Voiture Robot

MERAIMI IsamDESPREZ FrançoisTACHEL Jérémy

SOMMAIRE

I. Présentation préliminaire

•Présentation préliminaire

•Présentation de la voiture robot

•Choix des logiciels de simulation et d’acquisition des grandeurs physiques

• Identification des capteurs

•Simulation du capteur de lumière LDR

•Protocole de mesure pour vérifier les performances du capteur

•Conception du schéma du banc de test

•Conception numérique du banc de test

Tâch

es

II. Etude des capteurs

III. Conception du

banc de test

CAHIER DES CHARGES

THÈME SOCIÉTALE : Robotique

ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception d'une coque doit être prévue.

PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot esthétique ?

CAHIER DES CHARGESDiagramme Pieuvre

Voiture Robot

FP1

FC2 FC1Utilisateur

Traitement informatique

Concours robotique

FC3

Capteursenergie

FC5

Esthétisme

FC6

Acquisition des grandeurs physiques

Obstacles à contourner

FONCTIONS DE SERVICE CRITERES NIVEAUX

FP1 Permettre à l'utilisateur de maitriser les performances du véhicule robot

Vitesse

Maxi en marche avant et en marche arrière

Accélération / Deccélération

Rayon de braquage

FC1 Se classer correctement Classement final Dans les 3 premiers

FC2 Aucune intervention de l'utilisateur lors du déplacement du véhicule Autonomie du véhicule Totale

FC3  

Utiliser les capteurs présents sur le véhicule

Capteurs infrarouge Distance mini et maxi

Capteur sonore Intensité mini (dB)

Capteur lumière Luxmètre angle

FC4Utiliser un logiciel de programmation et un logiciel de simulation adapté

RéelLabview Arduino DecPic16

Flowcode

  SimuléMatlab Scilab Sinusphy

Avimeca

FC5 Utiliser l'energie disponible: Tension et courant continues 7,2V - 2A

FC6  

Avoir une forme pratique et un design esthétique

fixation La plus simple possible

CapteursNe pas altérer leurs

fonctionnements

Accès à la conectique Sans démontage

FC7 S'adapter à une carte d'acquisition existante Carte d'acquisitionNI-usb-6809 Arduino-uno

PIC-18F456

FC8 Contourner les obstacles du parcours (challenge) Largeur - Longueur 40 cm - 50 cm

CAHIER DES CHARGES

PRÉSENTATION DES ÉLÉMENTS DE LA VOITURE ROBOT

LOGICIELS D’ACQUISITION ET DE SIMULATION

• Matlab Simulink

• Proteus ISIS

Logiciel de conception numérique:• SolidWorks

LES CAPTEURS INTEGRES A LA VOITURE ROBOT

• Capteur de lumière

• Capteur de distance

• Suiveur de ligne

CAPTEUR DE LUMIERE (LDR)

• LDR est un acronyme pour light-dependent resistor

CAPTEUR DE LUMIERE (LDR)

• Composé d’une diode émettrice et d’un phototransistor

CAPTEUR DE DISTANCE

PHOTOTRANSISTOR

SUIVEUR DE LIGNE

SIMULATION CAPTEUR LDR

SIMULATION CAPTEUR LDR

• Capteur de lumière– Approcher une lumière

• Capteur de distance– Différents types d’obstacles

• Suiveur de ligne– S’il peut suivre une ligne de couleur autre que noire

PROTOCOLE DE MESURE DES PERFORMANCES DES CAPTEURS

SCHEMA DU BANC DE TEST

TESTER CAPTEUR DISTANCE

MESURER VITESSE DE ROTATION

CONCEPTION NUMERIQUE DU BANC DE TEST