Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

84
Le GRAFCET (suite) 5 C 6 M4 7 M5 D X E M3 GRAFCET

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Le GRAFCET (suite)

5

C

6 M4

7 M5

D

X

E

M3

GRAFCET

Page 2: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Quelques

remarques

générales

Page 3: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Remarque 1 : événements

Le modèle GRAFCET exclut formellement la simultanéité d’occurrence de 2 événements externes non corrélés. (/a ou /b)

Le modèle GRAFCET impose la simultanéité d’occurrence de plusieurs événements internes. (/a./b)

Page 4: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée

10

11

12

13

14

…. …..

KM

/s

KM

/s

KM

/s

…..

…..

…..

10

11

12

13

14

…..

15 KM

/s

…..

…..

…..

Page 5: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée10

11

12

13

14

…. …..

KM=1

/s

KM = 0

/s

…..

…..

…..

100

101 KM=1

/sX11

X13

10

11

12

13

14

…. …..

…..

…..

…..

Page 6: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée

100

101 KM=1

/sX11

X13

10

11

12

13

14

…. …..

…..

…..

…..

Page 7: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Les structures de

base dans un

GRAFCET

Page 8: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

8

Les séquences exclusives

Appelés aussi « aiguillages »

X et Y sont mutuellement exclusifs.

2 M1

Y

6 V1+

v11

9 V3-

X

3 V2+

v21

7 V4+

v41

4 V3+

v31

8 V1-

v10

5 V2-

v20

V4-

H1

H2

C1

C2

a1

a2

c1

c2d

D1G1

G2 D2

Page 9: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

9

Le saut d’étapesVariante d’un « aiguillage »

X et Y sont mutuellement exclusifs.

2 M1

Y

3 V1+

v11

7 M1

X

4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40

Page 10: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

10

La reprise de séquence

Variante d’un « aiguillage »

v40.X et v40.Y sont mutuellement exclusifs.

2 M1

z

3 V1+

v11

7 M1

4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40.Yv40

.X

Page 11: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

11

Les séquences simultanées

Une seule condition de démarrage.

2 M1

z

7 V3+

v31

10 V4-

8 V4+

v41

9 V3-

v20.v30

3 V1+

v11

4 V2+

v21

5 V1-

v10

6 V2-

m

h1

b1

h2

b2W1 W2

V1 V2

Page 12: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

12

Les séquences simultanées

Cas avec actionneurs ou préactionneurs électriques

Ajout d’étapes d’attente

Transition toujours vraie

12 V4-

10 V3-

=1

5 V1-

v10

6 V2-

v20

7att

11att

v30

Page 13: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Programmation

d’un GRAFCET

dans un API

(traduction en LADDER)

Page 14: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

14

Conversion du GRAFCET au LADDER

La majorité des automates se programment en LADDER.¤ Les électriciens connaissent très bien ce

langage.

Rares sont les automates se programmant en GRAFCET.¤ Automates européens.¤ Norme IEC 1131.3

Page 15: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

15

Méthodes

Etape : bascule à arrêt prioritaire

Etape : bascule à marche prioritaire

Etape : utilisation de SET et RESET de l’API

Etape & Transition séparément

Page 16: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

16

Conversion du GRAFCET au LADDER

La mise en équation sera introduite avec la séquence suivante:

n-1

R 1

n

R 2

n+1

Page 17: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

17

Bascule avec priorité à la désactivationChaque étape du GRAFCET peut être

représenté par l’équation suivante:

Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1

X

Diagramme en échelle (Ladder)

X

R 1

X

n-1

n

X nn+1

Priorité à la désactivation

Verrouillage

n-1

R 1

n

R 2

n+1

Page 18: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

18

Bascule avec priorité à l’activation

Chaque étape du GRAFCET peut être représenté par l’équation suivante:

X

Diagramme en échelle (Ladder)

X

R 1

X

n-1

n

X n

n-1

Priorité à l'activationVerrouillage

n-1

R 1

n

R 2

n+1

Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1

Page 19: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

19

Bug majeur de ces approches

Un automate est une machine séquentielle.

32112 XXRXX

43223 XXRXX

=1

=0=1

=0

DEUX ÉTAPES SUCCESSIVES À 1 EN MÊME TEMPS !!!

1ère scrutation : X2 = 1X3 = 0

2ème scrutation :(R2 = 1) X2 = 1X3 = 1

3ème scrutation : X2 = 0X3 = 1

Page 20: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

20

Solution très simpleProgrammation des

transitions séparément

11001 RXY

00220012 YXYX

00330023 YXYX

22002 RXY =0

=1

=1. . .

=0

=0

=1

1ère scrutation : X2 = 1X3 = 0

2ème scrutation :(R2 = 1 Y002=1) X2 = 0X3 = 1

Page 21: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Exemple d’applications du GRAFCET

Page 22: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

22

Plateau tournant

Fonctionnement souhaité:¤ poussée sur bouton m;¤ déverrouillage de W;¤ avance du vérin V, avec

rotation du plateau;¤ verrouillage de W;¤ retrait de V, le plateau

restant immobile.

Page 23: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

23

Plateau tournant

GRAFCET de niveau PO :

1

2 Déverrouiller le plateau

Départ de cycle

Plateau déverrouillé

1

3 Tourner le plateau d'unhuitième de tour

Rotation complétée

4 Reverrouiller le plateau

Plateau verrouillé

5 Réarmer le système derotation

Réarmement complété

Machine en référence

Page 24: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

24

Plateau tournant

Choix technologiques :¤ Capteurs:

Bouton départ : m; Détecteur déverrouillage : a; Détecteur rotation complétée : b;

¤ Actionneurs: Vérin déverrouillage : W; Vérin de rotation : V; Voyant machine prête :

Ready.

Page 25: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

25

Plateau tournantGRAFCET niveau PC :

1

2 W

m./a./b

a

1

3 W

b

4 V

/a

5

/b

Ready

V

1

2 Déverrouiller le plateau

Départ de cycle

Plateau déverrouillé

1

3 Tourner le plateau d'unhuitième de tour

Rotation complétée

4 Reverrouiller le plateau

Plateau verrouillé

5 Réarmer le système derotation

Réarmement complété

Machine en référence

Page 26: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

26

Plateau tournantTransitions:

Étapes:

a X Y 2 2b X Y 3 3

aXY 44

Init Y X Y X 1 1 5 12 2 1 2Y X Y X 3 3 2 3Y X Y X 4 4 3 4Y X Y X

bXY 55

5 5 4 5Y X Y X

1

2 W

m./a./b

a

1

3 W

b

4 V

/a

5

/b

Ready

V

Page 27: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

27

Plateau tournant

Actions:

1 ReX ady

3 2X X W

4 3X X V

1

2 W

m./a./b

a

1

3 W

b

4 V

/a

5

/b

Ready

V

Page 28: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Exemples : OU-D

M1

Y

6 V1+

X

3 V2+

6

m

2

1

Y X m

Y X X

Y X Y

X Y X Y Y X m X Y Y

a

b

a b a b

1 1

2 2

2 2

2 1 2 2 2 1 2 2 2

Page 29: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Exemples : OU-C

V3-

8 V1+

v10

5 V2-

v20

V4-

v40.v30

10 M1

9

Y X v

Y X v

Y X v v

X Y Y X Y

5 5 2 0

8 8 1 0

9 9 4 0 3 0

9 5 8 9 9

Page 30: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Exemples : ET-D

M1

X

6 V1+3 V2+

6

m

2

1

Y X m

Y X X

X Y X Y

1 1

2 2

2 1 2 2

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Exemples : ET-C

V3-

8 V1+

v10.v20

5 V2-

V4-

v40.v30

10 M1

9

Y X X v v

Y X v v

X Y X Y

5 8 5 8 1 0 2 0

9 9 4 0 3 0

9 5 8 9 9

Page 32: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

32

Programmation

Programmation en langage structuré (ST)

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Programmation en langage ladder (LD)

Programmation en langage séquentiel (G7)

Programmation en bloques fonction (FB)

Suite

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33

Programmation en langage structuré (ST) ! %L11:(*Etape 1 activation désactivation*) %M1:=%M15 OR %M1 AND NOT %M11 OR %I1.3; %M11:=%M1 AND %I1.0 AND NOT %I1.1 AND NOT %I1.2; ! %L12:(*Etape 2 activation désactivation*) %M2:=%M11 OR %M2 AND NOT %M12; %M12:=%M2 AND %I1.1; ! %L13:(*Etape 3 activation désactivation*) %M3:=%M12 OR %M3 AND NOT %M13; %M13:=%M3 AND %I1.2;

Page 34: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

34

! %L14:(*Etape 4 activation désactivation*) %M4:=%M13 OR %M4 AND NOT %M14; %M14:=%M4 AND NOT %I1.1; ! %L15:(*Etape 5 activation désactivation*) %M5:=%M14 OR %M5 AND NOT %M15; %M15:=%M5 AND NOT %I1.2; ! %L20:(*Sorties*) %Q2.0:=%M2 OR %M3; %Q2.1:=%M3 OR %M4;

Programmation en langage structuré (ST)

Retour

Page 35: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

35

! (*Etape 1 activation desactivation*) %L11: LD %M15 OR( %M1 ANDN %M11 ) OR %I1.3 ST %M1 LD %M1 AND %I1.0 ANDN %I1.1 ANDN %I1.2 ST %M11

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Page 36: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

36

! (*Etape 2 activation desactivation*) %L12: LD %M11 OR( %M2 ANDN %M12 ) ST %M2 LD %M2 AND %I1.1 ST %M12

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Page 37: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

37

! (*Etape 3 activation desactivation*) %L13: LD %M12 OR( %M3 ANDN %M13 ) ST %M3 LD %M3 AND %I1.2 ST %M13

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Page 38: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

38

! (*Etape 4 activation desactivation*) %L14: LD %M13 OR( %M4 ANDN %M14 ) ST %M4 LD %M4 ANDN %I1.1 ST %M14

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Page 39: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

39

! (*Etape 5 activation desactivation*) %L15: LD %M14 OR( %M5 ANDN %M15 ) ST %M5 LD %M5 ANDN %I1.2 ST %M15

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Page 40: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

40

! (*Sorties*) LD %M2 OR %M3 ST %Q2.0 LD %M3 OR %M4 ST %Q2.1

Programmation en liste d ’instruction (IL)

Retour

Page 41: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

41

Programmation en langage ladder (LD)

Page 42: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

42

Programmation en langage ladder (LD)

Page 43: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

43

Programmation en langage ladder (LD)

Retour

Page 44: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

44

Programmation en langage séquentiel (G7)

Page 45: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

45

Programmation en langage séquentiel (G7)

Retour

Page 46: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

46

Programmation en bloques fonction (FB)

Retour

Page 47: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

47

Machine de fermeture de bouchons

La machine doit fermer les bouchons en matière plastique avant que ceux-ci soit vissés sur des bouteilles.

Page 48: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

48

GRAFCET de niveau PO

Page 49: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

49

Réalisation

Page 50: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

50

Schéma de principe

Page 51: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

51

Distributeur simple action

Un seul signal est appliqué pour faire commuter le distributeur.

Tant qu’il doit être actionné, le signal doit être maintenu.

A

Page 52: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

52

GRAFCET niveau PCCapteurs:

- a0 : A en rétraction

- a1 : A en extension

. . .

- e0 : E en rétraction

- e1 : E en extension

- m : bouton de mise en marche

- P : détecteur présence du bouchon

1

2 A E=1

m.P.a 0.b 0.c 1.d 0

3 A D

a 1.e 1

4 A B

d 1

D T=3s

5 A B

b 1.T/4/3s

D

e 0

b 1

7 D

8

c1

d 0

6 C D

a 0.b 0.c 0

E=0

Actionneurs:- A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon- C : Évacuation du bouchon- D : Rabattre la languette- E : Sélection du point d’évacuation

Page 53: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

53

1

2 A E=1

m.P.a 0.b 0.c 1.d 0

3 A D

a 1.e 1

4 A B

d 1

D T=3s

5 A B

b 1.T/4/3s

D

e 0

b 1

7 D

8

c1

d 0

6 C D

a 0.b 0.c 0

E=0

Page 54: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

54

Capteurs:

- a0 : Vérin A en rétraction

- a1 : Vérin A en extension

. . .

- e0 : Vérin E en rétraction

- e1 : Vérin E en extension

- m : bouton de mise en marche

- P : détecteur présence du bouchon

Actionneurs:- A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon- C : Évacuation du bouchon- D : Rabattre la languette- E : Sélection du point d’évacuation

Page 55: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

55

Distributeur double action

Deux signaux sont appliqués pour faire commuter le distributeur.

Un signal momentané actionne le distributeur , un autre signal momentané le ramène à sa position initiale.

A+ A-

Page 56: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

56

GRAFCET niveau PO

Actionneurs:- A+: Serrage du bouchon - A- : Desserrage du bouchon- B+ : Fermeture du bouchon- B- : Vérin B au repos- C+ : Vérin C en extension- C- : Évacuation du bouchon- D+ : Rabattre la languette- D- : Admission du prochain bouchon- E+ : Sélection trappe pièce OK- E- : Sélection trappe pièce non-OK

1

2 A+ E+

m.P.a 0.b 0.c 1.d 0

3 D+

a 1.e 1

4 B+

d 1

T=3s

5

b 1.T/4/3s

e 0

b 1

7 C+

8

c1

d 0

6 A-

a 0.b 0.c 0

E-

A- B- C+ D-

B- C-

D-

Page 57: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

Extension du GRAFCET

Étape source / Étape puit

Transition source / Transition puit

Coordination de GRAFCETS

Les macro-étapes

La hierarchisation et Le forçage

Le figeage

Exemple

Page 58: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

58

Étape source / Étape puit

Étape source¤ Exige un forçage pour être activé.

Étape puit:¤ Exige un forçage pour être

désactivé.

12

r12

13

r13

14

r14

15Retour

Page 59: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

59

Transition source / Transition puit

Transition source¤ Toujours validée.

Transition puit:¤ Lorsque franchie, désactive l’étape

précédente.

r12

13

r13

14

r14

15

r15Retour

Page 60: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

60

STRUCTURE

MULTI-GRAFCETS

HIERARCHISEE

GRAFCET DE SECURITE- des personnes

- des biens

GRAFCET DE CONDUITE (GC)

ou

GRAFCET DES MODES DE MARCHES (GMM)

GRAFCET

DE PRODUCTION NORMALE (GPN)

GRAFCETS ou procédures "sous

programmes"

GRAFCETS DE TACHES

La hiérarchie est réalisée par

ForçageForçage

GRAFCETS DE TACHES SPECIFIQUES Le dialogue inter-

GRAFCET est réalisé par

SynchronisationSynchronisation

SYNCHRONISATION ET FORCAGE

Page 61: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

61

Coordination de GRAFCETS

Deux types de coordination :

- coordination horizontale

- coordination verticale

Faire plusieurs GRAFCETs : un par sous-système

Besoin de coordination.

Page 62: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

62

3

11

X3

12

• Étape Variable étape Xi Xi (X n°étape)• Étape active Xi=1, Étape inactive Xi=0• Xi utilisée dans les réceptivités

• Étape 3 s’active

• X3 devient vraie

• Activation étape 12 désactivation étape 11

SYNCHRONISATION

Page 63: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

63

• Identification des Tâches

• GRAFCET de coordination des Tâches

• GRAFCET de Tâche

• Dialogue inter-GRAFCET

APPLICATION DE LA SYNCHRONISATION

Cliquer ici pour voir l’exempleCliquer ici pour voir l’exemple

Page 64: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

64

• Chaque GRAFCET de tâche se terminera par une étape sans action, qui donnera l’information Tâche terminée au GRAFCET de coordination des tâches et le fera évolué à l’étape suivante. 

• Chaque GRAFCET de tâche se terminera par une transition, qui vérifiera  que l’information Tâche terminée a bien été reçue par le GRAFCET de coordination de tâches et a donc évolué à l’étape suivante.

REMARQUES SUR LA SYNCHRONISATION

Page 65: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

65

Coordination horizontale

Une seule tâche à la fois

10

m

19

10

X 39

10

X 19

29

20

X 10

10

X 29

39

30

X 10

TâcheT10

TâcheT20

TâcheT30

Page 66: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

66

Coordination verticale : Les tâchesDéfinir par un GRAFCET une séquence d’opérations.

Entrée : pas d’actions

Sortie

Page 67: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

67

Coordination verticaleGRAFCET de conduite GRAFCET esclaves

10

11

12

13

14

…..

…..

T10

20

21

22

23

24

…..

…..

…..

…..

X12+X14

T10

X24

X24 /X12+/X14Retour

Page 68: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

68

Les macro-étapes

Expansion d’étape

10

r10

M11

=1

12

a

b

E30 MV a

31 B+

S50

30

50

Une fois activée, elle assure le début de l’évolution de l’expansion. On peut lui associer une action.

Elle termine l’évolution de l’expansion. On ne doit pas lui associer une action.

Page 69: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

69

GRAFCET de niveau PO de la machine à remplir et à boucher

11

2

dcy

b+

b1

3 4

=1

a+

a1.b0

11 a-

b-E3

a0

S3

c+

c1

21 c-

d+E4

c0

S4

g+

g1

31 e+

e1

32 e-

e0

g-33

g0

34 e+

e1

f+

35 e-

E5

e0

S5

5

Retour

Page 70: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

70

GRAFCET

Niveau n

GRAFCET

Niveau n-1

C’est donner un pouvoir supérieur à certain GRAFCET (GRAFCET maître), par rapport à d'autres GRAFCET (GRAFCET esclaves)

L’instruction GRAFCET est le

GRAFCET

Niveau n-1

GRAFCET

Niveau n-2

HIERARCHISATION

ForçageForçage

Page 71: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

71

Le forcage

F/nom du GRAFCET : (Situation)

a

5

6

x

y

20

21

22GRAFCET de

niveau supérieur G1

GRAFCET forcé G2

F/G2:(21)

Page 72: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

72

• Le forçage est l'instruction GRAFCET qui permet d'intervenir directement sur l'état d'une ou des étapes d’un autre GRAFCET

• Syntaxe :

Toutes les étapes du graphe indiqué sont rendues inactives ETET les étapes dont les numéros suivent sont rendues actives.

DEFINITION DU FORCAGE

Page 73: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

73

11

1s1

12

15

1s0

3 F/Gesclave:(11)

GRAFCET Maître

GRAFCET esclave

• Étape 3 s’active

• Étape 15 se désactive

• Étape 11 s’active

FORCAGE

Page 74: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

74

Le forçage est un ordre interne, consécutif à une évolution Les GRAFCET forcés prendront immédiatement et directement la ou les situations imposées

Règle 1

Le forçage est prioritaire par rapport à toute activité du modèle (évolution, affectation des sorties, ...) Les GRAFCET forcés sont maintenus dans la situation imposée tant que les ordres de forçage sont valides

Règle 2

REGLES DU FORCAGE

Page 75: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

75

Toutes les étapes du graphe GT1 sont immédiatement désactivées et les étapes 10 et 15 sont activées

F/GAUX:( )Toutes les étapes du graphe GAUX sont immédiatement désactivées

F/GN:(*)Le GRAFCET GN est bloqué dans son évolution (figeage)

F/GP:(Init)Le GRAFCET GP est remis dans sa situation initiale (étape initiale activée)

F/GT1:(10,15)

EXEMPLES DE SYNTAXES DE FORCAGES

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Page 76: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

76

Le figeage

F/nom du GRAFCET : (*)

a

5

6

x

y

20

21

22GRAFCET de

niveau supérieur G1

GRAFCET forcé G2

F/G2:(*)

Page 77: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

77

Le figeage

L’ordre de figeage entraîne :

- le maintien à l’état actif des étapes actives,

ET

- le maintien à l’état inactif des étapes inactives.

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Page 78: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

78

Initialisation (Bit %S21)Rôle

L'initialisation du Grafcet s'effectue par le bit système %S21.Normalement à l'état 0, la mise à l'état 1 de %S21 provoque : la désactivation des étapes actives, l'activation des étapes initiales.

Initialisation du GrafcetLe tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit système %S21. Mis à l'état 1 Remis à l'état 0Par mise à l'état 1 de %S0 Par le système au début du traitementPar le programme utilisateur Par le programme utilisateurPar le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou ou table d'animation) table d'animation)

Règle d'utilisationLorsqu'il est géré par le programme utilisateur, %S21 doit être positionné à 0 ou 1 dans le traitement préliminaire.

Page 79: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

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Désactivation des étapes actives (Bit %S22)

RôleLa remise à 0 du Grafcet s'effectue par le bit système %S22.Normalement à l'état 0, la mise à l'état 1 de %S22 provoque la désactivation des étapes actives de l'ensemble du traitement séquentiel.Note : La fonction RESET_XIT permet de réintialiser par programme les temps d'activation de toutes les étapes du traitement séquentiel .  Remise à zéro du GrafcetLe tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit système %S22.Mis à l'état 1 Remis à l'état 0Par le programme utilisateur Par le système à la fin du traitementPar le terminal (en mise au point ou séquentieltable d'animation)

 Règle d'utilisationce bit doit être écrit à 1 dans le traitement préliminaire, la remise à 0 de %S22 est géré par le système; il est donc inutile de le remettre à 0 par programme ou par le terminal. Pour redémarrer le traitement séquentiel dans une situation donnée, vous devez prévoir selon l'application une procédure d'initialisation ou de pré positionnement du Grafcet.

Page 80: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

80

Le figeage (Bit %S23)RôleLe figeage du Grafcet s'effectue par le bit système %S23.Normalement à l'état 0, la mise à l'état 1 de %S23 provoque le maintien en l'état des Grafcet.Quelle que soit la valeur des réceptivités aval aux étapes actives, les Grafcet n'évoluent pas. Le gel est maintenu tant que le bit %S23 est à 1.

Figeage du Grafcet. Le tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit système %S23.Mis à l'état 1 Remis à l'état 0Par le programme utilisateur Par le programme utilisateurPar le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou tableou table d'animation) d'animation)

Règle d'utilisationGéré par le programme utilisateur, ce bit doit être positionné à 1 ou 0 dans le traitement préliminaire.Le bit %S23 associé aux bits %S21 et %S22 permet de réaliser un figeage du traitement séquentiel à l'état initial ou à l'état 0.De même le Grafcet peut être prépositionné puis figé par %S23

Page 81: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

81

Pré positionnementRôleLe prépositionnement du Grafcet peut être utilisé lors du passage d'un fonctionnement marche normale en marche spécifique ou à l'apparition d'un incident (exemple : défaut provoquant une marche dégradée).Cette opération intervient sur le déroulement normal du cycle de l'application, elle doit donc être effectuée avec précaution.  Prépositionnement du GrafcetLe positionnement peut porter sur l'ensemble ou sur une partie du traitement séquentiel : en utilisant les instructions SET, RESET, par remise à zéro générale (%S22) puis, dans le cycle suivant, positionnement à 1 des étapes.Note : Dans le cas de la remise à zéro d'une étape, les actions à la désactivation de celle-ci ne sont pas exécutées.  ExempleDans cet exemple la mise à 1 du bit %M20 provoque le prépositionnement des étapes %X12 à 1, des étapes %X10 et %X11 à 0.

Page 82: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

82

Machine à remplir et à boucher

Page 83: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

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GRAFCET de niveau PO

11

2

Machine en référence

départ

Transférer les bouteilles

Transfert complété

3 Charger une bouteille

Bouteille chargée

5 Remplir une bouteille

Bouteille remplie

7Poser un bouchon sur une

bouteille

Bouteille bouchée

4 Attente 6 Attente 8 Attente

=1

Chaque poste travaille en parallèle avec les autres

Page 84: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales.

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GRAFCET de niveau PC

11

2

dcy.a0.c0.e0

b+

b1

3 a+

a1.b0

5 c+

c1

4 a-

a0.c0

.e0

b- d+

6 c-

7 g+

g1

8 e+

e1

9 e-

e0

g-10

g0

11 e+

e1

f+

12 e-

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