Maxpid

Maxpid

Seuil et saturation

Avec perturbation.

Corrections P ; PI

Sans seuil ni saturation

Avec perturbation.

Influence d’une corrections P

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS


tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0



Modèle linéaire

s 0 malgré l’intégrateur

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS


tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0



Modèle linéaire

s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS


tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0



Modèle linéaire


Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS


tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0



Modèle linéaire


Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation

Système peu précis

s si Kp


Modèle linéaire

Avec seuil et saturation

Avec pertubation.

Influence d’une correction P

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Influence d’une perturbation

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0


Influence perturbation



s 0 avant, comme après la perturbation.

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0




s 0 avant, comme après la perturbation.

Système peu précis


Influence de la perturbation Modèle non linéaire

Après la perturbation s est inversement proportionnel à Kp

s est maximal après la perturbation.

Sans seuil ni saturation

Avec pertubation.

Influence d’une correction PI

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20


Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Modèle linéaire

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20




Modèle linéaire

s = 0 avant, comme après la perturbation.

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20




Modèle linéaire

s = 0 avant, comme après la perturbation.C’est l’intégrateur du correcteur placé …????

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20




Modèle linéaire



C’est l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation qui assure l’écart nul après la perturbation.

Influence de la perturbation


Modèle linéaire

l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation assure l’écart nul après la perturbation.

Modèle linéaire

Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!

KI

p

M = -90° - arctan - 90° +180° < 0

Or M < 0 Système instable

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

cons teta

20

Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!

Modèle linéaire

M = -90° - arctan - 90° +180° < 0

Or M < 0 Système instable

Avec seuil et saturation

Avec pertubation.

Influence d’une correction PI

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20




13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20




Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs on a s 0

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20




Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un

phénomène de pompage.

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20




Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20




C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0.Avant la perturbation,

malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP


0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20




C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0 en présence d’un correcteur intégral placé avant.

Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

Conclusion, la perturbation peut dans certains cas être

un allié précieux pour annuler l’écart statique.

Maxpid

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