponse) pendant la régulation de position estsupérieure à 80 k impulsions.

AL.8A Dépassement du temps prévucommunication série Est activé lorsque l’intervalle de temps défini de la communication via l’interface RS232C-/RS422 est dépassé.

AL.8E Erreur interface série Est activé lorsqu’une erreur de communication entre le servoamplificateur et le PC apparaît.

88888 Chien de garde Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le servoamplificateur.

Messagesd’avertis-sement

A.92 Câble de batterie déconnecté Est activé lorsque le câble de la batterie est déconnecté ou la tension de la batterie est inférieure à 2,8 V.

A.96 Erreur lors de la course au zéro Est activé lorsque la course au zéro n’a pas pu être réalisée.

A.9F Avertissement batterie Est activé lorsque la tension de la batterie est inférieure à 3,2 V.

A.E0 Surcharge circuit de freinage Est activé lorsque l’utilisation maximale du circuit de freinage dépasse 85 %.

A.E1 Avertissement surcharge Est activé lorsque la charge augmente à 85 % ou plus du niveau de déclenchement pour l’alarme de surcharge 1 et 2.

A.E3 Avertissement compteur positionabsolue Est activé lorsque les données de valeur absolue sont incorrectes.

A.E5 «Temps imparti» transfert donnéesabsolues Est activé lorsque le transfert des données de valeur absolue est incorrect.

A.E6 Arrêt d’urgence servo Est activé lorsqu’un signal externe d’arrêt d’urgence est commuté.

A.E9 Circuit de puissance interrompu Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) est commuté alors que le circuit de puissance est déconnecté.

A.EA Avertissement servo MARCHE Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) n’a pas été commuté dans le délai de 1 seconde après le démarrage du transfert de valeurabsolue.


BASI

CS

SERVOAMPLIFICATEURS


Mode de test

Le mode de test permet de contrôler lefonctionnement du servoamplificateuret du servomoteur sans raccordement ducâble signal.

Mode de test 1 :Fonctionnement sans application d’uneconsigne

Le servomoteur peut être exploité sansune consigne de vitesse, d’une instructionde positionnement, d’un signal de démar-rage ou d’un autre signal externe.

L’utilisateur peut ainsi tester le fonctionne-ment impeccable d’une machine et déve-lopper un pupitre de commande avant lamise en service.

Mode de test 2 :Fonctionnement sans servomoteur

Le servoamplificateur peut être testé sansmoteur raccordé. Cette fonction peut êtreutilisée pour le contrôle d’un programmeou d’un autre signal avant la mise en ser-vice de la machine. La vitesse et l’état dumoteur peuvent être affichés sur l’écrandu servoamplificateur comme en modede fonctionnement normal.

Signal de sortie forcé

Signaux de sortie comme par ex. lessignaux d’alarme et de réponse peuventêtre commutés ou déconnectés indépen-damment de l’état du servomoteur. Cettefonction est utilisée pour contrôler leslignes de signaux et les déroulements duprogramme.


SERVOAMPLIFICATEURS


OPC

EMG

VDD

PP

SON

COM

PG

RES

ALM

ZSP

TLC

P15R

TLA

LG

SD

NP

PC 4

NG

TL 3

CR

LSP 14

SG

LSN 13

RD

SG

COMOPCLZ

LZRSD

11

15

3

15

15

16

16

17

17

18

18

14131112

91067

31245

A19B19A20B20

PULSE F+

PULSE F

QD

75D

QD

75P

PULSE F-

PULSE COM

PULSE R+

PULSE R

PULSE R-

PULSE COM

CLEARCLEAR COM

READYRDY COM

PD05PG0 COMCOMCOM

DOGFLSRLSSTOPCHGPULSER A+PULSER A-PULSER B+PULSER B-

3

5

13

13

14

18

19

6

11

12

1

2

8 MO1

12

9 LG

8

16 MO2

10

17 LG

19

10 SD

9OPC

515

Plate

CN1A

CN2

CN3

CN1B

CN310kΩ

10kΩ

177

166

155

1144

LBRLB

LARLA

LZRLZ

LGOP

P15RSD

CN1A

CN1B

RA1

RA2

RA3

P

D

C

L21 PE

L11 PE

L3 WL3

L2 VL2

L1TE1

TE

2

UL1 I>

I>

I>

M

Encoder

ServomotorMR-J2S-A

A

A

24 V CC

EMGB2

B1

≤10 m

≤10 m

≤2 m

≤2 m

≤15 m

5VAB

0V

+5V

5G

PlatePlate

Plate

Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4 – Raccordement de QD75P/D(module de positionnement, détection incrémentielle de position) (logique positive)

Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme

l’arrêt d’urgence ou autres. Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer pour les amplificateurs de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Pour les amplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord

de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un

sous-programme. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. Cette longueur se rapporte à la commande de l’entrée train d’impulsions dans le système du circuit de pilotage de ligne différentiel. Lors de commande dans un système à collecteur ouvert, la longueur maximale est de 2 m.

Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement(par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails.

Alimentation

3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC

Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence

/

/

Mise hors circuit lors dedéconnexion du signal servoMarche ou de message d’erreur

Câble du codeur(en option)

Câble de communication(en option)

PC

Arrêt d’urgence externe /

Servo MarcheReset

Régulation PLimitation du couple

Interrupteur de fin de courserotation en avant

Interrupteur de fin de courserotation en arrière Erreur

Vitesse à l’arrêtCouple limité

Limitation ducouple analogique

±10 V/courant maxi

Résistance defreinage optionnelle

/

/

/

/

/

/

Sortie du moniteuranalogique maximum1 mA bidirectionnelle

Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle)

Codeur impulsion phase A (sortie différentielle)

Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)

Point de référenceCodeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)

Codeur

Servomoteur



SICS


Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4(logique positive)

COM

EMG

VDD

SP1

SON

COM

SG

RES

ALM

ZSP

TLC

P15R

VC

LG

TLA

SD

RD

SA

SG

SP2 4ST1 3ST2 14LSPLSN

13Plate

Plate

Plate

9

15

3

8

5

13

10

14

18

19

6

11

2

1

12

19

18

20

7 MO18 LG9 MO2

1617

LGSD

CN1A

CN2

CN3

CN1B

CN310kΩ

10kΩ

177

166

155

1144

LBRLB

LARLA

LZRLZ

LGOP

P15RSD

CN1A

CN1B

RA1

P

D

C

L21 PE

L11 PE

L3 WL3

L2 VL2

L1TE1

TE

2

UL1 I>

I>

I>

SG 10

M

Encoder

MR-J2S-A

A

A

RA2

RA3

RA2

RA3

RA5

RA4

24 V CC

EMGB2

B1

≤2 m

RS232: 15 m≤RS422: 30 m≤

≤10 m

≤2 m

Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme

l’arrêt d’urgence ou autres. Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500 A, le câble de raccord de la

résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un

sous-programme. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. La limitation de couple analogique (TLA) peut être activée en activant l’un des paramètres 43 à 48 pour la mise en oeuvre de la limitation de couple (TL).

Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement(par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails.

Mise hors circuit lors de messaged’erreur ou arrêt d’urgence

Mise hors circuit lors de déconnexiondu signal servo Marche ou demessage d’erreur


Câble de communication(en option) PC


Servo MarcheReset

Sélection vitesse fixe 2Démarrage en avant

Démarrage en arrière Interrupteur de fin de course rotation en avant

Interrupteur de fin de course rotation en arrière

Erreur

Vitesse à l’arrêt

Couple limité

Limitation du couple analogique ±10V/courant maxi

Indication de vitesseanalogique ±10 V/courant maxi

Sélection vitesse fixe 1

Signal de réponse

Atteinte de la vitesse

Servomoteur


Alimentation

3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC

/

/

/

/

/

/

//




Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)Point de référenceeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)

Codeur


SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS

Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4(logique positive)

COM

EMG

VDD

SP1

SON

COM

SG

RES

ALM

ZSP

VLC

P15R

TC

LG

VLA

SD

RD

SA

SG

SP2 4RS1 3RS2 14

13SG

9

15

3

8

5

13

10

14

18

19

6

11

12

1

2

19

18

20

7 MO19 LG8 MO2

LG10SD

CN1A

CN2

CN3

CN1B

CN310kΩ

10kΩ

177

166

155

1144

LBRLB

LARLA

LZRLZ

LGOP

P15RSD

CN1A

CN1B

RA1

P

D

C

L21 PE

L11 PE

L3 WL3

L2 VL2

L1TE1

TE

2

UL1 I>

I>

I>

M

Encoder

MR-J2S-A

A

A

RA2

RA3

RA2

RA3

RA4

24 V CC

EMGB2

B1

≤2 m

RS232: 15 m≤

RS422: 30 m≤

≤10 m

≤2 m

Plate

Plate

Plate

Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs

importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500

A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à cesujet dans les instructions de service du MR-J2S.

Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. ILes broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande

prioritaire doit être arrêtée par un sous-programme. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique.


Mise hors circuit lors dedéconnexion du signal servoMarche ou de message d’erreur


Câble de communication(en option) PC


Servo MarcheReset

Sélection vitesse fixe 2Sélection de la rotation en avant

Sélection de la rotation en arrière

/

Limitation vitesseanalogique

Indication coupleanalogique

Sélection vitesse fixe 1

Signal de réponse

Servomoteur


Alimentation

3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC

/

/

/

/

/

/

/

Erreur

Vitesse à l’arrêt

Couple limité




Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)Point de référenceCodeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)


Codeur



SICS

Câblage standard MR-J2S-CL

A

A

18

4

6

18

19

3

4

3

14

13

Plate

6

16

7

17

5

15

Plate

CN1A

CN1A

CN1B

CN3

ZP

OUT1

PED

ALM

RD

VDD

MO1

LG

MO2

LG

SD

LA

LAR

LB

LBR

LZ

LZR

SD

CN1A

DOG

SON

8

19

CN1B

LSP

LSN

PI1

PI2

ST1

DI0

DI1

RES

VDD

SG

COM

P15R

VC

LG

TLA

SD

16

17

8

9

7

5

14

15

3

10

13

11

2

1

12

Plate

CN2

P

D

C

L21 PE

L11 PE

L3 WL3

L2 VL2

L1TE1

TE

2

UL1 I>

I>

I>

M

Encoder

24 V CC

EMGB2

B1

CN3

≤ 10 m

≤ 2 m

≤ 2 m


Sortie de programme1

En Position

Erreur

État de service

Prise d’originefaite

Câble de communication(en option)

Analogiquesortie moniteur 2

Signal de recouvrement

Détecteur de proximité DOG

Servo Marche

Analogiquesortie moniteur 1

Codeur impulsion phase Z(sortie différentielle)

Codeur impulsion phase B(sortie différentielle)

Codeur impulsion phase Z(collecteur ouvert)

Limitation coupleanalogique


Mise hors circuit lors dedéconnexion du signal

servo Marche ou demessage d’erreur

/

/

/

/

/

/

/

/

Servoamplificateur Servomoteur

Alimentation

3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC

Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs

importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. Le câblage présenté des bornes pour la résistance de freinage optionnelle est valable seulement pour le servoamplificateur MR-J2S-350CL ou inférieur. Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. La validation du signal de recouvrement VC est réalisée en commutant la borne OVR. La validation de la limitation du couple analogique TLA est réaliséet en commutant la borne TL. Veillez au raccordement impeccable du blindage. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique.

Codeur


SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS

10kΩ

10kΩ

L3L3

L2L2

L1

L11

L21CDP

U

V

W

TE1

CN2

CN3

19

19

11

20

12

1827

17

6

16

91

PLATE

1211

2

1

20

13

5

10

4

114

11

5

16

7

17

8

18

PLATE

3

7 7

8 8

1 1

2 2

4 4

5 5

3 3

9 9

6 6

11

20

12

18

2

7

17

6

16

9

1

PLATE

P5

P5

LG

P5

LG

P5LGMR

MRR

MD

MDR

BATLGSD

TxD RDGNDSD

GND

LG

RxD

LG

EM1

MBR

COM

VDD

MO1

LGMO2

LG

LA

LAR

LB

LBR

LZ

LZR

SD

CS1

CS1

CS1

SG

P5 P5

LG LG

MR MR

MRR MRR

MD MD

MDR MDR

BAT BAT

SD SD

CNT CNT

LG

P5

LG

P5

LG

MR

MRR

MD

MDR

BAT

LG

SD

MR-BAT

CON1

TE

2

CN

1A

MC

M

M

L1 I>

I>

I>

24 V CC

EMGB2

B1

A

A

RA2 24 V CC

EMGB2

B1

1

2

3

4

5

6

CN

1BC

N1A

CN

1BC

N1A

CN

1B

ABCD

G

H

SRC

D

AB

FGNM

EN

CO

DE

RE

NC

OD

ER

P

N

Raccordement standard MR-J2S-B/-B4(logique positive)

Alimentation t

ServomoteursHC-KFS, HC-MFS

Commande

Relier le câble MR-J2HBUSM-Aavec CN1A

MELSEC A ouMELSEC System QMotion Controller

Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage,vous devez retirer les ponts de câble sur les bornes D-P.Sinon, le servoamplificateur peut être détruit. Pour lesamplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord de larésistance intégrée de freinage doit en plus être déconnectélors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe oud’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils àce sujet dans les instructions de service du MR-J2S

Câble MR-J2HBUSM-A

Codeur impulsion phase A

Codeur impulsion phase B

Codeur impulsion phase Z

2 m maxi

15 m maxi

10 m maxi

Sortie moniteur 1

Sortie moniteur 2

ServomoteursHC-SFS, HC-RFS

Servoampl.MR-J2SB

Servoampl.MR-J2SB

Câble MR-J2HBUSMpour la connexion de 2

amplificateurs

MR-A-TM pourfermeture du bus

Résistance de freinageoptionnelle (raccordement

d’une unité de freinagepour les amplificateurs àpartir de 500 A comme

indiqué à gauche)

PC


Raccordement dela tension de commande

La longueur totale maximale admissible des câbles MR-J2HBUS M-A et MR-J2HBUS M est de 30 m. Utilisez à proximité du connecteur un serre-câble ou filtre de données (3-4 en série) pour un meilleur antiparasitage.! Le raccordement du moteur n’est plus montré à partir de l’axe 2." Jusqu’à 8 axes (n=0-7) peuvent être raccordés. Les amplificateurs de la série MR-H-B peuvent être exploités sur le même bus (autre câble de raccordement).# En cas d’utilisation d’un moteur avec frein électromagnétique, aucune polarité ne doit être prise en compte.$ Reliez le câblage avec le raccord de la masse dans le connecteur.% Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs

importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres.& Utilisez pour chaque axe un arrêt d’urgence. Si les bornes EM1-SG ne sont pas affectées, elles doivent être court-circuitées.' Vous trouverez des informations détaillées dans les instructions de service du servoamplificateur.( Utilisez un câble blindé, multiconducteur d’une longueur maximale de 15 m dans un environnement à faible rayonnement parasite. En cas de communication via l’interface RS232C avec une vitesse de

transmission supérieure à 38400bps, la longueur maximale est de 3 m. Pour les servoamplificateurs du type MR-J2S-70A ou inférieur, un raccord monophasé sur 230 V CA via L1 et L2 est possible. Il est interdit de raccorder L3.


Code

urCo

deur



SICS


1a. Interface numérique d’entrée DI-1(type 200 V – logique positive - PNP)

Un signal est sorti via un relais ou un transistor aveccollecteur ouvert (Tr).

SG

Tr

COM 4,7 kΩ

SON, etc.

VDD

24 V CC

SG

24 V CC200 mA≥

COM 4,7 kΩ

SON, etc.

Trenv. 5 mA

env. 5 mA

Affectations des interfaces

VDD

Tr

COM 4,7 kΩ

SON, etc.

SG

24 V CC

Courant: ≤ 40 mA

Relais

Lampe

2a. Interface numérique de sortie DI-1(type 200 V – logique négative - NPN)

Commande d’une lampe témoin, d’un relais ou d’unoptocoupleur

VDD

ALM, etc

SG

24 V CC

Tr

D

R

Remarque : Prévoyez en cas de charge inductive une diode (D) et en cas d’une lampe,une résistance de courant à l’enclenchement (R).

Courant: ≤40 mA

2b. Interface numérique de sortie DI-1(type 400 V – logique positive - PNP)

Commande d’une lampe témoin, d’un relais ou d’un optocoupleur

ALM, etc

SG

TrD

VDD

COM

27 V CC≤

Remarque : Prévoyez en cas de charge inductive une diode (D) et en cas d’une lampe,une résistance de courant à l’enclenchement (R).

Relais Lampe

1c. Interface numérique d’entrée DI-1(type 200 V – logique négative - NPN)


1b. Interface numérique d’entrée DI-1(type 400 V – logique positive - PNP)



SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS


4a. Sortie du codeur émulée DO-2

Sortie différentielle

4b. Sortie du codeur émulée DO-2

Sortie collecteur ouvert

6. Sortie analogique5. Entrée analogique

SD

LG

150 Ω

LA(LB, LZ)

LAR(LBR, LZR)

SD

LG

OP

Courant de sortie maxi : 35 mA

P15R

+15 V CC

VC, etc.

LG

SD

2k Ω10k Ω

1k Ω

A

MO1(MO2)

LG

10k Ω

SD

Résistance d’entrée env. 10 kΩ Sortie : ±10 V / 1 mA

Servoamplificateur Servoamplificateur

Servoamplificateur Servoamplificateur

100 ΩPG(NG)

PP(NP)

SD

M26LS31 ou semblable

VDD

SG

SD

OPC

120 Ω

1,2 kΩ

270 Ω

PG, NG

PP, NPca. 20 mA

3a. Entrée chaîne d’impulsions DI-2

Dans le système du circuit de pilotage de lignedifférentiel (fréquence d’entrée maxi 500 kpps)

3b. Entrée chaîne d’impulsions DI-2(type 200 V –logique négative - NPN)

Dans le système de collecteur ouvert (fréquence d’entréemaxi 500 kpps)



SICS

MITSUBISHI MELSERVO

.7.6.5.4.3.2.1.0

.7.6.5.4.3.2.1.0

Branchement de l’équipement périphérique (types MR-J2S-A, MR-J2S-CL)Le branchement de l’équipement périphé-rique au servoamplificateur MR-J2-Superest réalisé comme indiqué sur la figure

ci-dessous. Pour garantir une configurationrapide et efficace et un fonctionnementfiable, utilisez toujours du matériel de

fourniture Mitsubishi ou préconisé par lamarque (câbles de raccordement, optionsd’extension, accessoires, etc.).

Automate/réseau*

Bornier pour types A et CL(en option)

Alimentation électriquedu servomoteur

Câble de codeur

Automate/réseau*

Servoamplificateur MR-J2S-A/-CL Afficheur

Affiche les données de supervision,les paramètres et les alarmes.

Panneau de commandeLes paramétrages sont réalisés aumoyen de boutons-poussoirs, et lesdonnées de supervision sont affichées.

Témoin CHARGEEst allumé lorsque l’appareil est sousalimentation réseau. Ne pas brancher/débrancher l’alimentation lorsque cetémoin est allumé.

Compartiment à accusOn peut installer un accumulateur(MR-BAT) en option en cas d’utilisationcomme système absolu (inutile en utili-sation comme système relatif).

Servomoteur et codeur(connecteur CN2)

Bornier du circuit de commande

Sert à brancher l’alimentation du circuit decommande et l’option frein à récupération.

Alimentation électrique

3~, 200–230 V CA1~, 230 V CA pour les servos ≤ 750 W3~, 400 V CA pour les servos ≥ 600 W (A4)

Disjoncteur à boîtier moulé (NFB)

Sert à protéger le circuit d’alimentationélectrique.

Contacteur de puissance (MC)

Sert à couper l’alimentation du servoamplifi-cateur lorsqu’une alarme s’est déclenchée.

Automate amont ou réseau(connecteur CN1A)

Le MR-J2S peut être branché à n’importequel automate à sortie en train d’impul-sions (FX2N-10PG, QD75P par exemple).

C’est à ce connecteur que l’on peut brancherles sorties numériques de l’API, sur lemodèle MR-J2S-CL.Sur le modèle MR-J2S-B,la connexion se fait via le réseau SSCNET(voir page suivante).

Bornier de raccordement(en option)

Possibilité de raccorder tous les signaux àce bornier.

Automate amont ou réseau(connecteur CN1B)

Raccordement aux E/S de l’API/contrôleurou au pupitre opérateur de la machine.

Liaison RS-232C/RS-422(en option, connecteur CN3)

Possibilité de raccorder l’appareil à unordinateur personnel, ce qui permet àl’opérateur de décupler les possibilités :supervision, saisie et sauvegarde de profilsde paramètres, affichage graphique, essaiset configurations évoluées.

Bornier pour typesA et CL (en option)

Alimentation

Disjoncteurà boîtiermoulé(NFB)

Contacteurde puissance(MC)

Filtre CEM(en option)

Servoamplificateur MR-J2S-A/-CLAfficheurPanneau de commandeCompartiment à accus

LiaisonRS-232C/RS-422(en option,connecteur CN3)

Bornier du circuitde commande

Servomoteur et codeur (connecteur CN2)



SERVOAMPLIFICATEURS

BASI

CS

MITSUBISHI MELSERVO

MITSUBISHI MELSERVO

MITSUBISHI MELSERVO

MITSUBISHI MELSERVO

1SD75P3A

AX2

BSY

MODE

AX3

AX1

RS-422

MITSUBISHI

A171SHCPU

Connecteur

Servomoteur

SSCN

ET

ServoamplificateurMR-J2S-B

SSCNET

Branchement de l’équipement périphérique (type MR-J2S-B SSCNET)Le schéma ci-dessous illustre le raccorde-ment d’un système d’asservissement enmotion control. Le raccordement des auto-mates motion de la série MELSEC A etMELSEC Système Q et des servoamplifica-teurs se fait via le réseau haut débit SSCNET.

Le réseau SSCNET se distingue par sagrande fiabilité et son câblage réduit. Avecles systèmes de la série SSCNET, vous avezla garantie d’une grande facilité de miseen oeuvre de vos applications de motioncontrol.

Pour tout complément d’information surles systèmes de motion control MitsubishiElectric, consultez les Catalogues techni-ques consacrés aux automates de la sérieMELSEC A et MELSEC Système Q.

Connecteur

Motion ControllerMELSEC A: A171SH, A172SH ou A173UH,MELSEC System Q: Q172CPUN, Q173CPUN

Modules de positionnementMELSEC A: A1SD75M p.e.,MELSEC System Q: QD75M p.e.

Compartiment à accu (en option)

Un accumulateur (MR-BAT) est installé en casd’utilisation comme système absolu.

Afficheur

Affiche l’état des servoamplificateurs et les numérosd’alarmes.

Panneau de paramétrage des axes

Sert à sélectionner un axe

Appareil derécupération(en option)

Appareil de récupération (en option)

A installer en cas de récupération fréquente et degrandes inerties sous charge. Débrancher P et Den cas d’utilisation de cette option.

Connecteur CN1B pour raccordement SSCNET(suivant)

Raccordement du servoamplificateur ou du bornier(MR-A-TM) suivant dans la chaîne.

Connecteur CN1A pour raccordement SSCNET(précédent)

Raccordement du servoamplificateur, de l’automatede motion ou du module de positionnementprécédent dans la chaîne.

Connecteur CN3 pour liaison RS-232C

Raccordement de l’appareil à l’ordinateur personnelde l’opérateur, ce qui lui permet de superviser lesétats, d’afficher des graphiques et de faire des essais.Egalement disponible avec logiciel de configuration etcâblé dédié. Prise en charge du protocole RS-422.

Témoin CHARGE

Est allumé lorsque l’appareil est sous alimentationréseau. Ne pas brancher ou débrancherl’alimentation lorsque ce témoin est allumé.



Câbles et connecteurs (MR-J2S-A/A4 et MR-J2S-CL servoamplificateurs)

CN1A

CN2

CN1B

CN3

OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNESBA

SICS

Module depositionnement

Pupitreopérateur

Câble branché aumoteur (0,3 m)

HC-SFS, HC-RFSservomoteur

Servo-moteur:HC-KFSHC-MFS

Elément Description Modèle Protection Longueur N°. art

PourCN2

Câble de codeurpour moteursHC-KFS, HC-MFS

MR-JCCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6137255550613326137361374

MR-JCCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6137555551613766137761378

Câble de codeurpour moteursHC-SFS,HC-RFS

MR-JHSCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6138061191611946119561197

MR-JHSCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6119861199612016121561211

MR-ENCBLM-HLongueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,*

IP65IP67

2 m5 m10 m20 m30 m

104338104340104352104353104354

Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-KFS, HC-MFS

MR-J2CNM IP20 — 61212

Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-SFS, HC-RFS

MR-J2CNS IP20 — 61213

MR-ENCNS IP65IP67 — 87237

Connecteur côté amplificateur


Bride de câble





Fiche de connexion

Codeur

Codeur

Fiche de connexion

Fiche de connexion!

Fiche de connexion

Fiche de connexion

Fiche de connexion

Codeur



OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES

BASI

CS


PourCN1

Connecteur CN1

MR-J2CN1

(Jeu de 2 )— — 55912

Câble pour bornierde raccordement

MR-J2TBLMLongueurs :0,5, 1 m

— 0,5 m1 m

6121661218

PourCN3

Câble pourordinateurpersonnel(communications)

MR-CPCATCBL3M — 3 m 55910

Pourmoteursetcâblageexterne

Connecteurd’alimentationpour moteursHC-KFS, HC-MFS

MR-PWCNK1 IP20 — 131663

Connecteurd’alimentationpour moteur avecfrein HC-KFS,HC-MFS

MR-PWCNK2 IP20 — 131664

Connecteurd’alimentationpour moteursHC-SFS52, 102,152, 524, 1024,1524, HC-RFS103,153, 203

MR-PWCNS1 IP65IP67 — 64036

Connecteurd’alimentationpour moteursHC-SFS 202, 352,502, 2024, 3524,5024, HC-RFS353,503


Connecteurd’alimentationpour moteurHC-SFS702, 7024


Connecteur defrein pour HC-SFS202B, 352B, 502B,702B, 2024B,3534B, 5024B,7024B

MR-BKCN IP65IP67 — 64034

Borniers TB-20S,TB-20C — — 149148,

149023

Remarques :

Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion.

! Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur.Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler).

" Les modèles MR-JHSCBL-M-H et L ne sont pas conformes IP65.

# Utiliser le connecteur modèle MR-J2CN1 en cas de fourniture du câble RS-422 par le client.

Connecteur côté amplificateur Raccordement PC

Raccordementrépartiteur





CN1A CN1A

CN2 CN2

CN1B CN1B

CN3 CN3


SICS

Câbles et connecteurs (MR-J2S-B/B4 servoamplificateurs)

Motion controller/Module de positionnement

Servo-moteur

Câble branché aumoteur (0,3 m)

HC-SFS, HC-RFSservomoteur

Fiche deraccordement


ForCN2

Câble de codeurpour moteursHC-KFS, HC-MFS

MR-JCCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6137255550613326137361374

MR-JCCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6137555551613766137761378

Câble de codeurpour moteursHC-SFS,HC-RFS

MR-JHSCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6138061191611946119561197

MR-JHSCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)

IP20

2 m5 m10 m20 m30 m

6119861199612016121561211

MR-ENCBLM-HLongueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,*

IP65IP67

2 m5 m10 m20 m30 m

104338104340104352104353104354

Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-KFS, HC-MFS

MR-J2CNM IP20 — 61212

Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-SFS, HC-RFS

MR-J2CNS IP20 — 61213

MR-ENCNS IP65IP67 — 87237



Bride de câble





Fiche de connexion

Codeur

Codeur

Fiche de connexion

Fiche de connexion!

Fiche de connexion

Fiche de connexion

Fiche de connexion

Codeur




BASI

CS


PourCN1

Câble bus de lacommande àl’amplificateur

Le câble varie avecle module decontrôleur/positionnement implanté(voir cat. techn.).

—0,5 m1 m5 m

700098673370006

PourCN1B

Câble bus de lacommande àl’amplificateur

MR-J2HBUSMLongueurs :0,5, 1, 5 m

—0,5 m1 m5 m

700147001270011

ConnecteurFin du bus

MR-A-TM — — 70004

Pourmoteurs

Connecteurd’alimentationpour moteursHC-KFS, HC-MFS

MR-PWCNK1 IP20 — 131663

Connecteurd’alimentationpour moteur avecfrein HC-KFS,HC-MFS

MR-PWCNK2 IP20 — 131664

Connecteurd’alimentationpour moteursHC-SFS52, 102,152, 524, 1024,1524, HC-RFS103,153, 203


Connecteurd’alimentationpour moteursHC-SFS202, 352,502, HC-RFS353,503


Connecteurd’alimentationpour moteursHC-SFS702, 7024


Connecteur defrein pourHC-SFS202B, 352B,702B, 2024B,3524B, 7024B

MR-BKCN IP65IP67 — 64034

Remarques :

Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion.

! Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur.Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler).

" Les modèles MR-JHSCBL-M-H et L ne sont pas conformes IP65.

# Le câble de codeur n’est pas résistant aux huiles.

Connecteur côté amplificateur Raccordement du côté de l’amplificateur

Connecteur côté amplificateur Raccordement du côté de l’amplificateur



Accumulateur (MR-BAT)

LITHIUM BATTERY

Ces borniers sont des modules d’adapta-tion permettant de simplifier le câblage desentrées et sorties des servoamplificateurs.Ils sont disponibles avec des connexions àvis ou à ressort sous cage.

Par ailleurs, tous les borniers sont disponi-bles précâblés en fonction du systèmeconcerné.

Borniers


SICS

2018161412108642

Conserver la valeur absolue du servomo-teur est possible, avec l’installation d’unaccumulateur MR-BAT dans le servoampli-ficateur. Cette installation ne se justifie paslorsque le servomoteur est utilisé en moderelatif.

Accumulateur Application N°. art

MR-BAT Mémorisation dedonnées 103862

TB-20-S TB-20-C

Type Bornier entrée/sortie Bornier entrée/sortie

Canaux 8 / 16 8 / 16

Configuration Module 20 broches

Connexions A vis A ressort

Application Bornier pour module série MR-J2S ou FX2N-10PG

Dimensions (L x H x P) mm 75 x 45 x 52 75 x 45 x 52

Référence decommande N°. art 149148 149023

Accessoires Câble de raccordement

Transformateurs

Cet autotransformateur sert à adapter leservoamplificateur à l’alimentation 400 Vtriphasée. Par ailleurs, il filtre les fréquen-ces harmoniques engendrées par le sys-

tème et assure la protection del’électronique.

La tension d’entrée est de 400 V, la tensionde sortie de 230 V.

Transformateur Puissance[kVA] ([kW]) ED [%]

Courantd’entrée[A]

Courant desortie [A]

Dissipationthermique [W]

Masse[kg]

Référence decommande

MT 1,3-60 1,3 (0,4)1,7

6030

2,022,69

3,264,27

103167 7,0 137281

MT 1,7-60 1,7 (0,7)2,5

6030

2,613,89

4,276,28

110199 10,7 137302

MT 2,5-60 2,5 (1,0)3,5

6030

3,805,42

6,288,78

155282 16,5 137303

MT 3,5-60 3,5 (2,0)5,5

6030

5,308,41

8,7813,80

170330 22,0 137304

MT 5,5-60 5,5 (3,5) 60 8,26 13,80 243 22,0 137305

MT 7,5-60 7,5 (5,0) 60 11,25 18,82 190 28,0 137306

MT 11-60 11 (7,0) 60 16,40 27,61 280 41,0 137307


Filtres antiparasites

U1 V1 W1


BASI

CS

Résistances de freinage

Résistance ServoamplificateurPuis-sance[W]

Résistance( )

Masse[kg]

Dimensions(L x H x P)

Référencede com-mande

MR-RFH75-40 MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL 150 40 0,16 36 x 27 x 90 137279

MR-RFH220-40 MR-J2S-100 A/B/CL 400 40 0,42 36 x 27 x 200 137278

MR-RFH400-13 MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CLet MR-J2S-500A/B/CL 600 13 0,73 36 x 27 x 320 137277

MR-RFH400-6.7 MR-J2S-700A/B/CL 600 6,7 0,73 36 x 27 x 320 137275

MR-PWR-T-150-270 MR-J2S-60A4/B4 150 270 0,18 36 x 27 x 90 154428

MR-PWR-T-400-120 MR-J2S-100A4/B4 400 120 0,4 36 x 27 x 200 154746

MR-PWR-T-600-80 MR-J2S-200A4/B4 600 80 0,64 36 x 27 x 320 154750

MR-PWR-T-600-47 MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-500A4/B4 600 47 0,64 36 x 27 x 320 154751

MR-PWR-T-600-26 MR-J2S-700A4/B4 600 26 0,64 36 x 27 x 320 154752

Filtres ServoamplificateurPuis-sancedissipée[W]

Courantnominal[A]

Courant defuite [mA]

Masse[kg]

Référencede com-mande

MF-2F230-007.230 MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL 11 7 <9 1,0 140055

MF-3F480-010.230 MR-J2S-100A/B/CL et

MR-J2S-60A4/B4 – MR-J2S-200A4/B4 16 10 < 3,5 (<165)

3,0 156428

MF-3F480-025.230 MR-J2S-200A/B/CL et MR-J2S-350A/B/CL,

MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-700A4/B4 33 25 < 3,5 (<165)

4,0 156429

MF-3F230-050.230 MR-J2S-500A/B/CL et MR-J2S-700A/B/CL 31 50 <0,65 (<72)

3,0 140058

Tous les filtres permettent le respect des valeurs limites du de la norme EN55011A environnement lors d’accessibilité réduite jusqu’à50 m et de la norme EN55022B environnement lors d’accessibilité générale jusqu’à 20 m.

En fonctionnement normal : différence de tension entre 2 phases < 3 % / à la survenue du défaut (valeur entre parenthèses) :2 phases mortes (cas le pire)

Afin de satisfaire aux directives européen-nes portant sur la compatibilité électroma-gnétique, les servoamplificateurs doiventêtre équipés de filtres antiparasites surleur circuit d’entrée. Par ailleurs, ils doiventêtre installés et câblés dans le respect desdirectives de CEM.

Ces filtres sont conçus pour filtrer les parasiteshaute fréquence du réseau électrique,conformément à la norme EN 61800-3.

Pour de plus amples informations, consul-tez la fiche de référence CEM des filtresMR-J2S.

Si la puissance de récupération excèdela puissance de la résistance intégrée,

on peut utiliser les résistances de freinageoptionnelles suivantes.


Modules de positionnement MELSEC System Q


SICS

QD75P2RUN AX1

AX2

ERR.

AX1AX2

La gamme Système Q comporte trois modules de série QD75 pourun, deux ou quatre axes : Type à sortie à collecteur ouvert : série QD75P Type à sortie différentielle : série QD75D Type à bus SSCNET : série QD75MLes modules à sorties à collecteur ouvert et différentielle sontutilisables avec les servoamplificateurs standard (MR-J2S-A/-A4),tandis que les modules de la série QD75M sont à réserver aux ser-voamplificateurs MR-J2S-B/-B4 (à bus SSCNET). L’emploi de lanorme SSCNET permet d’obtenir des systèmes de positionnementbien plus performants et faciles à utiliser, avec un câblage réduit etune meilleure immunité aux parasites. Tous les modules de la sérieQD75M peuvent offrir des fonctions telles que l’interpolation,le contrôle de vitesse et le positionnement, par exemple.

Avec les modules QD75P1, QD75P2 et QD75P4, le positionnementest assuré par une boucle de régulation ouverte. L’ordre de mou-vement est obtenu à partir d’un train d’impulsions. La vitesse estproportionnelle à la fréquence des impulsions, et la distance par-courue à leur longueur.

Les modules à sortie différentielle QD75D1, QD75D2 et QD75D4conviennent bien aux grandes distances entre module et systèmede commande, du fait des plus grandes longueurs de câble permi-ses par la sortie.

Données techniques QD75D1 QD75M1 QD75P1 QD75D2 QD75M2 QD75P2 QD75D4 QD75M4 QD75P4

Axes adressables 1 1 1 2 2 2 4 4 4

Interpolation — — — 2 axes interpolation linéaire et circulaire 2, 3 ou 4 axes interpolation linéaire et2 axes interpolation circulaire

Positions par axes Lors de spécification par le programme API : 600, lors de spécification par le GX Configurator QP : 100

Type de sortie Pilotedifférentiel SSCNET Collecteur

ouvertPilotedifférentiel SSCNET Collecteur

ouvertPilotedifférentiel SSCNET Collecteur

ouvert

Signal de sortie train d’impulsions BUS train d’impulsions train d’impulsions BUS train d’impulsions train d’impulsions BUS train d’impulsions

Fréquence de sortie kHz 1 –1000 1 –1000 1–200 1 –1000 1 –1000 1 – 200 1 –1000 1 –1000 1 – 200

Positionnement

Méthode Lors de positionnement point à point : incrémental et/ou absolu, Lors de régulation de position/vitesse :incrémental, lors de détection de position : incrémental et/ou absolu

Plage depositionnement

Absolu: -2 147 483 648 – 2 147 483 647 impulsions-21 4748 364,8 – 214 748 364,7 µm-21 474,83648 – 21 474,83647 pouces

0 – 359,99999 degrés

Incrémentiel: -2 147 483 648 – 2 147 483 647 impulsions-214 748 364,8 – 214 748 364,7 µm-21 474,83648 – 21 474,83647 pouces-21 474,83648 – 21 474,83647 degrés

Lors de commutation vitesse/position ou commutation position/vitesse :0 – 2 147 483 647 impulsions0 – 21 4748 364,7 µm0 – 21 474,83647 pouces0 – 21 474,83647 degrés

Vitesse depositionnement

1 – 1 000 000 impulsions/s0,01 – 20 000 000,00 mm/min0,001 – 200 000,000 degrés/min0,001 – 200 000,000 pouces/min

Accélération et décélération Accélération et décélération automatiques en forme de trapèze ou accélération et décélération automatiques en forme de S

Ramped’accélération/freinage

1 – 8388608 ms(4 valeurs peuvent être enregistrées)

Rampe de freinage lorsd’arrêt rapide 1 – 8388608 ms

Longueur maxi pour le raccordementdu servomoteur

m 10 30 2 10 30 2 10 30 2

Adresses E/S 32 32 32 32 32 32 32 32 32

Consommationinternedecourant(5VCC) mA 520 520 400 560 560 460 820 820 580

Poids kg 0,15 0,15 0,15 0,15 0,15 0,15 0,16 0,16 0,16

Dimensions (L x H x P) mm 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90

Référence de commande N° art. 129675 142153 132581 129676 142154 132582 129677 142155 132583

Accessoires Connecteur à 40 broches et câble de raccordement surmoulé et modules de transfert; logiciel de programmation : GX Configurator QP, n° art. : 132219


MELSEC System Q Modules UC Motion

Q173CPU

RS-232

USB

PULL

MODERUNERR.

M.RUNBAT.

BOOT

CN2

CN1

FRONTSSCNET

L’UC Motion-Controller commande et synchronise les servoampli-ficateurs et servomoteurs raccordés. Un système Motion disposeen plus de l’UC Controller également d’une UC API. Grace à lacombinaison d’une commande de positionnement à dynamiqueélevée et d’un automate est constitué un système de commandede déplacement innovant autosuffisant.

Pendant que l’UC Motion commande des déplacements com-plexes, l’UC API réalise en parallele le contrôle de la machine etde la communication.

Particularités : Grâce à la répartition des tâches de commande sur plusieurs

UC, la performance du système complet est augmentée. Mise en oeuvre jusqu’à 3 UC Motion dans un système Commande jusqu’à 96 axes Interpolation de 4 axes simultanément Programmation aisée de CAME Axes maîtres virtuels et réels Intégration dans le réseau à grande vitesse SSCNET

Module d’entrées Q172LX poursignaux externes de servo

Associé à une UC Système Q, le moduled’entrée Q172LX sert à capter les signauxexternes de servo.

Chaque module peut évaluer jusqu’à8 axes. De cette manière, il est très faciled’incorporer au système les valeurs decommutation CAM, les positions limites,les positions d’arrêt et les modes de fonc-tionnement.

Caractéristiques particulières : 32 points d’adresse pour 8 axes soit

pour chacun : 4 entrées Entrées bipolaires pour logique positive

et négative

Module d’interface Q172EX pourcodeur absolu synchrone série

Le module d’interface Q172EX pour codeurabsolu synchrone série est un moduled’asservissement motion permettant derecevoir et d’évaluer jusqu’à deux codeursabsolus série (impossibilité de branchementdes codeurs relatifs).Via un codeur externe(MR-HENC), il est possible d’alimenter l’as-servissement avec une source de point deconsigne, asservissement qui peut alorsêtre programmé comme un axe de guidage.

Caractéristiques particulières : Débit de transfert de 2,5 Mbits/s Résolution de 14 bits Protection des valeurs absolues contre

les pannes de secteur, grâce à l’accu desauvegarde intégré

Module Q173PX pour manivelleélectronique et codeur incrémental

Le module d’interface Q173PX pour mani-velle électronique peut être utilisé dans unsystème d’asservissement motion pourrecevoir les signaux de plusieurs codeursincrémentaux externes ou générateursmanuel d’impulsions (volants de manoeuvremanivelle), dont le nombre peut aller jus-qu’à trois.Outre les entrées pour les codeurs,le module Q173PX disposede3entréesnumériquesaveclesquelles laprocéduredecomptagedessignauxpeut être lancée(signaldedépart codeur).

Caractéristiques particulières : Entrées bipolaires pour logique positive

et négative Isolement galvanique des entrées

réalisé par un photocoupleur

Modules d’asservissement motion MELSEC Système Q


BASI

CS

Données techniques Q172CPUN Q173CPUN

Type UC Motion UC Motion

Adresses d’entrée/sortie 8192 8192

Axes adressables 8 32

Interpolation Jusqu’à 4 axes à interpolation linéaire, 2 axes à interpolation circulaire, 3 axes à interpolation en forme de spirale

Positionnement

Méthode Positionnement PTP (point à point), régulation de vitesse/position, avance fixe, contrôle de vitesse, détection de position,oscillations de grande vitesse, commande synchrone (SV22)

Accélération etdécélération Accélération/décélération automatiques en forme de trapèze; accélération décélération en forme de S

Compensation detolérance Compensation de glissement, réducteur électronique

Langages de programmation Motion SFC, logiciel pour commande de fabrication (SV13), environnement système mécanique virtuel (SV22)

Capacité de programme 4 k pas

Adresses de positionnement 3200

Interfaces USB, RS232C, SSCNET

Adresses E/S réelles (PX/PY) 256 (Ces E/S peuvent être affectées directement à l’UC Motion)

Dimensions (L x H x P) mm 27,4 x 98 x 114,3 27,4 x 98 x 114,3

Référence de commande N° art. 142695 142696


Configuration du système

QJ61BT11

QJ61BR11

QJ61BT11

QJ61BR11

QJ61BT11

QJ61BR11

SSCNET CN1

SSCNET CN2

SSCNET CN3

SSCNET CN4

Q173DVDATE

Unité principaleQ33B/Q35B/Q38B/Q312B

SSCN

ET(m

axim

um8

axes

par l

igne

)

Bus API Câble de

raccordementQC B

Châssis d’extension Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B

Codeur absolusynchrone série

MR-A-TM

ServoamplificateurMR-J2S- B

Servomoteurs

MR-HENC

Câbl

eQ1

73DV

CBL

M

CâbleMR-J2HBUS M

Motion CPULogiciel: MT Developer

PLC CPU

Logiciel: GX (IEC) Developer

Diviseur Q173DV

CâbleMR-J2HBUS M

AlimentationQ6 P

System QModules E/S

System QModulesintelligents

Pupitreopérateur(série GOTou MAC E)

Connecteur de terminaison

System QModulesintelligents

InterfacecodeurQ172EX

System QModules E/S

Interface poursignaux externesQ172LX

Manivelle électronique

MR-HDP01

Remarques : La première UC de la base principale doit toujours être une UC d’API (Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H

par exemple). Dans un système comportant plusieurs UC, une seule UC motion peut accéder aux modules

Système Q. Ces modules peuvent être montés n’importe où, en fonction des besoins, sur les basesprincipale ou d’extension.

Une UC motion ne peut avoir accès aux modules de fonction spéciale ou réseau. Les bases d’extension Q52B et Q55B ne sont pas prévues pour recevoir un module d’alimentation

électrique.

CâbleMR-JHSCBL-

InterfacecodeurQ173PX


SICS



BASI

CS

Modules de positionnement MELSEC FX

Compteur haute vitesse FX2N-1HC

En complément des compteurs hautevitesse internes MELSEC FX, le modulecompteur haute vitesse FX2N-1HC fournità l’utilisateur une solution matérielleexterne. Il compte les impulsions à 1 ou2 phases jusqu’à la fréquence de 50 kHz.La plage de décompte est utilisable en16 et 32 bits.

Les deux sorties transistor intégrées sontcommutables indépendamment l’une de

l’autre, au moyen des fonctions internes decomparaison. Ainsi, on peut réaliser àmoindre frais des tâches de positionne-ment simples. Par ailleurs, le FX2N-1HC estutilisable comme compteur tournant.

Pour de plus amples informations, veuillezconsulter le catalogue technique MELSEC FX.

2N-10PGFX

START

POWER

DOG

ERROR

X0 PGOX1 FPøA RPøB CLR

La table X-Y est typique des applicationsde servocommande à 2 axes, d’usage trèsrépandu dans l’industrie, notamment pourles machines à insérer les composantsélectroniques ou à souder. Une table X-Ylinéaire est par exemple très simple àréaliser avec deux modules FX2N-10PG.

Le FX2N-10PG utilise une sortie différen-tielle à train d’impulsions pour comman-der la position des servomoteurs. L’utilisa-tion d’une sortie différentielle à traind’impulsions oblige à opter pour unmodèle de la série MR-J2S-A, pour leservoamplificateur (commande possibleavec un train d’impulsions ou une sourceanalogique, au choix).

Les systèmes à base de modulesFX2N-10PG ont entre autres avantagescelui d’être faciles à intégrer dans lessystèmes d’API FX déjà existants.

Autre solution possible pour une applica-tion X-Y, le système à base de modulesQD75M. Ce système est raccordé via lepuissant réseau SSCNET. Une telle connec-tivité nécessite l’emploi d’amplificateursde type MR-J2S-B.

Qui plus est, les servoamplificateurs étantreliés par un bus, toutes les informationsconcernant les servomoteurs (position,couple, etc.) peuvent être superviséesau niveau du contrôleur principal (APISystème Q) à mesure de leur actualisationautomatique au module QD75M.De même,tous les paramètres internes aux servomo-teurs sont réglables depuis l’API, là encoregrâce au bus utilisé. Ce système à busimplique également que les donnéesde position sont transmises de manièresérielle, ce qui limite les risques d’interfé-rence causée par le bruit.

Configurations pour systèmes à table X-Y

Module de positionnement mono axe

Les modules de positionnement à 1 axeFX2N-1PG-E et FX2N-10PG sont extrême-ment efficaces dans la commande desmoteurs pas à pas et des servomoteurs(par régulateur externe) avec un traind’impulsions. Associés à la série MELSECFX, ils sont tout indiqués pour qui souhaiteobtenir un positionnement extrêmementprécis. La configuration et l’attribution desdonnées de position est prise en chargedirectement par le programme de l’API.

Les fonctions manuelles et automatiquesproposées à l’utilisateur sont particulière-ment fournies.

Autres particularités : Possibilité de positionnement absolu ou

relatif 7 fonctions opérationnelles différentes,

par exemple : déplacement manuelcontinu, position initiale, vitesse vari-able, etc.

Console ou HMI non indispensable Accélération et décélération réglables

en automatique ou en manuelPour de plus amples informations, veuillezconsulter le catalogue technique MELSEC FX.

FX -1HC2N

Le compteur haute vitesse et les modules depositionnement mono axe décrits ci-des-sous sont associables aux API de la série FX.

On obtient ainsi une solution économiquepour les applications d’asservissement

d’axe/motion de petite à moyenne impor-tance.


Servomoteurs Série HC-KFS et HC-MFS

HC-KFS053 (B), HC-KFS13 (B)HC-MFS053 (B), HC-MFS13 (B)

42 40

25,2

6,8

L40,5

65,5 9,9KL

A

A

A

25

20

5 2,52 x ø4,5

45°21,5

ø30

h7

35,7ø8h

6

28,7

ø46

1 3

42

1 4

5

6

2

3

4 x ø5,8

20

42,8

45°30

37

L

ø50

h7

25,2

38,4

412,7

ø14

h6

KL68

10,6

9,9

ø70

A

62 60

A

A

1 3

42

1 4

5

6

2

3

82 80

4 x ø6,6

20

19,5

58,1

45°40

38

142 (177,5)

ø70

h7

25,2

48,7

392,7

ø19

h6

86,772

119,9

ø90

A

A

A

1 3

42

1 4

5

6

2

3

HC-KFS23 (B), HC-KFS43 (B)HC-MFS23 (B), HC-MFS43 (B)

DIMENSIONSBA

SICS

HC-KFS73 (B),HC-MFS73 (B)

Câble pour raccordement de puissanceCâble du codeur


Désignation L [mm] KL [mm]

HC-KFS23 (B)HC-MFS23 (B)

99.5 (131.5) 49.1


124.5 (156.5) 72.1


unit: mm

Dimensions en mm

Dimensions en mm



81,5 (109,5) 29,5


96,5 (124,5) 44,5

Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( )



HC-SFS52 (B), HC-SFS102 (B), HC-SFS152 (B),HC-SFS524 (B), HC-SFS1024 (B), HC-SFS1524 (B)

81,5

ø24

h6

ø11

0h7

111

19,5

L 55

5045°

12 3

KL 41

130

GF

E HD

C

B

A

ø145

ø165

4 x ø9

D AC B

#1

#2

39,5

19.569

KL

L 79

75

ø35

ø11

4,3

18 3 45°

KB

KA

BW

VUø230

ø200

117

176

GF

E DC

AA B

W

V

U

4 x ø13,5

DIMENSIONS

Servomoteurs Série HC-SFS

BASI

CS

HC-SFS202 (B), HC-SFS352 (B), HC-SFS502 (B), HC-SFS702 (B),HC-SFS2024 (B), HC-SFS3524 (B), HC-SFS5024 (B), HC-SFS7024 (B)


HC-SFS52 (B)HC-SFS524 (B) 120 (153) 51.5

HC-SFS102 (B)HC-SFS1024 (B) 145 (178) 76.5

HC-SFS152 (B)HC-SFS1524 (B) 170 (203) 101.5

Raccordement de puissance

Raccordement du codeur

Raccordement de puissanceRaccordement du codeur

L [mm] KL [mm] KA [mm] KB [mm]

HC-SFS202 (B),HC-SFS2024 (B) 145 (193) 68.5 142 46

HC-SFS352 (B),HC-SFS3542 (B) 187 (235) 110.5 142 46

HC-SFS502(B),HC-SFS5024 (B) 208 (256) 131.5 142 46

HC-SFS702 (B),HC-SFS7024 (B) 292 (340) 210.5 150 58

Dimensions en mm

Dimensions en mm




HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B), HC-RFS203 (B)

19,5

81,5

39,5

L 45

10 340

KL

ø24

h6

ø95

h7

UG

A

B

C

HD

E

FV

W41

96

ø135ø115

100

45°4 x ø9

39,5

19,5

81,5

12 3L 63

46

120

58

KL

ø28

h6

ø11

0h7

U

G A

B

CD

E

F V

W

ø145

ø165

130

45° 4 x ø9

HC-RFS353 (B), HC-RFS503 (B)

DIMENSIONS

Servomoteurs Série HC-RFS

BASI

CS


HC-RFS103 (B) 147 (185) 71

HC-RFS153 (B) 172 (210) 96

HC-RFS203 (B) 197 (235) 121




HC-RFS353 (B) 217 (254) 148

HC-RFS503 (B) 274 (311) 205



Dimensions en mm

Dimensions en mm




DIMENSIONS

BASI

CS

Servoamplificateurs

MR-J2S-10A/B/CL, MR-J2S-20A/B/CL


70 135

20

TE2

4

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

TE1

OPEN

50

6

L1

U

L2

V

L3

W

6ø616

8

156

7

6

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

PE

OPEN

6MITSUBISHIMR-J2S-20BMELSERVO MITSUBISHI

MR-J2S-20BMELSERVO

TE1

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

OPEN

70 135

20

TE2

4

PE

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

OPEN

70

22

168

156

6

67

L1

U

L2

V

L3

W

MITSUBISHIMR-J2S-20BMELSERVO MITSUBISHI

MR-J2S-20BMELSERVO

ø6

6

Dimensions en mm

Dimensions en mm


DIMENSIONSBA

SICS



TE1

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

OPEN

6

PE

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

OPEN

70

22ø6

6

168

156

6

622 42 6

7

L1

U

L2

V

L3

W

TE2

70

20

190


MR-J2S-20BMELSERVO

90

168

156

6

786

OPEN

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

OPEN

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

TE2

TE1

3–M4PE


MR-J2S-20BMELSERVO

20

19570

Dimensions en mm

Dimensions en mm


DIMENSIONS

BASI

CS

MR-J2S-500A/B/CL

MR-J2S-700A/B/CL

130

250

235

7,5 1186 6

6

2 x ø6

OPEN

OPEN

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

N.P.

MITSUBISHIMR-J2S-20BMELSERVO

TE1

TE1

OPEN

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

N.P.

MITSUBISHIMR-J2S-20BMELSERVO

200

5

(70)

20

180

350

335

7,5 16010 10

6

2 x ø6

TE1

TE2

62138

200

6

(70)

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()


MR-J2S-20BMELSERVO

20

Dimensions en mm

Dimensions en mm


BASI

CS

DIMENSIONS

MR-J2S-60A4/B4, MR-J2S-100A4/B4,MR-J2S-200A4/B4

MR-J2S-350A4/B4, MR-J2S-500A4/B4

130

250

235

7,5 1186 6

6

2 x ø6

OPEN

OPEN

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

N.P.

MITSUBISHIMR-J2S-350MELSERVO

TE1

TE1

OPEN

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

N.P.

MITSUBISHIMR-J2S-350MELSERVO

200

5

(70)

20

70 195

168

156

6

90

78ø 6 6

6

6

CHARGE

OPEN

CN1A

CN2ENC(

(

CN1B

CN3

L1

24VL11

0VL21

U

L2

V

L3

W

N

D

C

P

400V class

MITSUBISHI MELSERVO

L1

CNP1

CNP2P

L2

C

L3

DN

U

V

W

CNP3

24V - L11

0V - L21

CNP4

Remarque :

Les connecteurs nécessaires CNP1, CNP2, CNP3 et CNP4 sont livrés avec le servoamplificateur.

Dimensions en mm

Dimensions en mm


BASI

CS

DIMENSIONS

MR-J2S-700A4/B4

180

350

335

7,5 16010 10

6

2 x ø6

TE1

TE2

62138

200

6

(70)

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()

CN1A

CN2ENC

CN3

CN1B

()


MR-J2S-700MELSERVO

Dimensions en mm


MF-2F230-007.230

MF-3F480-010.230, MF-3F480-025.230, MF-3F230-050.230

DIMENSIONSBA

SICS

RFH75 – RFH-400

20

27L

I

12 12

7 4,6

36

Filtres antiparasites

Résistances de freinage

E

M5

M5

FDH

B

L1, L2, L3

L1 L2 L3

PE

T

PE

L1’ N’

4551

M5

135

156

169

71

21

L1 N

Désignation H B T D E F

MF-3F480-010.230 168 45 135 156 36 140

MF-3F480-025.230 168 75 195 156 60 140

MF-3F230-050.230 250 75 200 235 45 222

Désignation L IMR-RFH75-40 90 79

MR-RFH220-40 200 189

MR-RFH400-13 320 309

MR-RFH400-6.7 320 309

MR-PWR-R-T150-270 90 79

MR-PWR-R-T400-120 200 189

MR-PWR-R-T600-80 320 309

MR-PWR-R-T600-47 320 309

MR-PWR-R-T600-26 320 309

Dimensions en mm

Dimensions en mm

Dimensions en mm


UI : UA = 400 V : 230 V

Borniers

B

L1

d

L2L3

H

T

DIMENSIONS

BASI

CS

45

5075

45

50

45

5075

TB-20-S

TB-20-C

Transformateurs

Désignation Puissance [kVA] ([kW]) Borne [mm²] B [mm] T [mm] H [mm] L1 [mm] L2 [mm] L3 [mm] d [mm²] Masse [kg]

MT 1.2-60 1,3 (0,4)1,7

2,52,5 219 105 163 136 201 71 7 x 12 7,0

MT 1.7-60 1,7 (0,7)1,5

2,52,5 219 125 163 136 201 91 7 x 12 10,7

MT 2.5-60 2,5 (1,0)3,5

2,52,5 267 115 202 176 249 80 7 x 12 16,5

MT 3.5-60 3,5 (2,0)5,5

44 267 139 202 176 249 104 7 x 12 22,0

MT 5.5-60 5,5 (3,5) 4 267 139 202 175 249 104 7 x 12 22,0

MT 7.5-60 7,5 (5,0) 4 316 160 245 200 292 112 10 x 16 28

MT 11-60 11 (7,0) 4 352 165 300 224 328 117 10 x 16 41

Dimensions en mm

62

Attention:

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SMG SystemsServices et Machines pour les Arts Graphiques ZA du Hameau de Villiers- 77133 MACHAULT - FranceTel. +33(0)1 64 23 69 88 • Fax +33(0)1 60 74 23 22http://www.smg-systems.fr • e-mail [email protected]


AAccumulateur · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46

Autotuning · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8

BBorniers

Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

CCâbles et connecteurs pour les amplificateurs

Câbles et connecteurs MR-J2S-B/-B4 servoamplificateurs . 44

Caractéristiques des servomoteurs et applications types · · · · · 12

DDésignation des modèles · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 10

Dimensions

Borniers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Filtres antiparasites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Résistances de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Servoamplificateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Données techniques

MR-J2S-A/-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

MR-J2S-A4/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

EÉchantillons · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3

Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . 35

Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4 . . . . . . 33

Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . 34

Raccordement de MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Raccordement de MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Raccordement de MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Exemple de programme MR-J2S-CL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

FFiltres antiparasites· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47

Fonction de suppression adaptative des vibrations · · · · · · · · · · 8

Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6

Fonctions de commande · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8

Fonctions de protection · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 31

Frein électromagnétique · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19

GGuidage par menu · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25

MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

MR-J2S-B/-B4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

HHC-KFS servomoteurs (200 V) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14

HC-MFS servomoteurs (200 V) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 15

HC-RFS servomoteurs (200 V) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 18

HC-SFS servomoteurs (200 V) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16

HC-SFS servomoteurs (400 V) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 17

IInstructions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Interface entrées/sorties· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38

LLogiciel · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9

MMode de test · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32

Moteurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12

Moteurs avec frein · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16

OOptions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 42

Accumulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Borniers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Câbles et connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Filtres antiparasites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Résistances de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Transformateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Unités de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Organes de commande · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 23

MR-J2S-A/-B/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

MR-J2S-A4/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

PProcesseur haute performance · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7

Programmation · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9

RRaccordement

CN1A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

MR-J2S-A/A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

MR-J2S-B/B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Raccordement d'appareils externes

MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

MR-J2S-B/-B4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Résistances de freinage · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47

SServoamplificateurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22

Affectations des interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Désignation des modèles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Fonctions de protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Guidage par menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Messages d’alarme et d’avertissement . . . . . . . . . . . . . . . 31

Organes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Paramètres de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Vue d’ensemble des trois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Servomoteurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12

Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique. . . . . 19


Spécifications et des amplificateurs correspondants. . . . . 13

TTransformateurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 61

Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61


UUnités de positionnement · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 48

INDEX

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