Amadou Tidiane FAYE, stage.ekart@gmail.com – IUT GEII de Tours – Avenue Monge – 37200 TOURS

1) Configuration à faire côté automate (Unitronics v570)

1.1) Lecture et affectation des valeurs de tensions sur les entrées analogiques

Il faut connecter les sorties analogiques du joystick sur les entrées analogiques de l’automate. Ensuite il convient d’assigner à des variables « MI » (Mots Internes) la valeur des tensions lues sur les entrées analogiques de l’automate. Cette affectation se fait sur la fenêtre « Hardware Configuration ».

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Mise en œuvre de la communication entre l'automate Unitronics V570 et le variateur GEN4 de SEVCON par bus CANopen

Pilotage du moteur à partir d'un joystick

Illustration 1. Fenêtre du Hardware Configuration

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Nous utiliserons la variable MI 50 pour simuler la variation des la tension du potentiomètre d’accélération. Elle varie de 52 à 462. Pour éviter que la vitesse ne soit trop importante, nous faisons l’opération qui suit : « MI 52 »= « MI 50 » - 256. De plus si MI52 est inférieur à 0 nous lui assignons la valeur 0. Ainsi la valeur de la tension du potentiomètre d’accélération varie entre 0 et 256.

1.2) Configuration de la communication Avant de faire les configurations sur l’automate, il convient d’alimenter le câble utilisé pour la communication en 24V à partir d’une alimentation externe. L’automate Unitronics v570 ne fournit pas 24V sur la rentrée V+ du câble.

La mise en place de la communication se fait grâce au logiciel Visilogic.

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Illustration 2. Bloc de soustraction

Illustration 3. Alimentation externe du câble de communication

Alimentation externe

Illustration 4. Logo du logiciel Visilogic

Il convient d'initialiser le port de communication. Cette initialisation du port de communication se fait sur le sous-onglet « Com Port » sur l'onglet « COM » de la barre d'outils. Pour se faire nous donnons l'instruction à l'automate de paramétrer le port dés qu'il est allumé. La vitesse de transmission est mis à 250 kbps, on affecte à l'automate le nœud (ID) 1 et au variateur de vitesse le nœud 2.

Ensuite, il faut rentrer l’adresse ID (nœud) du périphérique avec lequel on souhaite communiquer. Cela se fait à partir de «SET PLC Network ID » sur l’onglet « COM ».

Ensuite il convient d'initialiser le protocole CANopen. Cette initialisation se fait par le biais du sous-onglet « CANopen configuration » sur l'onglet « COM ».

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Illustration 5. Initialisation du port COM

Illustration 6.Configuration de l'adresse ID du périphérique avec lequel on souhaite communiquer

Ici il faut sélectionner le numéro d’ID du périphérique avec lequel on veut communiquer et lui assigner un bit qui active cette communication.

De même il faut activer les fonctions PDO grâce au bloc « NMT control ». Il est indispensable d'activer les fonctions PDO avant d'émettre des commandes PDO.

Par la suite, il faut donner la consigne à l'automate d'envoyer un SDO pour lire ou écrire sur un registre du variateur. Pour la lecture il faut configurer la lecture, il faut utiliser le bloc CANopen SDO Upload.

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Illustration 8. Activation des fonctions PDO

Illustration 7. Initialisation du protocole CANopen

Illustration 9. Bloc SDO Upload

Le bloc est paramétré de la façon suivante :• Adresse ID qui envoie l’information : 2• Index cible : MI 20 (valeur à rentrer par l’utilisateur à l’écran)• Sous index cible : MI 21 (valeur à rentrer par l’utilisateur à l’écran)• Méthode de transfert : Domain Segment Transfert• Registre cible : MI 22 (la valeur lue sera stockée dans cette variable)• Nombre d’octets à transférer : MI 24 (le plus souvent c’est 2).• Timeout : 10.

Pour envoyer une consigne, il faut utiliser le bloc CANopen SDO Download.

Le bloc est paramétré de la façon suivante :• Adresse ID qui reçoit la consigne : 2• Index cible : MI 20 (valeur à rentrer par l’utilisateur à l’écran)• Sous index cible : MI 21 (valeur à rentrer par l’utilisateur à l’écran)• Méthode de transfert : Domain Segment Transfert• Valeur à transférer : MI 52 (valeur de vitesse)• Nombre d’octets à transférer : MI 24 (le plus souvent c’est 2).• Timeout : 10

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Illustration 10. Bloc SDO Download

2) Configuration du variateur La configuration du côté variateur GEN4 modèle G de SEVCON se fait à partir du logiciel DVT.

Ici il convient d’abord de configurer l’adresse ID du variable. Nous avons choisi de le mettre à 2. Cette modification se fait dans le sous onglet « Change Node ID » dans le menu « CAN » sur la fenêtre « HELPER ».

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Illustration 11. Logo du logiciel DVT

Illustration 12. Changement de l’adresse Id du Variateur

Ensuite il faut configurer un RPDO au niveau du variateur tel montré sur la capture d’écran ci-dessous :

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Illustration 13. Configuration d’un RPDO

Mise en œuvre de la communication entre l'automate Unitronics V570 et le variateur GEN4 de SEVCON par bus CANopen Pilotage du moteur à partir d'un joystick1) Configuration à faire côté automate (Unitronics v570)1.1) Lecture et affectation des valeurs de tensions sur les entrées analogiques1.2) Configuration de la communication

2) Configuration du variateur