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© 2012 MSOD Group

MSOD Group

508 rue Armand Japy

25460 ETUPES

Nom Manuel produit Edition A

N° Document Manuel technique – MSOD System – Vol. 2

Préhenseur de manutention à ventouse

Fournisseur

MSOD Group 508, rue Armand Japy

F- 25460 Etupes Tel: +33 (0)3 81 96 64 15 Fax: +33 (0)3 81 96 60 44

[email protected]

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Caractéristiques

- Description

- Consignes de sécurité

- Caractéristiques techniques et exigences

Installation et consignes d’emploi

- Déballage et manutention

- Installation mécanique

- Installation électrique

- Mise en service

Maintenance

- Intervalles de maintenance

- Instructions de maintenance

- Pièces de rechange

Inst

alla

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SOMMAIRE

CARACTERISTIQUES

1. Description ....................................... ................................................................................. 7 1.1. Généralités ....................................... .................................................................................. 7 1.2. Principe de construction ..................... ............................................................................. 9 1.2.1. Préhenseurs mono poutre ........................... ......................................................... 9 1.2.2. Préhenseur mono poutre avec écarteur ....... ..................................................... 15 1.2.3. Préhenseur dépileur universel. .................... ...................................................... 16 1.2.4. Préhenseur à doigt. ............................... .............................................................. 17 1.2.5. Montage des composants ............................ ...................................................... 20 1.2.5.1. Fonction indexage et / ou plaque pneumatique....... ............................... 20 1.2.5.2. Montage de l’adaptation LZA sur âme centra le. ........................................... 27 1.2.5.3. Montage des fonctions ancrage ............ ........................................................ 28 1.2.5.4. Fonction anglage ......................... ................................................................... 41 1.2.5.5. Fonction liaison ......................... ...................................................................... 47 1.2.5.6. Tête fixation pinces / doigts ............ ............................................................... 49 1.2.5.7. Support ventouse ......................... ................................................................... 51 1.2.5.8. Nourrice pneumatique ..................... ............................................................... 53 1.3. Termes et expressions ........................ ........................................................................... 54 1.3.1. Définitions ................................ ....................................................................... 54 2. Consignes de sécurité .......................... .......................................................................... 55 2.1. Description .................................. .................................................................................... 55 2.2. Sécurité lors du déballage et de la manutentio n .......................................................... 56 2.2.1. Instructions de manipulation ............... .......................................................... 56 2.3. Sécurité lors de l’installation mécanique .... .................................................................. 56 2.3.1. Sécurité lors du montage ................... ............................................................ 56 3. Caractéristiques technique et spécifications ... ............................................................ 58 3.1. Dimensions et résistance ..................... .......................................................................... 58 3.1.1. Tube de 25 ................................. ...................................................................... 58 3.1.2. Profilés de 30x30 .......................... ................................................................... 59 3.1.3. Profilé de 40x40 et tube de 40 ............. ........................................................... 60 3.1.4. Profilés et tubes de 50x50 ................. ............................................................. 61 3.1.5. Profilés et tubes de 80x40 ................. ............................................................. 62 3.1.6. Liaison Structure/fonction. ................ ............................................................ 63 3.2. Exemple de test réalisé sur les composants. .. ............................................................. 64 3.2.1. Exigences techniques sur le robot .......... ...................................................... 65 3.2.2. Liste de commande .......................... ............................................................... 65

INSTRUCTIONS ET CONSIGNES D’EMPLOI

1. Déballage et manutention .......................... ..................................................................... 67 1.1. Contrôle à réception .............................. ......................................................................... 67 1.2. Nettoyage ......................................... ................................................................................ 67 1.3. Recommandations pour l’assemblage ................. ......................................................... 67 1.4. Mise en place sur ligne ........................... ........................................................................ 68 1.5. Démontage du préhenseur de la ligne presse ........ ...................................................... 70

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MAINTENANCE

1. Maintenance ....................................... ............................................................................. 71 1.1. Contrôles de routine et maintenance préventive .... ..................................................... 71 1.1.1. Programme de maintenance ................... ........................................................... 71 1.2. Instruction de maintenance ................... ......................................................................... 71 1.2.1. Contrôle visuel ............................ ........................................................................ 71 1.2.2. Vérification des couples de serrage ............... ................................................... 71 1.2.3. Contrôle des tuyaux ............................... ............................................................. 71 1.3. Maintenance curative .............................. ........................................................................ 72 1.3.1. Rupture d’une plaque de connexion pneumatique. .... .................................. 72 1.3.2. Rupture d’un ancrage de 50x50 / 30x30. ............ ........................................ 72 1.3.3. Rupture d’un support ventouse ..................... .................................................... 72 1.4. Pièces de rechange Maintenance .................... .............................................................. 72

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Caractéristiques

1. Description

1.1. Généralités

La gamme de préhenseur MSOD SYSTEM permet la manipulation de pièces pour dépalettiser, transférer et mettre en conteneur vos références pièces sur les lignes de presses. Elle permet également de prévoir les moyens de manutention nécessaires aux contrôles de bord de ligne ou des zones de retouche.

Performance MSOD SYSTEM est une gamme développée sur une base de tubes en aluminium de 30x30, 40x40, 50x50, 80x40, 80x80 reliés par des pièces aluminium et composite. La gamme est proposée en 4 versions d’âme centrale, pour répondre aux exigences éventuelle de haute résistance inertielle.

Fonction

Le préhenseur MSOD SYSTEM s’adapte à la pièce à transporter par la mise à longueur des différents tubes, ainsi que par la rotation possible des ancrages suivant un principe de couronne crantée au pas de 15°. Cette modularité permet de gérer l’ensemble des besoins d’accessibilité aux zones de préhension. L’ensemble a été conçu pour un assemblage et une installation rapide et facile.

Type de préhenseur

MSOD SYSTEM est disponible en quatre versions. Les deux premières versions sont utilisables par des robots en bout d’axe 6, la troisième version étant plus particulièrement dédiée aux robots à axe 6 décalé ou axe 7, ainsi qu’aux opérations de dépalettisation et la quatrième version est dédiée au transfert par mécanisation.

Flexibilité

Longueur : 0 à 1800 mm

+/- 90°

+/- 180°

Rotule cône 60°

+/- 45°

Car

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4 Versions de préhension suivant vos besoins :

Préhension Type structure Nb de ventouses

Inerties Ame centrale

Masse totale à 1m / attache

robot

MONO POUTRE

WE01009001 Tube aluminium 50x50 3-6 lxx : 26.6 cm4 lyy : 26.6 cm4

20


40

WE01009014 Profilé aluminium 30x30 3-4 lxx : 5.26 cm4 lyy : 5.26 cm4

4

WE01009015 Profilé aluminium 30x30 HI 3-4 lxx : 5.26 cm4 lyy : 5.26 cm4

5

WE01009016 Profilé aluminium 50x50 lourd 3-8 lxx : 5.26 cm4 lyy : 5.26 cm4 40

WE01009017 Profilé aluminium 30x30 lourd bi frontal

3-4 lxx : 3.91 cm4 lyy : 4.71 cm4

5


3-6 lxx : 12.56 cm4 lyy : 14.51 cm4

15


3-8 lxx : 32.43 cm4 lyy : 35.59 cm4

20

MONO POUTRE ECARTEUR


20


40

WE01009016 Profilé aluminium 50x50 lourd 3-8 lxx : 5.26 cm4 lyy : 5.26 cm4

40


3-8 lxx : 32.43 cm4 lyy : 35.59 cm4

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DEPILEUR UNIVERSEL

Double 50x50 10-30 A calculer

selon version 80

A DOIGT

WE01009020 Tube aluminium 25 ep 3 Pince 1-5 1.4 cm4 2

WE01009021 Tube aluminium 40 ep5 Pince 3-4 8.6 cm4 12

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Connexion pneumatique/électrique

MSOD SYSTEM est équipé par défaut d’une plaque de connexion comportant 4 branchements pneumatiques et 1 branchement électrique à 6 broches.

1.2. Principe de construction

Le préhenseur MSOD SYSTEM est basé sur une conception sans liaison soudée, avec des assemblages par système de crantage angulaire de 15°.

1.2.1. Préhenseurs mono poutre

a) Avec tube aluminium 80 x 40

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b) Avec profile aluminium 80 x 40 lourd

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c) Avec tube de 50 x 50

Car

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ues

12

d) Avec profilé lourd 50 x 50

Car

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e) Avec profilé lourd bi frontal 40 x 40

Car

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f) Avec profilé aluminium 30x30 lourd bi frontal

Car

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1.2.2. Préhenseur mono poutre avec écarteur VOIR PLAN WE01025000

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1.2.3. Préhenseur dépileur universel.

VOIR PLAN: WE01020100 PREHENSEUR UNIVERSEL C50 3/8GAZ WE01020200 PREHENSEUR UNIVERSEL C50 ECOCUP WE01020300 PREHENSEUR UNIVERSEL C100 3/8GAZ WE01020400 PREHENSEUR UNIVERSEL C100 ECOCUP WE01020500 PREHENSEUR UNIVERSEL C150 3/8GAZ WE01020600 PREHENSEUR UNIVERSEL C150 ECOCUP

Car

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1.2.4. Préhenseur à doigt.

a) Profilé 40 x 40 et tube Ø 40

Car

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b) Tube Ø 40 et 25

Limite de longueur du tube Ø 25 : 150 mm

Car

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c) Tube 25/25.

Limite de longueur des 2 tubes : 150 mm

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1.2.5. Montage des composants

1.2.5.1. Fonction indexage et / ou plaque pneumatiq ue

a) Sur tube ep 4 et 6.5.

Assembler la plaque pneumatique (1) avec la demi-bride de 50 (2), la positionner à une distance égale à 145mm par rapport au début de l’âme principale. Couple de serrage préconisé : 5 Nm Réaliser trou Ø10 à 110mm par rapport au début de l’âme principale

1

2 Car

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b) Sur tube profile 50x50 BI frontal.

Assembler la plaque pneumatique (1) avec la demi-bride de 50 (2), la positionner à une distance égale à 145mm par rapport au début de l’âme principale. Couple de serrage préconisé : 5 Nm Assembler la barrette de positionnement (3) dans la rainure, la positionner à une distance égale à 85mm par rapport au début de l’âme principale avec 2 vis Hc M5x10 (coller à la loctite). Couple de serrage préconisé : 3.7 Nm

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c) 4 PN sur poutre 50x50.

Fixer l’ensemble plaque de connexion 4 air + 1 elec (1) à une distance égale à 156 mm par rapport au début de l’âme principale. Couple de serrage préconisé : 5 Nm Réaliser trou Ø10 à 110mm par rapport au début de l’âme principale

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d) 8PN sur poutre 50x50.

Fixer l’ensemble plaque de connexion 8 air + 1 elec (1) a une distance égale à 163 mm par rapport au début de l’âme principale. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Réaliser trou Ø10 à 110mm par rapport au début de l’âme principale

1

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e) 4PN sur profilé 30x30 bi frontal .

Fixer l’ensemble plaque de connexion 4 air + 1 elec (1) à une distance égale à 99.5 mm par rapport au début de l’âme principale. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler la barrette de positionnement (2) dans la rainure, la positionner à une distance égale à 5mm par rapport au début de l’âme principale avec 2 vis Hc M5x10 (coller à la loctite). Couple de serrage préconisé : 3.7 Nm

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99.5

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f) 4PN sur profilé 40x40 BI-frontal.

Fixer l’ensemble plaque de connexion 4 air + 1 elec (1) à une distance égale à 129.5 mm par rapport au début de l’âme principale. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler la barrette de positionnement (2) dans la rainure, la positionner à une distance égale à 5mm par rapport au début de l’âme principale avec 2 vis Hc M5x10 (coller à la loctite). Couple de serrage préconisé : 3.7 Nm

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129.5

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g) CAS PARTICULIER : Plaque pneumatique sur bras secondaire avec utilisation du changeur 30x30 (réf WE 01 002 012).

Fixer la plaque pneumatique (1) Viser les 2 vis. Position des trous: 105 mm et 125 mm depuis le début du bras de 30x30. Couple de serrage préconisé : 5 Nm Fixer la connexion pneumatique (2) sur la plaque pneumatique à l’aide du circlips. Fixer la plaque de positionnement (3). Viser les 2 Vis HC M6 (coller à la loctite), position de la barrette de localisation : 0mm depuis le début du bras de 30x30. Couple de serrage préconisé : 10 Nm

WE 01 016 102 1x 2x VIS HC M5x10

TUBE ABB REF WE 01 009 002

1x CIRCLIP Ø16

1x PLAQUE PNEUMATIQUE WE 01 002 012

2x VIS CHC M6x45 4x RONDELLE Ø6 2x ECROU M6

1x CONNECTION PNEUMATIQUE LEGRIS REF 3150-00-00-40

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1.2.5.2. Montage de l’adaptation LZA sur âme centra le.

NOTA : Pour d’autre besoin nous consulter

Préparer le tube de 50x50 (1).Monter le tube (1) et l’adaptation (2) avec 4 vis CHC M8x20 et 4 Rondelles SLN8 Mettre en position.

Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler l’adaptateur (2) avec LZA (4) à l’aide de la demi bride (3) avec les 4 vis CHC M8x35, 4 rondelles SLN8 et 4 écrous HM8. Mettre en position LZA. Couple de serrage préconisé : 9 Nm

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1.2.5.3. Montage des fonctions ancrage

a) Ancrage simple aluminium sur poutre 50x50 ep4 et 6.5.

WE02001105

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler une demi bride (1), un ancrage orientable (2) sur un tube de 50x50 avec 2 vis CHC M6x70 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler la deuxième demi bride (1), le deuxième ancrage orientable (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x70, 2 écrous NYLSTOP sur le t ube de 50x50, 1 vis CHC M6x55, 1 écrou NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

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b) Ancrage double aluminium sur poutre 50x50 avec a ntenne 30.

WE02001107

Assembler 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Assembler de nouveau 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler 2 ancrages orientables (2) sur un tube de 50x50 avec 2 vis CHC M6x70 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler deux autres ancrage orientable (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x70, 2 écrous NYLSTOP sur le tube de 50x50, 2 vis CHC M6x55, 2 écrous NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

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c) Ancrage simple aluminium sur poutre 50x50 lourd avec antenne 30.

WE02001106

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler un écrou 55x16 M6 (1), un ancrage orientable (2) sur un profile de 50x50 lourd avec 1 vis CHC M6x25 et 1 rondelle SLN 6. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler le deuxième écrou 55x16 M6 (1), le deuxième ancrage orientable (2) avec 1 vis CHC M6x25 et 1 rondelle SLN 6, les sous-ensembles précédents avec 1 vis CHC M6x55, 1 écrou NYLSTOP, sur le poutre 50x50 lourd. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

2

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d) Ancrage simple aluminium sur poutre 50x50 ep4 et 6.5 avec antenne 40.

WE02001125

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 40x40, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler une demi bride (1), un ancrage orientable (2) sur un tube de 50x50 avec 2 vis CHC M6x70 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler la deuxième demi bride (1), le deuxième ancrage orientable (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x70, 2 écrous NYLSTOP ur le tube de 50x50, 1 vis CHC M6x55, 1 écrou NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

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32

e) Ancrage double aluminium sur poutre 50x50 avec a ntenne 40.

WE02001126

Assembler 2 boites orientables (1), un tube 40x40, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Assembler de nouveau 2 boites orientables (1), un tube 40x40, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler 2 ancrages orientables (2) sur un tube de 50x50 avec 2 vis CHC M6x70 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler deux autres ancrage orientable (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x70, 2 écrous NYLSTOP sur le tube de 50x50, 2 vis CHC M6x55, 2 écrous NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

2

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f) Ancrage simple aluminium sur poutre 80x40 avec antenne 30.

WE02001115

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler une demi bride (1), un ancrage orientable (2) sur un tube de 80x40 avec 2 vis CHC M6x100 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler la deuxième demi bride (1), le deuxième ancrage orientable (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x100, 2 écrous NYLSTOP sur le tube de 50x50, 1 vis CHC M6x55, 1 écrou NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

2

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34

g) Ancrage double aluminium sur poutre 80x40 avec antenne 30.

WE02001117

Assembler 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Assembler de nouveau 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler 2 ancrages orientables (2) sur un tube de 80x40 avec 2 vis CHC M6x60 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler deux autres ancrages orientables (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x60, 2 écrous NYLSTOP sur le tube de 80x40, 2 vis CHC M6x55, 2 écrous NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

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h) Ancrage simple aluminium sur poutre 80x40 lourde avec antenne 30.

WE02001116

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Engager 4 écrous 35x16 M6 (1) dans rainures poutre 80x40 lourde. Assembler un ancrage orientable (2) sur poutre 80X40 lourde avec 2 écrous 35x16 M6 (1).et 2 vis CHC M6x25 et 2 rondelle SLN 6. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler le deuxième ancrage orientable (2), les deux autres écrous 35x16 M6 (1), avec 2 vis CHC M6x25 et 2 rondelles SLN 6, les sous-ensembles précédents avec 1 vis CHC M6x55, 1 écrous NYLSTOP sur la poutre 80x40 lourde. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

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36

i) Ancrage simple aluminium sur poutre 80x40 avec a ntenne 40.

WE02001119

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 40x40, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler une demi bride (1), un ancrage orientable (2) sur un tube de 80x40 avec 2 vis CHC M6x100 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler la deuxième demi bride (1), le deuxième ancrage orientable (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x100, 2 écrous NYLSTOP sur le tube de 50x50, 1 vis CHC M6x55, 1 écrou NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

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37

j) Ancrage double aluminium sur poutre 80x40 avec a ntenne 40.

WE02001120

Assembler 2 boites orientables (1), un tube 40x40, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Assembler de nouveau 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler 2 ancrages orientables (2) sur un tube de 80x40 avec 2 vis CHC M6x60 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler deux autres ancrages orientables (2) les sous-ensembles précédents avec 2 vis CHC M6x60, 2 écrous NYLSTOP sur le tube de 80x40, 2 vis CHC M6x55, 2 écrous NYLSTOP M6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

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Car

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k) Ancrage simple aluminium sur poutre 30x30 BI FRO NTALE avec antenne 30.

WE02001100

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Engager 2 écrous 35x16 M6 (1) dans rainures poutre 30x30 BI FRONTALE. Assembler un ancrage orientable (2) sur poutre 30x30 BI FRONTALE avec 1 écrous 35x16 M6 (1), 1 vis CHC M6x20 et 1 rondelle SLN 6. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler le deuxième ancrage orientable (2), avec l’autre écrou 35x16 M6 (1), 1 vis CHC M6x20, les sous-ensembles précédents avec 1 vis CHC M6x55, 1 écrou NYLSTOP sur la poutre 30x30 BI FRONTALE. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

2

1

3

Car

acté

ristiq

ues

39

l) Ancrage simple aluminium sur poutre 40x40 BI FRO NTAL avec antenne 30.

WE02001101

Assembler les 2 boites orientables (3), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Engager 2 écrous épaulés M6 (1) dans rainures poutre 40x40 BI FRONTALE. Assembler un ancrage orientable (2) sur poutre 40x40 BI FRONTALE avec 1 écrous 35x16 M6 (1), 1 vis CHC M6x25 et 1 rondelle SLN 6. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler le deuxième ancrage orientable (2), avec l’autre écrou épaulés M6 (1), 1 vis CHC M6x25, les sous-ensembles précédents avec 1 vis CHC M6x55, 1 écrous NYLSTOP sur la poutre 40x40 BI FRONTALE. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

2

1

3

Car

acté

ristiq

ues

40

m) Ancrage simple aluminium sur poutre 30x30 BI FRO NTALE avec antenne 30 léger (montage exceptionnel).

WE02XXXXXX

Engager 1 écrou M6 pour profilé léger (1) dans rainure profilé bi-frontal 30x30 light (2) puis l’assembler avec une plaquette ancrage indéxable (3), un ancrage orientable 30 (4), une rondelle hexagonale (5), avec 1 vis CHC M6x25 et 1 rondelle SLN 6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Engager 1 autre écrou M6 pour profilé léger (1) dans rainure profilé bi-frontal 30x30 light (2) puis l’assembler avec une plaquette ancrage indéxable (3), un ancrage orientable 30 (4), une rondelle hexagonale (5), avec 1 vis CHC M6x25 et 1 rondelle SLN 6. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Engager 2 écrous 35x16 M6 (6) dans rainures poutre 30x30 BI FRONTALE. Assembler l’assemblage précédent avec 2 vis CHC M6x20 et 2 rondelles SLN 6. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

2

3

4

5

6

Car

acté

ristiq

ues

41

1.2.5.4. Fonction anglage

a) Montage fonction anglage 30 .

WE02001xxx

Assembler 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler 2 boites orientables (1), un tube 30x30, avec 2 vis CHC M6x25 et 2 écrous NYLSTOP. Bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm Assembler les deux ensembles avec 1 vis CHC M6x62.5 et 1 écrou NYLSTOP. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 7 Nm

1

Car

acté

ristiq

ues

42

b) Montage fonction anglage 40.

WE02001xxx


1

Car

acté

ristiq

ues

43

c) Montage fonction anglage 50.

WE02001xxx


1

Car

acté

ristiq

ues

44

d) Montage fonction anglage 25/25.

WE02001162

Assembler les deux manchons indéxables (1), un tube Ø25, un tube Ø40 avec 1 vis CHC M8x110 et 1 écrous NYLSTOP. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

Car

acté

ristiq

ues

45

e) Montage fonction anglage 40/25.

WE02001160

Assembler le manchon indéxable (1), un tube Ø25, le manchon indéxable (2), un tube Ø40 avec 1 vis CHC M8x110 et 1 écrous NYLSTOP. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

1

2

Car

acté

ristiq

ues

46

f) Montage fonction anglage 40/40.

WE02001161

Assembler les deux manchons indéxables (1), deux tube Ø40 avec 1 vis CHC M8x110 et 1 écrous NYLSTOP. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

1

Car

acté

ristiq

ues

47

1.2.5.5. Fonction liaison

a) Montage fonction liaison 25.

WE02001xxx

Assembler les deux ancrages orientable (1), le manchon indéxable (2) un tube Ø25 avec 1 vis CHC M8x80 et 1 écrous NYLSTOP. Assembler cette ensemble avec les deux écrous épaulés M8 (3), un profilé 40 bi frontal WE01009018, 2 vis CHC M8x25 et 2 rondelles SLN 8. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

1

2

3

Car

acté

ristiq

ues

48

b) Montage fonction liaison 40.

WE02001102

Assembler les deux ancrages orientable (1), le manchon indéxable (2), un tube Ø40 avec 1 vis CHC M8x80 et 1 écrous NYLSTOP. Assembler cette ensemble avec les deux écrous épaulés M8 (3), un profilé 40 bi frontal WE01009018, 2 vis CHC M8x25 et 2 rondelles SLN 8. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

1

2

3

Car

acté

ristiq

ues

49

1.2.5.6. Tête fixation pinces / doigts

a) Montage fonction tête 25.

WE02001165

Assembler le support rotule (1), le couvercle support rotule (2), le support pince (3), avec un tube Ø25 avec 3 vis CHC M8x45 et 3 rondelles SLN 8. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

1

2

3

Car

acté

ristiq

ues

50

b) Montage fonction tête 40.

WE02001166

Assembler le support rotule (1), le couvercle support rotule (2), le support pince (3), avec un tube Ø40 avec 3 vis CHC M8x45 et 3 rondelles SLN 8. Régler l’angle et bloquer en position. Couple de serrage préconisé : 14 Nm

1

2

3

Car

acté

ristiq

ues

51

1.2.5.7. Support ventouse

a) Montage fonction support ventouse version comp osite .

WE02001095

Assembler le support rotule (3) avec la rotule fendue (1). Assembler la plaquette indéxable (4), le sous ensemble précédent avec l’écrou 55x16 M6 (5) sur le profile alu 30x30 bi-frontal (6) avec 1 vis CHC M6x62.5 et une rondelle SLN 6. Engager l’allonge support ventouse (2) dans la rotule fendue (1). Assembler la ventouse (7) avec l’allonge support ventouse (2). Couple de serrage préconisé : serrage à la main (ventouses avec joint torique). Régler l’angle du support rotule. Bloquer en position.

Couple de serrage préconisé : 7 Nm

6

5

1

2

4

7

3

Car

acté

ristiq

ues

52

b) Montage fonction support ventouse version alum inium.

WE02001095

Assembler le support rotule (3) avec la rotule fendue (1). Assembler la plaquette indéxable (4), le sous ensemble précédent avec l’écrou 55x16 M6 (5) sur le profile alu 30x30 bi-frontal (6). Engager l’allonge support ventouse (2) dans la rotule fendue (1). Assembler la ventouse (7) avec l’allonge support ventouse (2). Couple de serrage préconisé : serrage à la main (ventouses avec joint torique). Régler l’angle du support rotule. Bloquer en position.


6

5

1

2

4

7

3

Car

acté

ristiq

ues

53

1.2.5.8. Nourrice pneumatique

a) Montage de la nourrice pneumatique

Repérer une position pour la nourrice de façon à ce que la distance de tuyauterie soit équivalente pour chaque ventouse. Assembler les deux demi brides de 50 (1), la nourrice (2), sur le tube de 50x50 (3) avec les vis CHC M6x95. Bloquer en position.


b) Câblage pneumatique

Monter les coudes pneumatiques sur les rotules, puis effectuer le câblage en prenant soins de rester sur le dessus du préhenseur (risque d’accrochage du tuyau dans les outils de presse). L’ensemble de la connectique pneumatique devra être validée pour le traitement de l’air et du vide.

Car

acté

ristiq

ues

54

1.3. Termes et expressions

1.3.1. Définitions

Le tableau ci-dessous contient des explications sur les termes et expressions utilisés dans ce document.

Désignation Définition

DEPALETTISER Action de prendre un flan sur une palette de stockage.

EPI Equipement de Protection Individuel

NYLSTOP Ecrou frein hexagonal avec bague nylon

QCA Changeur rapide pour préhenseur

Car

acté

ristiq

ues

55

2. Consignes de sécurité

2.1. Description

Ce chapitre contient des consignes de sécurité pour toutes les opérations comportant des risques de blessures ou de dommages. Ces consignes figurent aussi dans les instructions de chaque opération. Les avertissements à caractère général dont l’objectif est d’éviter tout problème sont uniquement signalés au début des instructions.

Explication des symboles

Les différents types d’avertissement sont repérés avec les symboles indiqués dans le tableau ci-dessous :

Symbole Désignation Signification

Danger

Avertit des risques qui causeront des blessures personnelles graves, voire

mortelles et/ou l’endommagement majeur du produit si les consignes ne sont pas

respectées.

Avertissement

Avertit des risques pouvant causer des blessures personnelles ou

l’endommagement majeur du produit. Toujours respecter les consignes

accompagnant ce symbole.

Prudence

Attire l’attention sur le risque d’endommagement du produit si une

certaine action n’est pas effectuée ou est effectuée de manière incorrecte.

Conseil Ce symbole réfère à une instruction qui

donne des informations complémentaires sur une opération spécifique.

Car

acté

ristiq

ues

56

2.2. Sécurité lors du déballage et de la manutentio n

Lire attentivement les consignes de sécurité avant de déballer le

matériel

2.2.1. Instructions de manipulation

Les tubes aluminium sont découpés, il peut persister un bord coupant, manipuler ces tubes avec les EPI adaptées. Lors de la mise en place sur ligne, les préhenseurs ayant une envergure importante, rester vigilent à ne pas heurter du personnel extérieur.

2.3. Sécurité lors de l’installation mécanique

2.3.1. Sécurité lors du montage Respecter les consignes de maintenance préventive. Lors de la mise en place du préhenseur sur ligne, prendre garde à ne pas heurter le préhenseur (risque de rupture de bras secondaire en cas de fort heurt). Garder à l’esprit l’envergure du préhenseur pour éviter de heurter une partie de celui-ci avec la tête. Lors de l’insertion du préhenseur dans le QCA, s’assurer de la bonne mise en place du doigt de maintien, ainsi que du serrage de la poignée. a) Cas du QCA HI30, HI40, 50

Position verrouillée

Préhenseur en position quand le doigt d’indexage est descendu (voir instruction de montage sur ligne de presse)

Car

acté

ristiq

ues

57

b) Cas du QCA 30x30

Position verrouillée

Préhenseur en position quand le doigt d’indexage est descendu (“click” tube en position)

Car

acté

ristiq

ues

58

3. Caractéristiques technique et spécifications

3.1. Dimensions et résistance

3.1.1. Tube de 25

Tube de 25 WE01009020

Ixx = 1.30 cm4

Masse : 560 g/m

Calcul suivant formule flexion simple

N : Charge L : Longueur E : Module d’Young I : Inertie

Car

acté

ristiq

ues

59

3.1.2. Profilés de 30x30

Profilé bi frontal WE01009002

Profilé lourd bi frontal WE01009017

Profilé HI WE01009015

Profilé lourd WE01009014

Ixx = 2.92 cm4

Iyy = 2.67 cm4

Masse : 813 g/m

Ixx = 4.71 cm4

Iyy = 3.91 cm4

Masse : 1269 g/m

Ixx = 5.26 cm4

Iyy = 5.26 cm4

Masse : 1347 g/m

Ixx = 3.87 cm4

Iyy = 3.87 cm4

Masse : 1347 g/m



Car

acté

ristiq

ues

60

3.1.3. Profilé de 40x40 et tube de 40


Tube de 40 WE01009021

Ixx = 14.51 cm4

Iyy = 12.56 cm4

Masse : 2174 g/m

Lxx : 8.6 cm4 Masse : 1484 g/m



Car

acté

ristiq

ues

61

3.1.4. Profilés et tubes de 50x50

Tube aluminium Ep 4.2 mm

WE01009001

Tube aluminium Ep 6.5 mm

WE01009012

Profilé lourd WE01009016


Ixx = 26.6 cm4

Iyy = 26.6 cm4

Masse : 2125 g/m

Ixx = 35.5 cm4

Iyy = 35.5 cm4

Masse : 3115 g/m

Ixx = 35.32 cm4

Iyy = 35.32 cm4

Masse : 4003 g/m

Ixx = 35.59 cm4

Iyy = 32.43 cm4

Masse : 3348 g/m



C

arac

téris

tique

s

62

3.1.5. Profilés et tubes de 80x40

Tube 80x40 Ep 4 mm

WE01009022

Profilé 80x40 WE01009023

Ixx = 71.2 cm4

Iyy = 23 cm4

Masse : 2550 g/m

Ixx = 87 cm4

Iyy = 23 cm4

Masse : 3820 g/m



Car

acté

ristiq

ues

63

3.1.6. Liaison Structure/fonction.

La liaison entre la structure et la fonction est assurée par un assemblage ancrage/boite d’ancrage. En fonction du type de ces assemblages, il existe différent couple admissible, en voici les caractéristiques. a) WE02001100 Ancrage 30/Boite ancrage 30 : Couple maxi admissible X/Y = 10Dan/m b) WE02001101 Ancrage 40/Boite ancrage 30 : Couple maxi admissible X/Y = 10Dan/m c) WE02001105 Ancrage 50/Boite ancrage 30 : Couple maxi admissible X/Y = 15Dan/m d) WE02001125 Ancrage 50/Boite ancrage 40 : Couple maxi admissible X/Y = 15Dan/m e) WE02001108 Ancrage 50/Boite ancrage 50 : Couple maxi admissible X/Y = 15Dan/m f) WE02001115 Ancrage 80/Boite ancrage 30 : Couple maxi admissible X/Y = 20Dan/m g) WE02001119 Ancrage 80/Boite ancrage 40 : Couple maxi admissible X/Y = 20Dan/m h) WE02001118 Ancrage 80/Boite ancrage 50 : Couple maxi admissible X/Y = 20Dan/m

Car

acté

ristiq

ues

64

3.2. Exemple de test réalisé sur les composants.

Cet ensemble a été testé en flexion sur un principe de charge unique appliquée au bout d’un tube de 30x30 d’une longueur de 1m. Les résultats obtenus sont les suivants :

(X+)

(X-)

(Y+)

(Y-)

L

Flèche en fonction de l'effort

0

20

40

60

80

100

120

140

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750

Effort (N)

Flè

che

(mm

)

WE02001105

Rupture

Car

acté

ristiq

ues

65

3.2.1. Exigences techniques sur le robot

Pour un fonctionnement optimal, les robots doivent avoir la possibilité de gérer de 1 à 4 canaux d’aspiration/soufflage séparés, dans le cas ou le principe d’un seul canal avec utilisation de nourrice est retenu, le tuyau d’alimentation de l’interface manuelle doit être de diamètre 12 minimum. L’ensemble de la gestion pneumatique et électrique est faite par le robot via l’automatisme ligne (hors étude spécifique – se renseigner)

3.2.2. Liste de commande

L’ensemble du matériel nécessaire à la réalisation d’un préhenseu MSOD System est fourni dans le catalogue préhenseur.

Effort appliqué

Tube WE01009015 Lg 1000

Car

acté

ristiq

ues

67

1. Déballage et manutention

1.1. Contrôle à réception Déballer l’équipement et l’inspecter pour vérifier qu’il n’y a pas de dommages survenus durant le transport. Si l’équipement a subi des dommages, lister précisé ment les réserves sur le bordereau de livraison du transport eur, puis contacter MSOD Group .

1.2. Nettoyage Si des impuretés se sont collées à l’équipement pendant le transport il faut les éliminer l’aide d’un chiffon non pelucheux.

1.3. Recommandations pour l’assemblage Dans un souci de gestion de pièces de rechanges et de risque d’erreur en maintenance, il est recommandé d’utiliser pour l’assemblage des vis de même classe que celles utilisées pour les outillages de presse (ex. : classe 12.9 en France)

Inst

alla

tion

et c

onsi

gne

d’em

ploi

68

1.4. Mise en place sur ligne

Les préhenseur se mettent en place comme indiqué ci-dessous. Les sections suivantes comportent une description détaillée de chaque étape de montage.

Etape Mesures Info/Illustration

1.

Manutention du préhenseur : Le préhenseur doit être manipulé par l’âme centrale exclusivement.

Cas bras avec QCA HI30x30, HI40x40 et 50x50

Cas bras de QCA 30x30

Exemple de zone utilisable pour la manutention

Exemple de zone utilisable pour la manutention

Inst

alla

tion

et c

onsi

gne

d’em

ploi

69

2.

Mise en place dans l’interface :

a) Insérer la partie inférieure du préhenseur dans l’interface manuelle

b) Maintenir le préhenseur et tirer le doigt d’indexage

c) Pousser le préhenseur de 20-30 mm

d) Relâcher le doigt d’indexage

e) Finir l’insertion du préhenseur (« clic » du doigt d’indexage)

f) Verrouiller le préhenseur en position par serrage de la poignée de l’interface manuelle

Cas bras avec QCA HI30x30, HI40x40 et 50x50

Insérer dans le QCA :

a) Insérer le début du préhenseur dans le QCA

b) Tenir le préhenseur et soulever le doigt d’indexage

c) Pousser le préhenseur de 20-30 mm


e) Finir l’insertion du préhenseur (« click » du doigt d’indexage)

f) Verrouiller la poignée fermement


Inst

alla

tion

et c

onsi

gne

d’em

ploi

a)

b) d)

c) e)

f)

a) c) e)

b) d)

f)

70

1.5. Démontage du préhenseur de la ligne presse

Les préhenseurs sont démontés de la ligne comme expliquer ci-dessous. Le tableau suivant indique toutes les étapes nécessaire pour démonter le préhenseur.

Etape Actions Info/Illustration

1.

Retrait de l’interface:

a) Déverrouiller le préhenseur par desserrage de la poignée de l’interface manuelle

b) Maintenir le préhenseur et tirer sur le doigt d’indexage pour le libérer

c) Sortir partiellement (20 à 30mm) le préhenseur de l’interface


e) Prendre à 2 mains le préhenseur et finir l’extraction

Cas bras avec QCA HI30x30, HI40x40 et 50x50 2.

Extraction du bras :

a) Déverrouiller la poigné du QCA

b) Maintenir le préhenseur et tirer le doigt d’indexage

c) Sortir partiellement (20 à 30mm) le préhenseur de l’interface


e) Tenir le préhenseur a deux main et finir l’extraction du QCA


c)

a)

b)

c)

d)

a)

b)

Inst

alla

tion

et c

onsi

gne

d’em

ploi

71

1. Maintenance

1.1. Contrôles de routine et maintenance préventive

1.1.1. Programme de maintenance

Le préhenseur MSOD SYSTEM a été développé pour ne nécessiter qu’un minimum de maintenance. Les contrôles de routine et la maintenance préventive doivent toujours être effectués à intervalles réguliers. Le programme de maintenance décrit la maintenance périodique et les contrôles dans l’ordre chronologique.

Intervalle Elément Maintenance A chaque montage Préhenseur Contrôler visuellement l’absence de dommage Tous les mois Visserie Contrôler le serrage Tous les mois Tuyauterie Vérifier l’état des tuyaux Tous les mois Ventouse Vérifier l’état de la ventouse

1.2. Instruction de maintenance

1.2.1. Contrôle visuel

Contrôler minutieusement l’absence de dommages extérieurs sur les pièces.

1.2.2. Vérification des couples de serrage

Vérification des couples de serrage

Voir § 1.1

1.2.3. Contrôle des tuyaux

Contrôler une fois par mois :

Si des tuyaux… Il faut… Sont endommagés à la suite d’usure ou de pincement

Remplacer le tuyau.

Frottent contre des arêtes coupantes Prolonger le tuyau, attacher ou guider.

Mai

nten

ance

72

1.3. Maintenance curative

1.3.1. Rupture d’une plaque de connexion pneumatiqu e.

Finir de démonter les éléments cassés. (Si besoin) Vérifier l’absence de déformation du bras de 50x50 et l’état de la plaque pneumatique. Remonter une plaque pneumatique suivant instruction paragraphe.

1.3.2. Rupture d’un ancrage de 50x50 / 30x30.

Finir de démonter les éléments cassés de l’ancrage de 50x50. Vérifier l’absence de déformation du bras de 30x30 et l’état des plaquettes d’ancrage. � Pas de déformation Remonter un ancrage neuf. Présenter le préhenseur en vitesse lente sur la pièce en position outil pour valider la bonne remise en position des éléments. � Déformation du bras de 30x30 et / ou des plaquettes Relever l’angle du support ventouse et sa distance par rapport au début de bras. Démonter le support ventouse du bras de 30x30 Remonter un bras complet suivant instructions. Présenter le préhenseur en vitesse lente sur la pièce en position outil pour valider la bonne remise en position des éléments.

1.3.3. Rupture d’un support ventouse

Finir de démonter les éléments cassés du support ventouse. Vérifier l’absence de dommage sur le bras de 30x30 et sur les plaquettes � Pas de Dommage Remonter un support ventouse neuf. Présenter le préhenseur en vitesse lente sur la pièce en position outil pour valider la bonne remise en position des éléments. � Dommage sur le bras de 30x30 et / ou sur les plaquettes. Relever l’angle du bras de 30 dans l’ancrage de 50, et la distance du support ventouse par rapport au perçage de début de bras. Démonter le bras de 30x30. Remonter un bras complet suivant instructions. Présenter le préhenseur en vitesse lente sur la pièce en position outil pour valider la bonne remise en position des éléments.

1.4. Pièces de rechange Maintenance

Voir catalogue des pièces préhenseur.

Mai

nten

ance

74

Site : www.msod-group.com Mail : [email protected]

Manuel tec hnique – Préhenseur de manutention à …...lxx : 35.5 cm4 lyy : 35.5 cm4 40...

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