Initiation à la Programmation du Robot Lego...
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Initiation à la Programmation du Robot Lego NXT
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Définition du mot "robot"
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) accomplissant automatiquement soit des tâches qui sont généralement dangereuses, pénibles, répétitives ou impossibles pour les humains, soit des tâches plus simples mais en les réalisant mieux que ce que ferait un être humain
La science des robots se nomme la robotique.
Le terme robot est issu de langues slaves et signifie esclave ou travailleur dévoué
Le terme « robot » est également utilisé pour désigner un dispositif qui n'est pas automatique, pour évoquer la haute technicité du dispositif, à l'image du robot chirurgien Da Vinci.
(Wikipédia)
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Robot industriel
Caractérisé par le nombre de moteur/axes/degré de liberté jusqu'à 6 DOF→
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Scara 4axes
6 axes, charge 100kg
Delta 3 axes
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Robot mobile
déplacement sur roues, chenilles, pattes...
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Véhicule intelligent
Transport automatisé de personnes, de marchandises...
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http://wn.com/CityMobil#
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Robot Humanoïde
Accueil, Assistance ...
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Robot d'assistance
Entièrement piloté par un opérateur, avec retour d'information dans certaines situation (retour haptique)
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Qu'est-ce qu'est un robot ?
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Analyse DécisionIntelligence
Capteurs
Actionneurs
Informatique Automatique Energie Electrique,Electrotechnique
Micro Electronique
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Qu'est-ce qu'est un robot ?
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Les éléments Lego
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Capteur de contact
Capteur de lumière
Capteur de son
Sonar
Caméra Intelligente
AccéléromètreGyromètre
Magnétomètre
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Les éléments Lego
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Les éléments Lego
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Les éléments Lego
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Robot NXT : les éléments fonctionnels
Processeur secondaireAVR ATmega (8 bits)
Processeur PrincipalAVR32 ARM (32 bits)
Hacheur bidirectionnel Moteur CC
commande pwm
Batterie7.2V
Programme
Capteur de rotation
sortiepuissance
pwm
liaison mécanique
Informatique, Automatique
ElectroniqueElectronique de
puissanceElectrotechnique
Capteur de lumière
Capteur de distance
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Capteur : codeur optique de position (rotation) sur l'arbre du moteur
Servo-moteur NXT
Problèmes inhérents à la construction: - Jeu codeur/ moteur , jeu moteur/arbre de sortie- Pas de mesure électrique (tension, courant)- Pas de mesure de vitesse instantanée
Actionneur électrique :moteur à courant continu à rotor sans fer et aimants permanents(flux constant)
Effecteur: réducteur mécanique à pignons avec sortie rotation
Réducteur étage par étage 10:30:40 = 1:4 9:27 = 1:3 10:20 = 1:2 10:13:20 = 1:2 Réduction totale 1:48
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Servo-moteur NXT : Codeur optique
Y = A XOR B
logique°
A
B
Y
DIRCompteur
décompteur°
remise à zéro
position numériquede l'arbre de sortie
360 encoder pulses per revolution of a LEGO motor (1° resolution)with quadrature signals, (max resolution is 720 pulses/rev but not used)
° éléments réalisés par software sur processeur ARM
codeur en quadrature