.[>~満たす先緒妓術

Human Electronics Panasonic

⑩

'

オールデジタル制御

A Cサーボドライパ

M S D シリーズ

取扱説明書

(写実はMSD023A1Xです)

.このたびl立、パナソ二ックオールデジタルACサーボドライパMSDシりーズを

お買い求めいただ書まして、まことにありがとうございます。取り扱い，憧用法在

誤りますと思わ拍車故を起こしたり、製品寿命を縮めたり、製品性能を低下させる

ことになりますので、この説明書をご熟鶴田上、正し〈お取り扱いください。

.この説明書lま後々のために大切に保存して〈ださい。

-この脱明書lま必ず量終需要家様にお渡しください。

置この説明書は内容改善のために変更されることがあります。

.この説明書は 51単位系(国際単位)と従来単位を併肥しております。

(現品は従来単位のみの場合があります。)

はじめに

醇司牟困さ 才 も ま し r.::.ら

-まず:xの点をお調べください。

(1)ご注文のものかどうか、お確かめください。

(2)輸送中町事故で破損していないか、お確かめください。

1 1 ペジ

38

前面パネルのキ 操作，

表示部で行う場合 ・ ーも 38

10-1 -1 操作・表示郡白構成 ・ ・38

10-1 -2 操作概要・・ ー.....39

主知之

10 操作

10ー1

目

ヲ

1

1

1

2

3

ぺ

1 はじめに

1 -1 開梱されましたら

1 -2 適用モータの確毘

2 外観と書部の名称

3 謹意事項

回回目回回回回目図!こi

:;;iiiJlyjjjiiiiu:

以上について、万一不具合なところがございましたら、お買い求めの構入居にご連絡正ださい。

10-1 -3 操作方法概略図 ・・ 40

10-1 -4 操作方法の詳細 ー・・ ー.41

111 モニタモードの詳細 ー・ 41

(21 パラメ タ股定モードの詳細 ・45

(31 EEPROM書書込みモードの詳細 . 46

141 オートゲインチュ一二ンゲ

モードの詳細 ・・・・ー 47

市販パソコンを用いて

操作する場合 e ・ ・・ 49

10-2 -1 はじめに ・・ ー・・・ 49

10-2 -2 構成機器および

ソフトウェアについて

10-2

3

4

5

5

5

6

8

6

8 100V

200V

本ACサーポドライバは、当社指定由ACサーボモータと組み合わせて使用するように設計さ

れています。サーポドライパの適用ACサーポモータ出力と適用ACサーボモータシリーズ名、

電圧仕棟、およびエンコ m ダ仕様が合致していることを確毘してください。

サーボドライパの 円イバe 適 用 モ タ

機 種 名 持軍E号 シリーズ名 機種名 電圧仕様 定格出力 エンコーダパルス

MSD3A1A1X A MSM3AZA1寧 100V/200V 301 音量インj~ 2500P!r

MSD5A1A1X A MSM5AZAh 10OV/200V 501 音量イン j~ 2500P!r

MSD011A1X A MS剛011A l' 100V 1001 11イ〉川 2500P!r

MSD021A1X B MSM021A1' 100V 2001 古田イ吋リ 2500P!r

MSD041A1X c MSM041A1. 100V 4001 音量インj~ 1500P!r

MSD3A3A1X A MSM 制SM3AU1本 100V/200V 301 音量インタリ 2500P!r

MSD5A3A1X A 嗣SM5AZA1本 10OV/20OV 501 昔韓インj~ 1500P!r

MSD013A1X A 鵬SM012Ah 200V 1001 tIインj~ 1500P!r

MSD013A1X A MSM022A1' 100V 2001 音量イけ~ 2500P!r

MS0043A1X B MSM042A1' 200V 4001 首相インj~ 2500P!r

MSD083A1X c MSM081A l' 100V 7501 事目イン j~ 2500P!r

10-2 -3 "PANATERM"の構成 ・・ 50

10-2 -4 起動方法 ーー・・ ーーー・・・・ 50

10-2 -5 操作 ーー・・ーー .. 51

(11 パラメータ殴定/変更モード 52

121 制御状態監視モード ・ ... 55

(31 エラー状態審問モード ・ 56

141 エラー履歴書鏑モード ー・ 57

151 tートゲイ'Jhーニ'1を-， ・・・ 58

(61 波形グラフィッ世モード ・・ 59

171 ファイル操作/MS-DOS

への寵帰モード ・・ .... 64

11 仕様 ・・ 6 ・・・・ 0 ・・・ ・ 67

11.井形寸法図 ...................... 68

5 -1 -3

5 -1 -4

5-2

6 楠能

6 -1

6-2

6 -3 6-4

6-5

軍転

)ー 1)-2

13 オプション部品 ・ ーー ーー・・ 69

13-1 外部構器接続用コネクタキット 69

13-2 モータ・エンコーダ接続用

コネクタキット ー・・ ・ ..・ 69

通信制御用ソフトウェア

安全上回注意事項 ....

正しくお使いいただ〈

ための注意事項

項事宜注の時'u 扱取

所'場

搬

置還

設

への配線 ・ー・・・・

コネクタ CN SER

への配輔 ーー-・・ 10

配棉用機器由選定 ・・・ー・ ー 10

11

入出力回路構成 ・ ーー・・・・ 11

入出力信号詳細 ー・目白白.....ー 15

ダイナミッ合プレーキ ・・・ー 19

オートゲインチューニンゲ ー・・ 20

保謹機能ー ・・・・ ・ ・・・ 21

・・ 24

運転前の点強 ー・・・ ・ ・・・ 24

拭運転 ・目白・ ..・・ーー .... 14

五Z藍 F司弓吾ーー長'0:コ苔竃冨窓-2 1

-・ 49

9

ア

8 調整 ー ー・・ ー・・ ・・ ・・・ ・・ 26

8 -1 ロータリエンコーダ竃E確認 a・16

8-2 ゲイン調整 ・............ .... 26

8 -2 -1 ゲイン踊整の基本 ーー・・・ 27

8-2-2 ゲイン調整時の注意事項・・ 27

3伊 1

3-2

1量置

4 -1

4-2

5. ~è 樟ー

5 -1 配線上白注意事項 ・・・・・ーー

5 -1 -1 端子台への配線 ・・

5 -1 -2 コネ世タ CN I/F

へ申配線 ・・・ ・・・・ー

コネヲタ CN SIG

70 PANATERM

13-3 9 パラメータ ・ ・・ ・ー・田・・・ e目白 ・ 28

9-1 パラメータ由概要 ・ー ・ ・・ 28

9-2 ユーザパラメータの詳細 ー 30

ドライパの外形記号について目、 12項外形寸法図寄書照ください.国

RS-231C接続用ケーブル ー・ 71

インターフェイス用ケーブル 71

13-4

13-5

2幽外観と各部の名称

圃データ

画 データ変更，パラメータ由選択用

聞 データ変更，パラメータ由選択用

モ イッテヨ盃D(10-1項書照)

R. S. T P. B 回生抵抗増設用端子

U.V.W モータ接続

E アース

2

[M ト

SP 速度モニタ信号

G グランド

3. 注意事項

3 -， 雪E宝詮」二 dコ主主君聖司E耳頁

(1)電源を切った憧しばらくの間I季、内部回路が高庄で充電されています。

端子台の諸端子、及びザーポドライパ内部に芋を触れられる場合には、電源入力をドライパの

外部において完全に漉断1.-. 5分以上披置した雄、作車を行って〈ださい@

(2)サ ボオフ状態であっても、電源投入中、あるいは電源遮断櫨しばらくの聞はモータ用出力端

子(U. V. W)には高電圧が印加されていますので触れ主いでください。

(3)サーボモータには、高周誼スイッチンゲ電班が通電されており‘この軍曹で溝洩電流が存在し

ます。この漏洩電流を逃がすため、 ドライパの接地用端子 (E)およびモータアース端子 (E)

は必ず接続し、一点で接地して〈ださい。また、マシン本体も接地して〈ださい。

感電防止及び誤動作防止のために草3種接地 (100Q以下。 φ1.6間以上)以上を推奨します。

(4)電源投入中は、万ーの誤動作等に備えて、モータ及びそれにより駆動されているマシンに絶対

近づかないで〈ださい。

(町長時間使用されない場合[;1.必ず電源を切って〈ださい。

(6) 感電防止のため前面パネル端子台は、端子台カバーを取り付けた状態でご使用ください。

当製品の品質確保には畳大限の努力を払っておりますが、予想以上町外来ノイズ・静電気

の印加や部品・端子配棉等の万ーの異常により段定外の動作をすることがありますので、

貴社機械とのマッテングやその安全性には十分なこ'配慮をお願いします。

())配棉は.端子台への配線例 5-1 -1項に従って必ず、ノーヒューズブレーカ在世用して

ください。

3

置設4. 耳叉事及 ι 、日寺 dコ~.=主君iI!:司.:1;頁占里担股，4 - 1

工Eしく""告Eι、ι、Yこt:=.く fこ1>':>α)~:主活軍司，"，頁

(1)誤った使い方は正常な運転がで喜なかったり、最悪の場合ドライパを破損させたりします

ので下記注意事項に従って正しくお使いください。

3-2

運搬についてはドライパを破損しないようにていねいに扱ってください。

ドライパの樹脂ケース部に過大な力が加わるような取扱い方はしないでください。

圃

圃(1)この説明書をよくお読みの上、 Eしくお佳いください。

そのあと大切に保菅し、わからないと喜に回再読してください。

-直射日光申告たるところは避けて〈ださい.

/合

74仏。一

一

>，

。事i獄中日A(?野県訪問。Ef指紋JIL1f?州、もしく

4-2

圃縦置車です。取付Ij方法は量直にして飼囲l孟通風のための空間在確保してください。

置主主置E 哉書骨完斤

v、E 高，品事理由場所、テリやホコリ，鉄粉，切粉

白書い揖囲気は壷巾てください。

J勧

①許容以上の電漉霞圧を電源入力端子 (R.S. T) Iこ入力しないでください。

また、電源を電諌入力端干 (R.S. T)以外には絶対鐘続しないでください。

電源の接続については5-1 -1項"端子台への配線例"を髭照して〈ださい。

②入力電源側はコンデンサインプット形です。電源投入時、大宮な充電電流が流れま

すので電源インピーダンスにより、電庄降下が大事〈現れることがあります。

ドライパ電源は、専用系統とされることを推奨します。

③電源容量については、 5-2項奇書考!こしてください。

④ 0"0-+50"0の周囲温度目場所に股置してください。この範囲を超えますと誤

動作、又は故障由原因になります。

⑤舛部田路の耐Eテスト、及びメガーテストを行うと暑は、ドライパの圭端子をはず

して、 ドライパに絶対にテスト電圧が加わらないようにして実施して〈ださい。

⑥モータ及びドライパの能力を超えた過負荷運転(倒・定格電施を連続的に超える運

転など)Iま行わないで〈ださい.

⑦電源適断龍、再投入するまでにおよそ 5-10秒程度目間隔を取って〈ださい。

この間聞が短いと内部回路の初期化がされず、正常に立ょがらないことがあります.

⑧漏電ブレーカを使用する場合l氏以と!5.=!.沼品玉意思捜滋笈主農協践を

使用してください。

巨~サーポドライパ白寿命は周囲ll!.度に大きく

影響されますので、訟置する場所は周囲

温度が許容周囲温度を超えないようにして

〈ださい。周囲温度は右図に示す位置・印

部において許容周囲温度内であることを

確包してください.

、MSDシリーズ

測定位置~~定位置

-掻動のない場所に殴置してください。共振点で由連続使用は避付て〈ださい。

4.Q刑ノ~，匂(0，5 ctコ

""τ )1))

• 0"0-+50"0の周囲温度目場所に股置して〈ださい。

5

-・5醐

佃

• 測定位置

5胡.-

4

最高許容周囲温度 +50"0

5.配線

5 -1 酉eol<畢....1:::.0.コ主主君i!!::理匹王頁

5 -1 -1仁喧五への配線

(1)図 1の"端子台への配棉例"に従って配輔してください。

(2)配韓用機器，憧用電線等については、 5-2項"配線用機器由選定"を書照してください。

(3)電源入力端子 (R.S.T)とモータ用出力端干 (U.v. W)を逆接続しないでください。

(4) モータ用出力端子 (U.V.W)在地絡させたり、互いに短縮させないでください。

(5)端子 P.Bには通常何も接続しないでください。又電源投入時、 P.Bには高電圧が印加され

ていますので触れないでください。

内蔵回生抵抗だけでは、回生ヱネルギーの頓収能力が不足するような用途の場合に位、お買

求めの販売底にご相談〈ださい。

(6) A Cサーボモータl玄、インダクションモータのように3相を入れかえることで回転方向を変

えることはで書ません。ドライパ由モータ出力端子 (U.V.W)と、モータの口出轄の棉色

を必ず一致させて〈ださい。

(7)端子台白書端子への接続に I~. 必ず絶縁被覆付圧着端子をご使用ください。

(8)モータ接地端子(E )と、 ドライパの接地端子(E )は確実に接続し、ノイズフィルタの

接地端子と共に一点接地してください。又、槽械本体も接地されることを推奨します。

接地目第3種接地{接地抵説 1000以下φ1. 6冊以上}以上で接地してください。

(9)端子台への配棉轄7桂、感電防止のため付属の端子台カパーを必ず装置して〈ださい。

製縛された後、電源在校入される前!と今一度実額配線献ttいζ止をと確露ください。

(1日)ドライパの周辺に配置される電磁接触器， りレ一等の接点r.，.コイル，更にブレーキ付モ タ

を使用の場合に I~プレーキ曇線にE異動作防止のためのザージ吸収回路を挿入してください。

(11)ノーヒューズブレ m カを設げ、非常時に国電源をドライパ外部で必ず遮断して〈ださい。

(12)ラジオノイズ軽誠.鼠動作防止のため.ノイズフィルタを設置して〈ださい.

(倒欄トーキン製 L F -200. 300シリーズ)

6

「下ライ叩 ]

フレ ムグランド

図1 端子台への配線例

7

5-1-31 コネウタ C N S I G 1への配線

(1)エンコーダ用ケーブル国芯線が O.1 8...!以上のより線で、一括シールド付ツイストベア棉

をご佳用〈ださい。

(2) CNSIGのピン配列については13-2項を書照して〈ださい。

(3)ケーブル星同量大20m以内としてください。配棉畏が星い唱音、 5V電車は、電圧陣下町

転審査軽擁するためにダブル配線をおすすめします。

(4)史獲之二刀低五之μb製史とdは思札ふよ怠ゑ主且ぷと.iE.怠以鴻支援祭日くたさい。

中継ケープルの主二ZJ!のシールド1;1エンコーダヵ、主ゑ之二比五鰻忽とニ立L..i.史幾三ゑ主

主史投怠とμぷ童援kエ~主心a(5)パワーライン (R.S. T. U. V. W. E)との配締はで書るだけ (30醐以上)離して〈ださい。

同一白ダクトに適したり、一緒に結車しないでください。

(6) C N S 1 G田空端子 (5.6.13.14.15.16.19ピン)には何も接続しないでください。

lへの配線

信まBウンタタリア

指令パルえλ力存止ザポ者νλn

通lゼ0タラシア

制御を F切替

7ラムタ'17

ccwl銅禁止λaIcwtl勧f.止AD

(1 )図2の"コネクタ CN I/Fへの配棉例"

を書考にして配輔してください。

CN I/Fのピン配列については 13ー1項を書簡してください。

(1) COM+. COM-聞に接続される外部

制御用の DC12-24Vの制御信号

電源はお客様田方でご準備ください。

I/F CN コネウタ

中日

モ州→一山プルー十一ドライ側

遺品iφ組コネクタ

記品討をタζ何‘1

L._C

Voc '2、24V

(3) ドライパと周辺機器1;1，配線が短〈なる

ように極力近距離 (3m以内)に配置し

てください.

(4)パワーライン (R.S. T. U. V. W. E) との配棉とはできるだ廿 (30個以上)離し

てください。同ーのダクトに適したり、

ー輔に結車しないで〈ださい。

(5)制御出力 (S-RDY.ALM.CO1 N) 白書端子にDC24V50mA以上を印加

したり、逆極性に電践を印加したりしな

いで〈ださい。限必殺汲鰻主主支ε

、速度循令入力 SPR/SPL

(Zin 10kMll)

(自)制御出力端干でリレーを直接ドライブす

る時I立、リレーと並列に図2に示す方向

でダイオードを装置して〈ださい。

芝正乏ニE匁悉支援ら渓友忠恩義援お主ιziぷ恕浪漫ム主主ゑ

【7)図2に示すように CN I/F田信号ラ

イン(特にアナロゲ指令入力指令パルス

入力，エンコーダのフィードパックパルス

出力等)田配輔[ま、シールド付ツイスト

匁鰻鰻鮎お王室広に万四ドライパ側でシグナルグランド (GN D)

に接続して〈ださい。

(周辺機器姐!のシールド国通常オープン

としますが、極端なノイズ在受りて不具

告が生じるような場合には、 ドライパ側，

周辺機器側相方自シールドをフレーム

グランド側に接続してみて〈ださい。)

コネクタ CN I/Fへの配線例

ユーザ岨l適応プラグ

部品名|品番

プラグ抽雌榊イ刀 110136-3000VE I ;住友スリーヱム欄

シェル 110336-51A0-008

*リセプタクル、プラグに1;1，他メーカ製母上記品番掴等晶を使用する場告があります.

B

メーカ

図2

ドライパ側υセブタ9ル

コネクタ配曙| 品 番

10136-51A1JL

5-1-41云云72E瓦lfi瓦寸への配線

(1)本ドライパは10-2 -2項で指定される市販のパソコンとの組合ぜにおいて

・書種パラメータの程宜/宜更

・制御状態の監視

・エラー状態書照

・ヱラー履陛書照

・オートゲインチューニンゲ

・渡形グラフィック機能

圃パラメータデータ白セーブ/ロード

等由柵能がパソコンの CRT上で行えます。(これらの蝿能の詳細については. 10-2項を

書照ください。}

， (2)パソコンとドライパの接続は主之と旦と点ムエ受飯豊ゑ三必至裏恩ゑ之之1:.!.tゑ箆恩ふIi怠車以ιオプションケーブルについては10-2項， 13-4項査書照して〈ださい。

オプションケーブルの 25ピンのコネウタをパソコンの背面に訟置されている"RS-232C"

コネクタ!こ、 10ピン由コネタタをドライパ白 "CNSER"にそれぞれ確実に挿入して

ください。

(コネクタ申挿抜1;1パ‘ノコン， ドライパの電源が共に遮断されている状態で行って〈ださいJ

5 - 2 酉己来泉F胃相島署曇=若醤.:lE

適用モタ 消費電力

(定詰翫TE1推フ奨ィノル官イタ1ズ2

電磁開閉器

川-t名 電E 出力 (定格負抑制 {能割高岡田圃1

-501 約 O.3kVA BBP2-10

LF-210 BMF61 041

(10A) (4.)

1001 約 O.4kVA BBP2-15

LF-215 BMF61 041

100V (15A) (4.)

2001 約 O.5kVA BBP2-15

LF-215 BMF61 041

(15A) (4.)

4001 約1.OkVA BBP2-30

LF-230 BMF61541

MSM (30A) (4.)

-1001 約 0.3kVABBP3-5

LF-305 BMF61042

( 5A) (4.)

2001 が~ O. 5kVA BBP3-10

LF-310 BMF61 042

200V (10A) (4，)

4001 約 O.9kVA BBP3・10

LF-310 B制F61042

(10A) (4.)

7501 約1.3kVA BBP3-15

LF-315 BMF61542

(15A) (4，)

園 1 ノ-t:~ーズブレーカ，電磁開閉器由摘は松下電工醐申ものです。

固 2 ノイズフィルタ白描1;1醐トキンのものです。

1 0

主回路電綜径

(R. S， T， U， V， W， E)

1. 25..!

1.25..1

201

2..!

1. 25..!

1. 25..!

1. 25..1

2..1

6.機能

日-1 ;;九 ttlブヨ E司 E各率茸 E支

コネクタ CN I/Fの接続の詳細を示します。 8ベージ，図2に示す配棉例もあわせて

書照ください。

6 -1 -1 制御入力

CN r/F

守本レ;，-ザ一本"ーム

ー位E決めn一一進度~.

函 1 制御用信号電菰 VDC{;扮 j途準備して〈ださい。 (DCI2-24V0.5A以上)

圃 2. Vocの極性に注意してください。上国崎臨時続で1;1ドライバが磁損します。

圃 3 書出力信号でリレーを直接駆動される場側、リレーと酬は図に示す方向で

ダイオードを必ず、装着して〈ださい。ダイオードの未装置，逆方向の装置では、

ドライパが破損します.

固 4 書出力闘をゲート等の論理回路で受けられる場合Iま、ノイズの影響日けない

ようにご配慮ください.

固 5 書出力に流す電流{止 50mA以下として〈ださい.

一11

力ウン-9ウリア、及び指令パルス入力禁止入力

畦帥ヲ1?Y7

指令".λA1Il!

6 -1 -5 パルス列指令，

Vo巳

'2、2.，

アナログ信号入力

速度指令

fCW方向ルタリミヲト猶令E肌 Ir脚 LJ

了寸

円

SPRlspL

CWTl

岱の

GNO

GNO

6-1-3

CN r/F

B記1 指令パルス入力1;1，ラインドライバインタ寸ヱイス別、オープンコレクタインター

フェイスのいずれにも対応可能ですれ震景忽議忽援実践主捜玄怠叙法点恩ゑ主主目4と限公認誠二~点差怠ゑふ主主援黒丸呈あ

園 2 指令パルス入力在オープンコレクタインターフェイスとする場合の注意事項

① 配線昼は極力短< (1 m以内)してください。

② オープンコレクタインターフェイスとした場合、最大入力パルス周誼数が200坤psと、ラインドライパインターフェイスの場合 (50 Okpps)よりも小さ〈なることにご語意ください。

オ プンコレクタインターフ zイスにて指令パルス入力回路を構成する場合に(;1、

耳Ij違プルアップ周回電源V，(12-24V)が必要となります。この電圧が高い

程{但しDC24V以下)ノイズに強〈なります。豆、ご使用になるプルアップ

電諌電匡に応じてフォトカブラの 1<j:側由電琉が、約 10mAとなるように直列

抵抗Rの値を下記式により設定して〈ださい。 (V，が24Vで1.8-2.0kO，

1 2 Vで780-8200となります。)

I ~:;~'~III I F':Hf'岨CN I1F

速直指令入力

ー速度リミット入力(絶酎値として入力)

簡効

SPR/SPL入力及び、 CCWTL/TRQR入力は、制御モードにより、

下記のように使い分けています。

。SPR/SPL入力

速度制御モード時

トルク制御モード時

位置制御モード時

。CCWTL/TRQR入力

速度，位置制御モード時 ・CCW方向トルクリミット入力

トルク制御モード時 ・トルク指令入力

函

@

アナログ信号出力(モニ9出カ)6 -1 -4

'" tト.，を一'信号】

一一 十 (36)

， .訓u: SP

I 外醐 IU~~11nl+.(16'

Eオ剥.

外叩賂.:GND

-一+-(17'

CN ，ノF

指令パルス入力の論理関保(上図で@と⑨の関保)はラインドライパ，オープン

コレクタインターフェイスのそれぞれで、下車のように逆転していることにご注意

〈ださい。 ( 9 -2 (35)書照)

目 指令パルスの与え方

ラインドライバ I/F

オープンコレクタ I/F

@(丙"，側)H (L)

L (H)

@(戻語側)τm H (L)

1 3ー

④

CN-I/F

国1. 1 M出力、D:USP出力回上国に示すように、それぞれ 10刊の出力インピー

ダンス在待っていますo 1M. S P出力に計測器や外部回路を接続される場合に

I止誤差を小さくするために高入力インピーダンスを持つ計測器(マルテメ タ，

オシロスコープ等).回路に接続して〈ださい。

圃 2. 1 M出力、D:USP出力(;1，樹脂ケース前面都府ヱックピン!こも出力されてい

ます。

勾'h

⑤ ノイズ等の影響を受けて不具合が生じるような場合、指令パルス供給側のシグナル

GNDとドライパ側由ンヴナルGND(CN I/Fの3ピノ等)を接続(上図の

破線)することで故善できることがあります。

医長13 指令パルス入力禁止入力(I N H)は、 9-28ピJ 聞がオープンで指令パルスの入力

を禁止します。よ民刀ム史意度思反応型ヱ~句史琵又旦ニ怨広と胆主笈鰻ふエi思量以L

6 -1 -6 ロ-9リエンコーダのフィードパッヲパルス出力

回 1 ドライバ内部にとりこまれたロータリエンコーダの出力パルス (A，B相)は、分周

処理回路に入力され、分周処理が施された龍、ラインドライパ (AM26LS31)'

で出力されます。又、 Z相信号のみlまラインドライパで出力するとともにオープン

コレクタでも 4ピン (CZ)に出力しています。この CZ岳号を檀用される場合、

ノイズの影響を受けないようにご注意ください。

国 2 出力パルスの受lすには、ラインレシーバ (AM26LS32，J<は相等品川ご憧用

ください。その際‘ラインレシーパの入力聞には適切な轄端抵抗 (3300程度)を

装置してください。

国 3，Z相信号において、ラインレンーパ出力 (0Z)とオープンコレクタ出力 (CZ)の

それぞれで輪理が反転していることにご建意ください。

圃 4 フィードパックパルス附周機能在使用される場合.

① 分周後のA. B相信号のパルス帽に対してZ相信号由パルス幅は分周比に応じて

相対的に狭〈なる

② 分周比が.1 .の時は Z相信号はA相信号に同期しているが、.1 .以外の時は

非同期となる

ことにご注意〈ださい。

一14

6- 2 -̂、lsブ':J.(1言4号 E羊梅田

種額 信号名 記号 ピンNQ 内 容 櫨能

COM + 11 。制御用信号電漉 (12-24V)の(+)極を 11ピン

制嗣 に、(ー)極を 28ピンに接続します。

信号 制御用信号電謀 。制御用信号電車は.お客様のほうで準備願います。

電源COM - 28

電源容量は.制御出力団路の構成によります。充分余裕

を持った電源としてください。

I 0 制御用信号電源のト)極に接続すると ダイナミック

プレーキが解除され、サーボオン状態となります。

。(ー)極への接続をオープンとするとサーボオフ状態と

なり、モータへの通電が停止され、かつダイナミックプレーキ

が動作します。豆、偏差カウンタ陪クリアされます。

サーボオン入力 SRV-ON 12 囲1 サーボオフ料、サーボオン状態に移行する際

に I~，必ずモータが停止状態であることを確認

制 して〈ださい。

固2 過置的立トラブルを避廿るため、闘の入切は

必ず、ザーポオフ白状胞で行なって〈ださい。

回3. '!tイオンに移行龍、適度，パルス等の指令を

御 入力するまでに 50冊以上の時閣をとって〈だ

さL、。

。(-)極との聞をオープンとした時に外部及び、内部の

入 連度指令入力炉切り離され.そのかわりにデータ値とし

適度ゼロZEROSPO 10

ての零速度指令が与えられます。

クランプ入力 。従って、外部連度指令信号、及びその撞の速度指令信号

処理回路から A/Dコンパータまでの回路町持つオフ

力 セット， ドリフト等の聖動要因を排除できます。

[ill本入力I措置制御モード輔のみ有効です。

。本ドライパは、①位置制御モード，②速度制闘モード

③トルク制御モードの単独自モードに加えて、④位置

(第1)・速度制御(車2)モード，⑤位置(第1)・トルク

(第 2)制御モード，⑥速度(第 1)・トルヲ(箪 2)制御

制御モード C-MODE 32 モードの複合モードの合計6遍りのモードがパラメータ

切換入力 ..'J御モード陵定開により、選択で書ます。

。上記④~⑥の檀告の制御モードのいずれかが選択された

場合で、(-)極との聞をオープンとした時に揮1のモー

ドが選択されます。

1 5

種類 信号名 記号 ピン胤 内容 蝿能

。(ー)極に接続した時にアラーム状瞳がクリアされ、運転

状態に檀揮します。

。この時、偏差カウンタ 1;:.クリアされます。

固 本 入 力 団 、 週間 (0L). 過電流 (0C) エン

アラームクリア H1Jl 31 コーダ異常 (ST)及び、システム異常，パラメー

制 入力 タ異常. C p U異常. D S P異常についてほ.ク υァ

できません。

これらの場合、異常要因を取り除いた後、電諌を

御遮断~再投入することで、クリアしてください。

。直線駆動などの場昔、モータの軸端より見て CCW方向

のリミットスイッチに接続し、通常運転時にはリミット

入 スイッチが閉じているように構成します。

りミットを超えてスイッチがオープンとなると CCW

CCW駆動CCWL 30

方向へ由トルクを量生しません。

力 議止入力 。リミットスイッテを使用されない時は、本入力をパラ

メータで隔効にする (9-2(10)項書照)か、(一)極

との聞を常時接続してください。

。本入力により、ダイナミッヲブレーキを動作させること

ができます。詳細は、 6-3項を書照してください。

CW駆動。CW方向へのトルク発生を禁止する入力です。

αHL 29 構成，機能等については、上lo・CCW駆動禁止入力"麓止入力

に準じます。

。電源投入桂、約 1秒のイニシャライズ時聞が経過した撞

で、かっサーボアラーム状態でない時に出力トランジス

サーボレディ タがオンします。サーボオンはサーボレディが出力され和l

出力S一回Y 27

た植に入力して〈ださい。

)御

圏電源遮鵬、主コンデンサに電荷力鳴っている問団

サーボレディ出力回ONとなります。

サーポアラーム 。異常在積出して保護機能が動作すると出力トラ J ジスタ

出 出力A訓 26

がオフします。

。位置制御モード時.偏差力ウンタの沼りパルス量がパラ

カ 位置決め メータで段定された位置決め完了範囲内になると出力

完了信号出力 トランジスタカ電オンします。

)t(;: COIN 25

。適度、あるいはトルク制御モード時に回、本信号(;:速度

速度到達信号 到達信号となります。モータ速度がパラメータで股定書

出力 れた速度に遣した時に出力トランジスタがオンします。

一16 -

種競| 信号名 |記号|ピン恥 内 容 ， 機 能

速度指令入力

ア

ナ

ロ

SPR/SPL I 14

囚速度制御モード時

。外部7ナログ量産指令入力です。

。速度指令入力ゲイン(指令入力レベルとモ タ回転

速度目関陣)及び、速度指令入力白極性は、パラメ タ

により、設定が可能です。

(9 -2 (17). (18)項を参照ください)

図トルク制御モード時

。適度υミット指令入力となります。モータ回転数は.

外部より与えられる入力信号レベルに応じた回転数で

制限されます。

。入力信号レベルと制限回転数回関係は、パラメータ恥

回目"速度指令ゲイン"における指令電圧レベルと

回転数の関保と同じです。 9-2 (17)項告書照ください。

固 1 速度リミット入力の極性は+/ーどちらも有効で

あり、 CW/CCWの両方向田速度を制限します。

固 2 位置制御モード時には、本入力は酬となります。

<ID I 15

ゲ

jiijiii

信

号

CW方向

入 |ト川口け入力

カ

CWTL

。速度，位置制御モード時において、 CW7!z.び、 CCW方

向田トルタ(電流}在外部より入力信号レベルに応じた

値に個別に制限するための入力です。

。負の指令電圧を CWTL(33ピン}に入力することで

CW方向のトルク吾、正の電圧を CCWTL(34ピン)

に入力することで CCW方向由トルクを制限します。

。指令電圧備とトルク制限度合(定格トルク比)の関係は、

下図のようになります。

1300施r-----一一一-! -1 /i ， 200 t 一一

33

<ID 35

CCW方向

トル ~~h ト入力

ト0

0

1

α班TL 34

俗 @

CW方向指令...-3 -6 -9 (V) CCW方向指令ー +3 +6 +9 (V)

圃1.CW、及びCCW方向トルヲリミット機能回、

パラメータN，同引により、出荷時マス合され

ています。

本機能を使用される場合は、マス?を解除した

上で CWTL. C CWT Lに指令電圧を与えて〈

35 I ださいパ9-2181項を書照〈ださい。)

園 2. ~J"? 制御モード時には、 CW/CCW トルクリミット機能は、情効となります。

圏 3 機種によって位、トルクリミット入抑制ot6V

を超えた時点より飽和現車を示す場合があります。

1 7ー

種類 信号名 記 号 ピンNQ 内容 楢能

(

位制 。CL炉問 L..でドライパ内部の偏差カウンタ在クリアす置御 偏差カウンタ CL 13 ると共に指令パルスとエンコーダからのフィードパ"ク

制入 クリア入力 パルス入力在禁止します。御力 園クリア信号刷、 30叫上必要です。モ

ド 指令パルス1111 9

。INHが "H..で指令パルス (PULS，S I GN)の日寺 入力禁止入力 入力を禁止します。)

A 相出力OA+ 19

コニ。ドライパ内部に取り込まれたロータリエンコーダの出力ン 01 20 パルスは分周処理回路に入力され、分周処理が施された

コ08+ 21 後、ラインドライパ(AM26LS31lで出力されます。パ l 日相出力

ルダ 08ー 22 。A相パルスに対する B相、及びZ相パルスの論理関係をス

OZ+ パラメータにより、選択可能です。 9-2(14)項を害賠

出 Z相出力 〈ださ~'. 力 OZー 2

Z相出力 CZ 4 。オープンコレクタ出力です.

6-3 ::9"--1"τトミッヲてプ v-::::.ド

MSDシリーズ低非常停止用としてダイナミックプレーキを内蔵しています。

ダイナミックブレーキ回下自己の場合に動作します。

(11 電源オフ時

(21 サーボオフのと幸

(31 保護機能が動作したとき

(41 CW方向に回転時にコネクタ CN I/FのCW駆動草止入力 (CWL)に接続

されたりミットスイッチがオープンとなった場合白減速動作中

CCW方向に回転時にコネクタ CN I/FのCCW駆動車止入力 (CCWL)

に接続されたリミットスイッチがオープンとなった唱合の減速動作中

国 1 上le(41，(51由場合、ダイナミックブレーキを動作させるか、吾かはパラメータ

胤lQAIの世定で選択で喜ます。 (9-2 -(11)項を喬照〈ださい。)

151

J1!!jai-

パラメータ地図

駆動禁止時日日不動作 ダイナミックブレーキ

。 ブレーキが動作して停止

ブレーキが動作せず7リーラン樺止

種類 信号名 記号 ピン恥 内 容， 機能

。トルク制御モードにおけるトルク指令入力です。

ア TRQR 34 。トルク指令入力ゲイン(指令入力レベルとモータ発生

ナ トルクの関揮)及び. トルヲ指令入力の極性は、パラ

ロ メータにより、設定が可能です。

グ (9 -2 (23)， (24)項を書照ください)

信 トルク指令入力 001 本入力は、 CCW方向トルクリミット入力(CCWTL)

号 と共用しています。

入 <Nl 35 002 約200%以上に相等するトルク指令入力が与えら

カ れた時点より、機種によっては発生トルクが飽和

現車を示す場合があります。

。モータ回転数に比例した電匡を極性付きで出力します。

SP 16 +， CCW方向に回転

ア -， CW方向に回転

。速度モニタ信号町フルスケール値はパラメータ地匝Eナ 速度モエタ信号 "速度モニタゲイン選択"により、 2種類が訟定可能です。

(9-2(91項を書照〈ださい)ロ @唱D 17 E記速度モニタ信号町出力インピーダンスは1Ok"です。

接続される計測器，回路由入力インピーダンスにゲ 注意して〈ださい。

信 。モータの発生トルクに比例した電圧を極性付喜で出力

します。

号 1M 36 +， CCW方向にトルク発生

-， CW方向にトルク発生

出 。トルクモニタ信号出力電庄と尭生トルクの関係国

トルHニタ信号 約 3V/l00珂トルク力 です。

0・D 17 固トルクモニタ信号町出力インピーダンスは1Ok"です。

接続される計測器，回路町入力インピーダンスに

撞宜して〈ださい。

。指令パルスの入力端干であU、ドライパ側では高速フォト

lパ PULS+ 5 カブラ ICで畳けます。

I~ 指令パルス入力 。パラメ m タにより、下記3通りの指令パルス入力形態が

ス 選択可能です。 (9-2 (35)項奇書照ください.)

Jrj PULS E

① 2相 (A相/B相)入力

指 ② CW (PULS)/CCW (S I GN)パルス入力

令 SIGN+ 7 ③指令パルス (PULS)/符号 (SIGN)入力

入指令符奇入力

。パラメータにより、 2相入カ時田逓倍数 (1，2， 4逓倍)

カ 及び、入力指令パルス極性由選択，股定が可能です。SIGN- 8

(9 -2 (33)， (34)項奇書照くださいJ

002 ダイナミックブレーキは短時間闘であり、あ〈富市制止用です。

特にサーボオン/オフの頻繁な韓り返しは、避げていただ〈ようにしてください。

- 19 -18-

6 -4 -5 操作方法

(1 )モータが2回転しても問題のない位置に負荷を移動する。

(2)指令を禁止する。

(3)サーポオンする。

(4)オートゲインチューニンタを起動する。(起動方法は10-1-4(4)項書照)

(5)結果炉問題なければEEPROMに書き込む。

ト 勺s イ ン ヲ ニ ュ ー 一 = 二 三 ノ 主f

6-4-1 概要

モータをある決められた動作パターンで動作させて.その時に要したトルクから負荷イナー

シャを推定し、量適なゲインを自動的に訟定します。オートゲインチューニングに関する撞作

方法については10-1-4.10-2-5項査書照して〈ださい。

;et--6 -4

オートゲインチューニンゲ動作中にアラーム，サーポオフ，幅差カウンタクリアが発生

した場合、オートゲインチューエングヱラーとなります。詳細は10-1 -4(4)項を

書照してください。

固

イ呆富蔓相幾肯匡

6-5-1 概要

・MSD シリーズ I~書種保種機能を有しており、これらの保直機能が働くとサーポドライパはアラーム出力信号 (AL M)がオンよりオフに量化するとともに、 トリップ状態

となります。

トリップ状態となった場合

(1) 前面パネル部での操作で佐用されている場合には、 7セグメント LED圭桁が

点滅します。エラー要因を示すエラーコードを知るための操作方法については

10…1 -4 11)項寄書照〈ださい。

パソコンを用いて操作されている場合には、[制御状態監視モード1.あるいは

[ヱラ}状態書照モード]の項で述べているモエタ画面上で知ることができます.

12)

6-5

開

iも

i!

6-4-2 適用範囲

〔 τ志面爾正予III長併を満たさないと適用で喜ませんa

豆、 Tli!畢件を満たす場合でも負荷の状態によっτは適用で書官い場合があります。その場責I~従業ど寄り手動で限定Lτ(1だ豊 J'_~，:，:- (8【 2項嘗照)

司E- !iIロー 9イナー~ャ申3 倍以上、かつ 20倍以T:C朱書〈変動じないとと。

a 宅-タ左四泊、~"1V ;，(çrも宮めτ ‘ -;l:$，ii:ジ問機械則性が高い乙，!:， (ベルド駆動等1草不宵3

'ギヤ・ー有事担パッ空ラ i:J:$<<誌がiJ¥さい己主.

'定格 Fj~!切開 1 メ41昌止問欄荷置がないιと。{特1<;量直移動紬で阿使用iζ注:!tl

ー粕位置荷トMI制定格ドル世田 1 メ 4 以下1:嵩嵩~:~:~風聾握状態となっだ也、安垂商I~禍題がI;t(マシ'-y_四損傷も生じない用途で融事王者。

'ccw方向に2回転ι むW方向iζ2聞転冊lE滋回転寄むでも

問題がない己主， 保護機能の詳細

保護機能ヱラー

内 容 処 置 等コ一円位

回生エネルギーによりコン -議連時間を星くする。あるいは負荷の

パータ部の電圧が上昇し、 イナーシャを小さくする。過電圧保護 1 2 200V系の機種で約400VDC 園田生帽を連続的に使用する用途

以上、又100V系白機種で には適用できません。

約200VDC以上となった。

瞬伴、あるいは電源容量 -電源電圧が許容電圧範囲に入っているか

不足により電源電圧が低下 確寵する.

不足電圧 1 3 した。 園電源容量布、豆電源投入時の突入電保鰻 流による電圧低下にご注意ください.

豆、電源の究相にもご注意〈ださい.

コンバータ部町出力電流が -電源を完全に遮断した桂、モータ白接続線

異常に大喜〈なった。 U.V.Wが互いにショー卜していないか

チェックする。

-モータ接続線U.V.Wとモータアース E

過電流保箆 1 4 との聞の絶樟抵抗を確認し、モータの絶

縁低下回有栴在チェックする.

-チェック龍、電源再投入しても過電流保

護が働〈時Iま故障があるので、すぐに電

源を遮断する。

- 21

6 -5 -2

jil

6-4-3 注意事項

(1)オートゲインチューニンゲ動作中には、モータ出力トルクはパラメータ地[Q]Jで陸定

された量大出力トルクまで許可され、またcw及びccw駆動麓止入力は揖視されます。

(2)急質的状態によっては、莞短状態に入るこ主怠盈札主主兄

安全面において充分注意して〈ださい.発振状態に入った場合にはすみやかにサーポオフ

状態とし、パラメータ殴定でゲインを出荷担定に戻してください.

(幻オートゲインチューニンゲ動作中、万一異常が発生した場合には、すみやかに電源在遮断

するか、またはサーボオフして〈ださい.

(4)主之上ダインチューニンゲカペ実行され忌ゐゑ鼓1之二之主主業農主主主心損金足度.'T

ゑとl主乏丘二三と之史寒気政史鰻主畏主玄寒寒呈ゑ主主.b..6-4-4 オートゲインチューニング動作

機槌剛性Nnを量定し、(No.在大書 <1量定する程、同日〈テ三一二ンタされます)実行すると

オートゲインチューニンゲ動作が起動します。

動作はccw方向 2回転. cw方向 2回転を2回行い、これを 1サイクルとして最大5サイ

クル繰り返します。

動作加速度は3サイクル固から 1サイクルごとに2倍ずつ上昇します。

負荷白状態により、 5サイクル行なわずに終了する場合や、動作加速度が変化しない場合が

ありますが異常ではありません。

J 機械摘j蝕N昨 !~~t:_~むし一一一一争:L:"';';ザ主主出め機糠湖f重Øili置さφ/Ìiき普段調~1'高裁:;eで$0;1 校現滋 i;v.，むまず。。理1時四'ilil湖毎明駄書究明じがザチ持5裏話器調軍 I本剛性胤署憶〓 より願書広求書 kJ誌でま開示長夜イ~，~#ー ;!::>!，i~苦糠 H 量n;発信久男膏振動生~むな?也、首臨ま世増やめ'{;<1':草~"-;;:;- •

- 2 0ー

保積捕能エラ

内 自伝道p 処 置 等コードNQ

畳信パラメータ84

異常保護

システム98

異常保積

内部システム由自己診断機 一度電源を切り、再投入1る。それでも

能により、何らかの異常の 左I~の量示が出てトリップする場合にはDSP

23 可能性があると判断した唱 故障である可能性があり、すぐに電源を

異常保謹 音、 トリップする。 遮断してください。

CPU 30

異常保護

その他99

異常保直

(的可，~(モヌ茨河野聾・lそ汐I;':'í!切"'-$記号三叉、-:C.I-~督当初、悌電落語草

iji-

国 1 トリップ柑からの復帰は慨を切って、軍国在取り除いたよで再開腕投入する

ことで、又はアラームヲリア信号 (A-CLR)を入力することにより可能です。

但し、下記の保種機能が動作した場合はA-CLR信号ではリセットで書ません。

・過電流傑寝・オーパロード保護・ヱンコーダ異常保麓-自己齢断トリップ類(エラーコー附 36，84，98，23，30DトV，1)

震度震窓生~入することで υセット~むよa豆、 EEPROMパラメータ異常保護(No.36)が動作した場合は.電源再投入後、

全パラメータをチヱヅ合し再設定して〈ださい。

固 2立上げ時点より、エンコーダ異常保護(エラーコー州22)が動作する場合の原因

I~ 、 ドライパ・エンコーダ聞の結睡.接続の異常にもとづ〈ことが大半です。

5 -1“ 3項奇書照の上、今一度チェッタをお願いします。

- 23ー

保護槽能エラ

内 容 処 置 等コードNo.

t-I{D-~ 1 6

ドライパの定格電流植を超 -加括通時聞を畳〈するか、負荷を軽〈する.

惇謹 えて、連続的に佐用された。 又モータ，ドライパの容量をアップする.

-エンコーダの結線に断線等 -ドライパ・エンコーダ間の結輔接続異常、エンコーダ 由異常が生じた. 互コネクタCNS I G由接続状態田確Ill.

異常保櫨 22 ヱンコーダの故障 -エンコーダ側での電源電圧(5Vcr.5%)をチェックー

(ヱンコーダケーブルが畳い時、特に注意}

-夜ページ白園日開〈ださい。

位置幅差パルスがパラメータ -位置指令パルスに従って、モータが回転

恥)困で政(世置偏差過大陸 するか確怨する.

定 定される許容範囲 -トルクモニタにより出力トルク在確館、

位置偏差 24 を超えている。 出力トルクが飽和していないか。

過大保櫨 -パラメータ直N(a通回常30"トルタリミ切ト"の値を最大 0%)まで大き〈級定

する。

-調整方法に従ってゲイン翻整在確毘する.

-以上に問題ない場合は加滅速時簡を長〈

L、負荷を軽〈して速度をさげる。

偏差付け 29 位置偏差パルスが2" 土肥と同様の確毘在行なう。オーJりロ4車謹 (1剖217728)品L上となっている.

モータ田回転教がシステム -過大な速塵指令が与えられていないか.

パラメータで殴定されている 豆、指令パルスの入力周漉数、及び指令過連度保撞 26 速度υミット値を超えた。 パルスの分周・逓借比をチェックする。

-ゲイン闘整不良による加速時のオーパ

シュートが生じていないか確認する。

CW， C CW駆動禁止入力が .CW， CCW駆動禁止入力につながるスイッ

E鴎揖島止入力38

共にオフとなった場合に異 チ，電線.電源に異常がないか確留する.異常保護 常とみなしトリップする. -特に制御用信号電源(12-24VDC)の立

上がりが遅〈ないか確認。

パラメータ地る図分周固週倍比で 分周逓{音種目指令パルス周波数が最大入指令パルス 股定されてい カパルス周誼数 (500kpps)以下となる分周 27 殴定が適正でない{逓倍比 ように分周週倍比を股定する。異常保護 が高す喜る)場合、トリップ

する，

電源投入時に EEPROM 全てのパラメータの再Ilt定在行い、EEPRDM よりデータを蹟み出した時 EEPROM に書書込む。パラメータ 36 に.モのデータがこわれて

異常保護 いる場合に EEPROMパラメータ異常となる。

- 22

なし

7首運 転

7-官 辺里恵云盲首司〉点在寮食

・設置，配棉が済みましたら運転を始める前に点検在行って〈ださい。

(11配線に誤りはありませんか。

特に電源入力 R.S. T1I<び、モータ出力 U.V. W. Eの誤接続，端子緩みの有無があり

ませんか。

(21入力電源は定格遥りですか。

(31電線〈ずなどで短絡状態になっている箇薦団ありませんか.

(41ネジ・端子などが緩んでいませんか。豆、コネクタは確実に婦人されていますか。

(51モータ接続ケーブルが短絡，地絡していませんか。

I 7-2 Jt<t呈毘車去

(1)安全の為にまず賓の作車在行って〈ださい。

・圭二制緩急投i馳長銀生援銭的思浪どと銭捜点ムζi定叡~・畠加誠速運転を行いますと、モータが反動で移動し危険です。必ず固定して使用

〈ださい。

(2)プレーキ付申サーボモータを檀用される場合I説、必ずプレーキを解除して〈ださい。

(31 C N 1/ F申入力檀号ピンに接続

されている信号の極性、あるい国

スイッチを右図の様に紐定し、制御

用信号電源(OCI2-24VI在印加

して〈ださい.DC

12戸、 24V

位置制御

モ ド時

- 24-

し

ーし・

ON

OFF

CN I/F

(41 ドライパの電源を投入して〈ださも」

①前面パネル部の 7セゲメント LE 01;:，パラメータ胤困"L E 0初期状態"での限値

に応じて下記のいずれかを表示します。

Ipl I I工国 位置偏差 1 EロコココQ_]......モータ回転数 I 10-1 -41岬書照

E口ココヨQ_]...... トルク出力 」

②この状態でパラメータが槽準股定値と一致しているか、 9項"パラメータペ 10項"操作"

を書照してご確飽ください。瓦、下記のパラメータのI!t定幸再度確留して〈ださい.

・パラメータh回"トル合リミット入力禁止"の限値カド 1'となっているか.

(9-2181項書照)

・パラメータN.[国"指令パルス入力モード脚， (位置制御トドで運酬のみ、

9-2(351項書照}

このパラメータで陸定されている入力形態由指令パルス在、運転時に

PULS+ 及び SIGN+ 申入力に与える必要があります。PULS- -- SIGN

(51サーボオン信号在役入して〈ださい。モータが駆動可能な状態となります.

① 速度制御モード時

速度指令入力 (SP R)をOVより除々に上げることにより、モータ lま指令慨圧に比例

した速度で回転します。

② トルク指令モード時

業廃刻展bil.J.立II)に約 1V程度印加して適度制限状態とした植に、 トル合指令入力

(TRQR)をOVより除々に上げることにより、モータは回転を始めます。

③ 位置制御モード時

-偏差カウンタウリア信号 (CL)在ク Uア解除 {ON(LI→ OFF(H)}とし、かっ

指令パルス入力禁止(I N H)を諌止解除 (OFF(H)→ON(LJ}にします。

この状態でモータはサーボロック状態となります.

・パラメータ恥園"指令パルス入力モード師"町醍植に応じた形態の指令パルスを

PULS/SIGNの端子に入力して〈ださい。モータは入力パルスの周波数に比例して

回転します。

圃入力パルスの周波数.!:'E-何回転数回鵬(但し、入力パルス形態がCW. CCW パルス列、主同パルス列+符号入力町と書)

(入力パルス周波数 [ppsl) x (入力指令パルスの分周・逓倍比)

回転数 [r/min}= (エンコーダ由パルス数 [P/rl) x一一一一一一一一一一 x4

60 により針草します.

聞ヱンコ町内パルス数:2 5 0 0 [P/rl寸

分周・遁倍比 1 Iのと書のモータ回転数 N[r/m;n]は

入力パルス田周漉数 。30 0 [kpps] _j

300xl0'[ppsl xlx60 = ...̂"̂̂，，_，，' = 1800[rl剛in) 4x2500[P/r]

となります.

(61以後‘パラメータ変更やゲイン翻整等いろいろ院してみて〈ださい。

25 -

8.調:整

8 古 口 -9 リエンコーダ電ff~盈m

・本サーポドライパにはロータリヱンコーダ用電源を内蔵しています.ロータリエンコーダが

正常に動作するために目、その電源電圧が 5Vot5%に入っている必要があUます。

ロータリエンコーダ接続用ケーブルが畏〈なるとその電圧ドロップでよ記電圧範囲に入ら

な〈なる可能性があります。圭二主史主£度1.(エンコーダ用中継コネクタの13ピン(+5V)

と14ピン(OV)闇ー '5-1-3項図3参照)でロータリエンコーダ電圧を測定し 4.75V

-5.25 V白範囲にあることを確認して〈ださい。もし， 4.75 Vを割り込むような場合は、

5ー1-3項を書者にしてロータリエンコーダ電源の配線はダブル配線として〈ださい。

8 - 2 ウ>>....... :，_.， I周望聾

MS O :<9-;(1ま機趨1号:よって1.，6 c'.4項に述べる才一トゲインチιー孟ング機能を持つ

τいる掛かれますがL負荷車性寄付l約!こよりオ←一トげゲ何イγ汗「三一ジゲ持吾行つても

晋ま《ゲ~.1 弓 撃香拘ち脅い培昔担点，オ-トゲイ=押テ2計 4 三戸f機能帥苦持た必i怜機積勧10ヰおい川て

l卜~需昨手時持Lイ 違時転持叫f::手詰 清盲帥予主持好茸じ〈な飢L峨車蜘カ浩じ吾叫場官ムι消~翁晶品Lぷ言氾ぽ祖断々 町負荷に

告勧わ

=ぬ様1窃詮武>6子2当礼l虻;項舵fゲ司シ踊盤の基本本"，1<:述代る手順古世J再悶聾在行"1ゼ，<t泥宮さ吉引仏E

• MSDシリーズはデヨタルACザーポの構成となっていますが、サーボゲイン白調整方法に

関して I~，従来由アナログサーポドライパ白銅盤の経駐在生かせるように工夫しています。

下回目MSQシリーズ由ザーポ制御部分を従来由アナログサーボ方式に等価変換したイメー

ジ寄示すものです。

笠血之主4旦

図国国園

出

刷

出

町定ワ

んいんい偶

H

ゲ

ゲ

aF

暗

HHH

GGGG

7.(-Fパヲタバルス

日一A一

Z一

号↑号一

信一信一

M'-4r↑

↑一一一

コ一コ一

ン一ン一

エ一工一

J一

J一

タ一タ一

一一一一

ロ

一

口

一j IOA.OB)

フ4 ドバックパルス

ーloz.czJ

26 -

8 -2 -1 ゲイン調整の基本

(1) 位置制掴モードの堵古

① 河川パラメータ 10項"操作"を開こして、まずパラメ タh 固により

速度フィードフォワ ドゲインを畳小値 (0[%])に設定して〈ださい。

②主にパラメータh 圏により適度ループゲイン時短t....t.rL¥闘でなるべく大きく

訟定して〈ださい。

@引こパラメータ胤固により位置ザゲインを必要に応じて振動しない範闘で大

きくしてください。

函位置トプゲイン杖書くするとサーボ剛性(トポロック時四固さ)が高〈な

りますが、あまり大喜〈しすぎると尭振を起こします。

④抗パラメータ胤固にて速度ループ積分時間を必要に応じて小さく設定して

ください。これを小さくすると位置決め時の偏差をOに追い込むスピードが速〈なり

ます。

⑤ 量撞に応苔速度をきわめて連〈したい場合に限りパラメータ胤匡日にて速度ヲィー

ドフォワードゲインを障々に大きくしていって〈ださい。但~，大き〈しすぎると適度のオーバシュートが大事〈なります。

(2)速度制御モード由場合

① 前項位置制御モードの時の②，④奇書考にして、速度ループゲイン。速度ループ積分

時定数を最適壇に調整して〈ださい。

② オシロスコープが利用で書る場合には、前面パネル部のチェックピンsp (速度モニタ

信号)， 1 M (トルクモニタ信号}を観測し、ステップ状の速度指令に対し速度モニタ

信号の加減適時のオ パシュ-~，あるいはトルクモエタ信号の脈動が最小となるように速度ループゲイン，積分時定数を闘整してください。

'tj

8 -2 -2 ゲイン調整時の注意事項

(1) ゲイムノIlt定の最適値は、負荷によって大書く変わります。

負荷章件が大喜〈変わった場合に1;1再調整が必要です。

(2)位置制御モードの場合で速度ループ積分時定数を最大値(10 0 0 [.sl)で僅用すると、

パラメータ地図で位置した位置決め完了範囲に入らず、位置決め完了間(C01 N)

が出力されないことがありますので遍常国"1 0 0 [.sl ..以下でご憧用ください。

(3)連度制御モードにE量定されたドライパと外部のポジションユエットとの組合せでサーボ駆

動系を構成される場合、 ド門ライ引明連度指令入力ゲイン(肘パラ刊メ一夕馳回)の段定値

によりサ一ポ3畢展の位置Jルb一プゲインが藍化することにご詰意〈ださい。

(4)ゲイン調整中にその設宣告高〈しすぎて量蟻状態になる場合があります。その際には、す

みやかにゲイン由設定を低くして尭振を止めて〈ださい。

豆、どうしても発信が止まらない場合にI氏一度電源在切ってサーボオン指令を OFFに

して電源を再投入し、ゲイン股定を低〈下げてからやり直して〈ださい。

-27-

9. パラメータ9 - 1 .，ぐそラ_;，<-ーヨ7 <7:>本甑E望書喜

111 MS口シリーズは、その特性，槽能などを調整v 設定するパラメータを持っています。

パラメータ I立、①前面パネル操作・表示部で、あるいI~. ②市販パソコンの CRT上で書照

設定，踊整することができますので、お客僚の運転畢件に最適な状態に調整して使用してくだ

さい。

(21 "ラメータには

①ユーザが股定，変更ができるユーザパラメータ

②ユーザが書照はできる炉、組定，宜更がで書ないシステムパラメータ

の2種額があります.これらの寄パラメータ{止 4ページ.書ページ毎に量大 16個が

割り付けられています.

(31 パラメータ町一置を下車に示します。個々のパラメータの詳細については、 9-2項を書照

して〈ださい。

種類 パラメータNo. パラメータ関連する

範 囲標準

制御モード 出荷段定

o i 0 紬名 T.S.P 。-9 。

o : 1 LED初期状般 T.S.P 。-2o 2 制御モ ド限定 T.S.P 。-5o I 3 速度ルプゲイン T.S.P 25-3500 1‘

ニ1 o i 4 速度ループ積分時定数 T.S.P 1-1000(嗣] '‘ 。 5 速度検出フィルタ T. S. P 。-4 4 ザ o 6 トルタリミット股定 T.S.P 。-400(別

'包，電 o : 7 トルタリミット入力議止 S. P 0， 1 ヲ o i 8 速度モータゲイン選択 T.S.P 0， 1 。

メ o I 9 駆動禁止入カ無効 T. S. P 0， 1 o i A 駆動禁止時DB平動作 T. S. P 0， 1 。

タ o : B パルス出力分周分子 T. S. P 1-10000 10000 o i C パルス尚力分周分母 T. S. P 1-10000 10000 o : 0 パルス出力論理匠転 T. S. P 。，、-3 。

。! E {未檀用}

o I F {メカ使用)

i 0 加減適時間超定 s 。-5000 。

{未使用}

! 2 到達速度 T.S 。-10000[r/mi凶 1000 I 3 適度指令入力ゲイン T.S 10-2600 225 i 4 速度指令入カ反転 T. S 0， 1 。

I 5 速度指令オフセット T.S 127-127 。

ザ i 6 速度殴定内舛切曽 T.S 0， 1 。

" I 7 速度ゼロ合ランプ無効 T.S 0， 1 フ i 8 速度陸定第1連 T.S 7000-7000 。メ I 9 (未使用)

i A トルク指令入力ゲイン T 25-2500 250 タ 1 : B トルク指令入力反転 T O. 1 。

! C トルク指令オフセット T 127-127 。o (未使用)

! E (朱使用)

F (メ カ佳用)

- 28

tIttJ4一

種類 "ラメータNQ "ラメータ |制関連御すモる ド 寵 回標準

2 : 0 位置ループ rィν ド lU......1UUUll/sJ 牟

2 i 1

速極陸四回度量自否国分7吾扇画4妻ー面子面大 ド 前扇否ヲ面享ぎヲー ド

。

2 : 2 lPJ 10 2 ; 3 1- 30000

ユ 2 : 4

11~~0 10 l1o0o 0

。

2 5 10000 ザ 2 : 6 骨升周 10000 ，宅 2 7 指令パ F 1-4 4 フ 2 8 P 。-3 。

メ z 9 宿舎パルス入力モードIl!定 P 。-32 : A 直用

タ 2 8 ( 宣用

2 : c 軍用

o 置用

: E (メーカ E聞

; F

モエ{メーンータコ極カー使数ダ用段パ

3 ルス世定 。適用モータ田仕様， ドライパ白樺種等に

2 J/T 応じてメーカにより決定されるパラメータ

ユノ I 3 電電耳流比積1唱ゲイン です。

ス 4 ?ゲイン

テ E i昌運IIL.<ベル 。これらのパラメータの設定値拍車買(~

ム 3 E fトルク量定 で喜ません。

" 3 オーパロード時定数

ラ オーバロードレベル

メ (メーカ tlll A (メーカ E矧

タ 日 (メーカ E月: C (メーカ tl千

3 ; 0 (メーカ tlll 3 : E [メーカ E周}

3 F 〔メーカ便用)

圃

圏

圃

"標準出荷控定"については、適用モータの仕様により、上記紀識の瞳と異なる

場合もあります由でご注意〈ださい.

きを付したパラメータ額四出荷股置については機種聾に異なります。

上表で"関連する制御モード"の略号は

T トルク制御モード

S 速度制御モード

P 位置制御モード

を意時します。

29

9-2 ニ:L-ー苛;y/..::モラメーータ， 0::> l!羊赤田

(1)パラメータ嗣IQ]]'軸名 (股定範囲 0-9) 。特に~軸で憧用する場合で、パソコンによってパラメータの書照。組定や制御状態の監視を

行う際に、パソコンがどの軸をアクセスしているかの識別用に用います。

。ここでの股定値が、シリアル遍信時の初期画薗上に葺れるプロンプトの一部(プロンプト

AXIS口何回口)となります。

。本パラメータの股定値Iまサーボ動作には何の臨書も与えません。

(2)バラメ":;:iiJio.lo.lI災CEO初期故隠 (設定範囲 0， 1， 2)

。電源投入時等由初期状態において、 7セグメント LEDに表示するデm タの種類在下記の

3通りより選択します。

。"0 .. 位置偏差カウンタの溜りパルス量を表示。 単位 [PULSE]①量示範囲は-32767-+32767です。溜りパルス量がこの範囲を

超えた場合に世襲示値上妃範囲田上/下限値で飽和します。

②極性轟示 (+): CCW方向への回転トルクを尭生する。

- : CW方向へ由回転トルク告発生する。

.. 1 "・モータの回転散を表示。 単位 [，1刷 n]

極性豊示 (+) 軸暗より見て CCW方向に回転

ー 軸噛より見て CW方向に回転

" 2 " モータ発生トルクを畢示

①車示範囲は0-:t1500です。

(表示値)x O. 2が実際の量生トルク{定格トルクに対する%値)と

なります.

圃 表示 値b<+1 500であれば定格トルクに対し CCW方向に

300 [同]のトルクを発生

②極性査示 (+): CCW方向にトルク発生

- : CW方向にトルク発生

固本パラメータ I~. パソコンにて操作する場合同楠関係となり材。極性が+の場合Iま+Ie号国表示吉れません。

(3)バヲメ田宮蹴 1021::;il榊普段畑恵 {設定範囲 0-5)

。本ドライパをどの制御モードで世うかを下記の 6種類のモードにより選択，設定します。

" 0 " :位置(パルス列)制御モード

" 1 "速度(アナログ7制御モード

" 2 "ート J~7 (アナログ)制御モード

" 3 "位置(車1)・速度{第2)制御モード

" 4 " 位量(陣 1) トルク(第2)制御モード

" 5 " 速度{車1)・トルク(第2)制御モード

。6種類由モ m ドのうち、闘 3"，"4"，"5"の檀合モードのいずれかが陵定された場合、

制御モード切換入力 (C-MODE)によって下記のように第 1，第2のいずれかを選択する

ことカ電で書ます。

C-MODEが"H "の時 第1田モードを選択

C-MODEが"L ..の時 第2のモードを選択

園制御モード切換入カ (C-MODE)の受け付刷こは、指令{パルス列指令，適度/

トルク指令)の有無、或いは偏差カウンタ内の調りパルス量と由閣でのインターロッ

71孟取られておりません。従ってC-MODE申入力団、格U変わろうとする事IJ御

モードに対応する指令信号がO白状態、あるいはモータが完全に停止している状態

で与えて〈ださい.

- 30ー

(4)パラメータ胤lQ1]:速度Ik品ブザヰン (設定範囲 25-3500)

。速度アンプの比例ゲインです。この鼠定値を大きくすることでゲインが大きくなります。

。速度ループゲインの畳適値は負荷のイナーシャ、モータの槽置に応じて異なります。ゲイン

調整の詳細については. 8 -2項ゲイン調整骨項を書照してください。

(5)パラメ日9凪厄盃 r趣旨宮税話プ積分時定数 (設定範囲 1-1000[ms])

。速度アンス田積分時定数です。小さ〈級定する程、早〈積分されます。

。この調整の詳細については、 8-2項ゲイン綱亜の項を奮闘して〈ださい。

函穣分時定数を蹴範囲の量大値 (1000)に慨すると積分時間州限大

(積分機能が踊〈なる)となります。

(6)パラメータ胤度!lγ 誠司監議随意仰を事 (殴定範囲 0-4)

。速度検出信号用デジタルフィルタの種類(時定数)在選択します。段定値を大きくすると

時E数も大き〈なりそータより生じる騒音を小さ〈できます。

。特に高速応蓄を要求される場合を除章、本パラメータは"4 ..の殴定でご使用〈ださい。

())パヲメータ蹴IQJ]'"~説家官接軽傷患 {騒定範囲 0-400[何])

。本ドライパ由通常の仕様においては.瞬時であれば定格トルクの約3倍の最大トルク在許容

しています。この3倍トルヲでモータ負荷(機械)の強度に問題寄生じる恐れがあるような

場合、本パラメータの陸定で最大トルクのリミットができます。

。超定値は定格トルク (10 0 [珂])に対する%値で与えます。

圃段定値が200の場合・定格打けの 20 0 [%] (2船田許容出力

圃本パラメータ回、パラメータ恥困{量大出力トルク程宜)のシステムパラメータ

で出荷時E量定されている値を超えての設定国できません。もし、最大出力トルク超定

値を超えた段宜を行っても自動的に量大出力トルク股定値に修正されます.

(8) 河ラ;メー主総翌週日日三三~'j~母証書忠誠:事フピ11績ìF; (位置範囲 0， 1 )

" 1 ..に2量定することにより、アナロ 'fトJ!.<~ tIミット入力 (CWTL， C CWT L)信号

在輯視します。

百三I~? メータの殴跡" 0 "で、かつトルクリミット入力 (CWTL， C CWT L) がオープン白状態ではトルーを発生しません。

(9)バ号メ田空地IQJ]，;連需要議若手尾道立銀総 {股定範囲 0， 1 )

。適度モニタ信号 (SP)由フルスケール値を殴宜します。

" 0 " : 4095 [，/min]フルスケール

" 1 " : 1 6383 [，/min]フルスケール

。通常仕織においては "0" (4095[，I.in]7ルスケール)で量定されていますが、これ

で足りない場合に目、本パラメータを"1 "として〈ださい。

。モータ回転数とそこタ電圧由関係は下園田ようになります。

連度モニタ電圧 [V]

約8.2千一一一ーペ

約6+."n，γlJ//d l j //一1可時

的1.5!-/っ←r‘。..

1000 1111 122・， ，・a・1・

モータ回転数 [r!min]

- 31

パラメータNu10 DI :パルス出カ陰湿度転 (詮定範囲 0-3)

。ロータりエンコーダよりの出力パルスの位相関係は、 CW方向回転時に B棺パルスはA相

パルスに対してお〈れています。 (Ccw方向回転時にはB相パルスはA相パルスに対して

進みの関係です)

。本パラメータにより目相パルスの論理を反転することで、上!~のA相に対する B 相の位相関係を反転することができます。豆、問機にZ相由パルスの論理も反転することができます。

。以上回関係を下車にまとめます. (CW回転時)

パラ;:=匪E皇室畳

(14)

，

論理非反転

論理非反転

B相

Z相。

日、

i!jF

(10) Jt曳ポ ~!>'N~:lo 9k.:.Jl!i動薬品入力踊効 (訟定範囲 0，11

。本パラメータを"1 "と股定することにより， CW駆動禁止入力 (CWL)，CCW駆動禁止

入力 (CCWL)告踊視し、駆動禁止状態でないと判断して動作します。

l注l本パラメータ由設定が"0 "で、かつCW駆動禁止入力 (CWL)がオープンで

あれば、モの方向へのトルクは尭生しません。 CCW駆動禁止入力 (CCWL)が

オープンの場合も同様です。又、 CWL，C CW しが共にオープンであればドライパ

は"駆動禁止入力異常"でトリップします。

(11)時:場所前拘置齢開講lE時開村野県内廿不動作 (師範囲 0，11

。本パラメータにより CW駆動禁止入力 (CWL)，あるい国CCW駆動禁止入力 (CCWL)が動作した時田減速動作中に

明。"ダイナミッタブレーキが動作して停止

， 1 " :ダイナミックブレーキが動作せずにフリーラン停止

のいずれかが選択で書ます。論理反転

諭理非反転

B相

Z相(12)畑作者術座室主将跡事帥畑師 (設定範囲 1-10000)

。ロータリエンコーダよりのフィードパックパルス申分周における分周比冊分子を陵定します.

論理非反転

論理反転

B相

Z相2

論理反転

論理反転

8相

Z相3

(15)パラメータN，'[IQ] :'拍〕臨時踊超定 (陸定範囲 0-5000)

。速度制御モードにおいて加連、及び減速時聞のE量定をするパラメータです。

。段定値と加誠連時聞の関係を下院に示します.。[r/minlから 10 0 0 [，/.io]までの加速時間 [s1 ， 2量定値= あるいは 1 x 5 0 0

1 0 0 0 [，/.i叫からo[r/.inlまでの減速時間[s 1 _j

o ['/1剛 nlから 3000[，/.川までを 6秒で立上げたい場合

日[，/，聞1吋 草 1 0 0 0 ['/1倒川]で 2秒となる。4

設定値=2X500=1000

国 1，加腿リミ"ト機能は位置制御モィ、直びトルヲ制御モードでは無効です。

本ドライパを連度制御モードで憧用され、ドライパの外部で位置制御ループを

組まれる場合にも加誠適リミット機能は使用しないでください。(本パラメータ

を"0 "にE量定して〈ださい}発振の可能性があります。

I it I 2，加速.減速時聞のE量定国個別にはで車ません。

困

(13)パ替口説極拳114'，亙J:g]::長選ま設誌融緩級車税混 (設定範囲 1-10000)

。ロータリエンコーダよりのフィードパックパルスの分周における分周比申分母在位定します。

園 1 フィードパックパルス町分周比は酎して 1以下として〈ださい。

分子由設定信分周比 =....:!..ιょここ旦土旦亘 1分母由陵定値

極端な分周比(倒 1/10000等)には訟宜しないで〈ださい。適正な分周比

の目安として 1/32亘分周比重 1程度の範囲内でお檀いください。

本ドライパは 2500[P/，lのロータリエンコーダを装着したモータを標準的に

サポートします。この場合、お客様のシステムで必要なパルス数に合わせるため

の分周比陵定申代表例を下査に示します。

国 2

園 3

注14 フィードパックパルスの分周機能在世用される場合、分周比が"1 "の時はZ相

パルスはA相パルスに同期していますが、"1 "以外の時は非同期となることにご注意〈ださい.

(16)パラメータ地[!]].i到講道旗 (股定範囲 0-10000)

。速度、あるいはトルク制御モード時にお11る.速度到達信号出力 (COIN)の検出判断

レベルを.モータ回転数 [r!III吋で直接股定します.

。モータ回転数が紐定値を超えると COINがオンします。

E量出力 "COIN"は制御トドによって下妃司織に佳い例ています。

速度、トルク制御モード ー速度到達信号

位置制御モードー ・・ーー位置決め完了信号

従って本パラメータは位置制御モ}ド時に措置昧を持ちません。

- 33-

i吋

Fiji-

- 32ー

(17)パラメ.，..:1'N!t n::歪:速度指者λカゲイ戸 (設定範囲 10-2600)

。アナログ速度指令 (5P R)の入力ゲイン(所要町モータ回転数と連度指令電庄値の関係}

を設定します。

。設定値は下記式に従って算出してください。

設定値=0.00003 xエンコーダパルス数 [P/rlX6[Vlの指令印加時の所要団結数 [r/min]

匝エンコーダのパルス数 ・ ・ 2500 [P/rl -. lの場合6[Vl指令印加時四所要因転数 . 3000 [r/m;n] _j

設定値=0.00003x 2500 x 3000=225 注|本ドライパを速度制御モご下モ雇扇亙れ、 ドライバの舛部で位置制御ループを組ま

れる場合に位、志パラメータの設定値によってサーボ系白位置ゲインが変化します

ので発援等に注意してください。

! (18)川引口一揖胤[!]氏自軍隊機脅;":b..原信 (程定範囲 0， 1)

。ァナロゲ速度指令信号 (5P R)由極性(モータの回転方向)の反転査本パラメータで実現

で事ます。.. 0" (+)の適度指令で軸端より見てcw方向に回転

， 1" (+)の連度指令で軸端より毘てccw方向に回転

(19) パラメ....，~恥!E重点選滋鋪縦説話湾当(段定範囲 127-127)

。アナロゲ速度指令入カ回路軍統由オフセット岡整を本パラメータにより行います。

。ドライパ単体でオフセット醐整在行う場合、下記の手順で行って〈ださい。

・速度指令入力 (5P R)に正確にo[V]を入力(もしく国 5P RをシグナルGNDに

接続する)する。

Eモータが回転しないような舗を本パラメータでE量定する。

(20)パラメ.，.:1'陶医屋宗達重度縫製銅製切J型軽 {段定範囲 0， 1)

。本パラメータを..1 ..に設定することにより、アナログ速度指令入力 (5P R)が切離され、

櫨伽パラメータ胤岡崎臨時1;!)で訟宣される内部の速度指令が有効となります。

。モータ停止，第 1速の切換えは、速度ゼロクランプ入力 (ZER05PD)で行います。

。内部連度指令選択時の変連運転の例を下図に示します。

5RV-ON入力

ZER05PD入力

モータ回転数第 1速

時間

(21)パラメー:l'NIl亙互い竜旗j{fj漢書;烹7"鯖効 {設定範囲 0， 1) .. 1 ..にE量定することにより速度ゼロタランプ入カ (ZER05PD)を無視、常に速度

ゼロ空ランプ状態でないと判断して動作します。

通汀ー6-2項で述べているように速度ゼロクランプ入力(ZER05PD.CN I/F 田10ピン)は、制御用信号電揮の(ー)極 (COM-28ピン)との聞をオープン

とした時に有効となります。従って、本パラメータを"日"と設定し、 ZER05P白

人力をオープンとしたままでは常時速度ゼロクランプ状態となり、モータは回転

しまぜんのでご注意〈ださい。

34 -

害

ミ

Bi

(11)パラメータ地正]]:速度設定鮪 1渇 (訟定範囲 7000-7000)

。内部速度指令が有効(パラメ タ地圃の項を書照)となったとき、その第 1遠回転勤

[r/min}を下記式で計算して設定してください。

所要町第 1連回転数 [r/min] xエンコーダパルス数 [PI r] 設定値=

7140 圃所要時1遠回転教が 1500 [r/m;n] ，エンコーダのパルス数が 2500伊Ir 1

の場合 1500 [r/m;n] x 2 5 0 0 [P/r] 設定値= _"" =525

7 1 4 0 団パラメータの程定値目極性国内部速度指令の極性肺します。

(+) 軸端より見てccw方向に回転

ー 軸端より見てcw方向に回転

(幻)パラメ H タ胤匡蚕， ~ルタ指骨入力ゲイジ 〔位定範囲 25-2500) 。トルク制梱モードにおげるトルク指令(TRQR)申入力ゲイン

{モータの発生トルクとトルク指令入力電圧値の関保)を設定します。

。設定値は下記式に従って耳出して〈ださ心。，" . ."". .. 2 5 0 トル合指令入力ゲイン [V/100%]与 3x

話定値

圃 1. 5 Vのトルク指令入力で定格トルクを出したい場合由設定値は

3x250 蹟定値与一 = 500

1.5[V/100%] となります。

固定格トル主に札、 200[%]以上!こ相当するトルク指令入力を印加した時には、

尭生トルクがよ式由関係によらず飽和する曙合があります。

(14) パラメータ恥[]]:ト，I~ i:i指令λカ反転 (設定範囲 O. 1 ) 。アナログトルク指令信号 (TRQR)の極性(指令に対するモータの発生トル空白方向)

の反転を本パラメータで段定します。

問。.. (+)由トルク指令で軸端より見てccw方向にトルク量生

.. 1" (+)のトルク指舎で軸端より見てcw方向にトルク尭生

(15)パラメータNtl[I9 :川桝肋打川出 (盟問 一127-127)

。アナログトルク指令入力系統由オフセット謂藍を本パラメータによ U行ないます。

。ドライパ単体でオフセット調整在行なう場合、下記の手順で行なってください。

居先ずトルヲ制御モードに訟宣した積、 トルヲ指令入力(TRQR)に正確に o[V]を入力

(もt-<はTRQRをシグナルGNDに接続する)する。

・モータが回転しない様な舗を本パラメータで設定する。

(16)パラメータ胤匡亙:位置ループグイン (訟定範囲 10-1000) 。値置制御モードとした時国位誼ゲインを殴定します。Iltli:備の単位 I~ [1/ s]です。

。設定値を大き〈すると位置ゲインが大暑〈なり、位置制御時のサーボ剛性(サーボロック

時のかたさに代表される)が高〈なります。

園位置ゲイン在大書くしすぎると蹄現象幸生じたりしますのでご描ください。

(17) I句メータ胤匡IJ:速度プ子デドフォワデド (詰宜植因 。-100) 。特に高適応蓄が必要とされる場合に、本ドライパは位置制御モード時に速度フィード

フォワード機能を付加することができます。

(詳細については、 8-2項ゲイン調整を書照〈ださいJ。本竺?メータにより速度フィードフォワード量を.指令量に耐する[%]で設定します。

[i!j速度フィードフォワード置を大きくしすぎると尭掻等の不安定さが治大します。

特に高速臨菩が必要とされる場合を除いて本パラメータは..0 ..に盟定して〈ださい。

35 -

{設定範囲 0-3)

S 1 GN)の論理がそれぞれ

(34い句メ}タh 直面。指令パルス論理皮転

。本パラメータの段定により、 2系統の指令入力 (PULS，

個別にドライパに内部で下記のように世定可能です。

" 0 " ー"P U L S "信号論理非反転， "s 1 GN"信号論理非反転

"1 ...... fI 反 転" 非反転

"2 ...，.. 11 非 反転" 反転

"3 ...... 11 反 転" 反転

(35)パラメータ胤図.指令パルス入力モー岨定 (設定範囲 ト 3)

。本パラメータ由設定により、指令パルスの入力形態を下表に示す3種類町中から選択する

ことカ〈できます。

. 5

f

h

V

A

申主ワレ語塾生聖審理

位置値 指令パルス形勝 信号名 ccw指令 cw指令

， 0 ' 90・位相差 PULS

哩A翌---FFHEJ江1--LJj1守ゴ一-「lL一一-あるいは 2相パルス

， 2 ' (1相+B相) SIGN

t 1 t 1 t I t 1

自相はA相より 日相はA相より90・進み 90・遅れ

cwパルスJ'J PULS F十→ーー

+ t. t2t2

ccwパルス到 SIGN

1212

パルスJ'J PULS _J弓ゴ1J1i-PじflSl_i・3" +

符号 SJGN J_， "H" ，一+一 "L" や斗一t・ t a I te t.

:i!!

(28) I句メータNo.~ :位置決め完了範劉 (段定範囲

。位置決め完了判定時の検出レベルをパルス数で設定します。

。偏差カウンタの溜りパルス数が'"(段定植)以内となった時に位置決め完了と判断し、位置

決め完7信号 (c01 N)を出力(出カトランジスタがオン)します。

園旦二之立三と三之友ゑz4.二以い幻幻県民土蔑箆主投長&思蓑忍之と幻込tl主及!.ため、こ申位置法め完了範囲をモータ回転角に換算すると、

位置決め完了範囲

4 x (ロータリエンコーダ由パルス数)

となります。

(29)パラ;/.-!JI胤笹]j，位置偏差道大峰虐 (控定範囲 1-32766)

。位置偏差過大判定時由検出レベルを偏差カウンタ向田溜りパルス数で殴定します。

o ll!定値 I~下記式に従って耳出してください。

位置偏差過大判定レベル [PULSEJ

1 6 0 偏差カウンタの溜りパルス数が上記股定値であらわされる判定レベルを超えた時に、ドライパ

は異常状瞳と判断しトリップします。

。-32766)

組定値=

(30)パラぷ-'!JINo.亘3lいi¥t置自目標温天真情頭OI (設定範囲 0.1)

。本パラメータにより位置偏差過大異常保護の機能をマスクすることがで書ます。

。本パラメータ在， 1 "に2量定することにより、位置偏差過大異常の検出在停止し、偏差カウンタ

の溜りパルス数がパラメータ胤園(位置偏差過大師}により限定された検出レベルを

超えても異常状態とはせず(トリップしない)に動作を続行します.

(32)市トータ何回通告発糊断母 (股定範囲

。指令入力パルス由分周・週倍比にお11る分母を位置します。

国1.股定値としては 1-10000刊の佳置の値とすることができますれ極端な

分周比‘あるいは逓倍比に股定された場合、その動作田保証{まされません。分周・

遇措比のとりうる範囲については下記の範囲内でご使用〈ださい。

1 分子の段定値一 一50 持母の殴定値

国 2 豆、遁倍伽指令パルス周糊崎高指令パルス周浪数(ラインドライバ出力の

場合、 500匝附1.オープンコレヲタ出力の場合、 20 0 [kws])を超えないよう

に遇措比を訟定してください.

屈 3.指令パルス周糊j 周・逓倍比とモータ回転数回関係については、 7-2項

府民運転"を書照〈ださい。

1-10000)

1-10000)

(31) i~皆川!JI.1i1. 園f油輸閣議附烹 (蹴範囲

。指令パルス入力の分周・遁倍比にお11る分子を位置します.

固 1上表は、トト 5項で例示された指令パルス入力⑤側(ドライバ側}での論理

関揮を示します。指令パルス入力@側(供給側)で考える場合に'"，ライン

ドライパで指令パルスを供給する場合と、オープンコレクタでの場合とで俗論理

が逆転することにご注意〈ださい。 (6-1-5陥引 2書照)

函 2 指令パルス供給側(@)の信号極性等の都合にJ: ~PULS ， S 1 GN信号の

論理関揮を変更する必要がある場合には、前記パラメータ血図の機能を

ご利用ください。

。畳小必要時間幅

話 20

ラインドライバインt-h(A オ“プンコレ?Iインタ-):r.(A

t ， 2 [向]以上 5 [同]以上

t霊 1 [帥]以上 2. 5 ["J以上

t • 1 [向]以上 2. 5 ["J以上

t‘ 1 [附]以上 2. 5 [同]以上

t • 1 ["J以上 2. 5 [同]以上

t • 1 [同]以上 2. 5 [同]以上

37ー

;

j

i

g

-川

(33)柿併 比 四 謝 料打開鵬蜘 {師範囲 1 -4)

。桂述のパラメータ h 岡{指令パルス入力モイ帥)で指令パルス由形館として

" 2相パルス入力モード"が選択された濁音の逓倍数をIl!定します。

。設定値と遇倍数は下Ii'.のようになります。" 1 " ..・H ・.....・M ・M ・... 1逓倍

" 2 " ・・ ーー........2逓倍

" 3 "および刷 4"・ 4逓倍

36

10-1 -2 操作概要

・ 前面パネル都町キースイッチ、 LE Dによって撞作する場合には、モニタモ ド，

パラメータ設定モード. EEPPOM書き込みモード。オートゲインチューニング

トドの4つのモ -~b' ;I; V ， これらモードの切換は直翌日←で行います。

位Pモードには些堕主Jと逗亘司会刷、この2つの宇和切換抽

出口←で行います。寄々のトドにおける選択ならびに実行は函E圃の

3つのキースイッテにより行います。

表示の中で.点滅する小数点目表示されている桁がデータ喪更可能桁で、これが表示

されない塙古には困困GJI拍車ません。

作操幽

内

HHV1

(1)MSDシリーズは、そ叩特性，機能などを調整・設定する寄種のパラメータを持っています。

これらのパラメータを、お客樺の運転条件に最適な状態に田監して憧用してください。

•

スイッチ 有効条件 機 能

唖~ 選択表示で有効 モードの切換

巨日 常に有効 選択量示と実行車示の切換

園田 点滅する小数点 データ由聖更，パラメータ等の選択，動作の実行

が表示されてい

るとき有効

回 データ変更桁の上位桁への帯動

(2) M Sロシリーズはその機能として、

偏差カウンタの溜りパルス数(位置偏差)。モータ回転数。尭生トルク等のモ=タ楠能

コネクタ CN I/Fに接続されている制御入出力信号の状態表示

エラー要因の轟示、およびヱラー眉歴申書照

等町モニタ.状態量示機能を持っており、制御状態由監視がで喜ます。

•

聾示部で行う場合

(3)前記したパラメータの闘11'・紐定.制御状態の監視櫨能について、

前面パネルのキー操作による方法

あるいは

市販パソコンを用いて、そのCRT上で行う方法

由2通りの方法があります.

官官官冒Jぐ埠<J(，αコヰzーー量畢f'I言、

操作・表示部の構成10-1 -1

10一司

且

• 圃

E

書々のモード由選択表示では、よ位桁がアルファベット 2文字+アンダパーとなります。

モー ド 選択車市での上位桁

モタモ ド dP_

パラメータ設定モード PA

EEPROM書書込みモ ド EE オ トゲインチュ ニンゲモ ド At_ 」

• 表示用LED

EヨトIMDDEIト

一々

全て自桁の点遊はトリップ状態にあることを示します。•

全

章一 瞳

- 39-

状↑プ

作

の

ツ

動

タ

り

常

ト

正

モ方言

誠

方τ

点

量

桁

常遍

:~4?4えを吋?と

:j- 38-

10-1 3 操作方 法 概 略 図

電源投入時惜し EDTI'!I?表示(約2秒)崎、パラメータ地固(“L正口初期

状態" )の設定に従いモニタモードの実行表示(位置偏差，モータ回転数、もしくは

トルク出力のいずれか)となります。

匡互罰 匡互日

IdP_EP5 位置偏差

IdP 5Pd モータ回転数

↓

~と c "l. 卜ルタ出力

IdP [n t 制御モード

』

IdP_ '0 |入出力信号状態

ldP _E c， lエラー要因，履歴

一Id一一p一-一」 no l メーカ使用モード

ーを押すと矢即時向に、国在押す

と逆方向に表示制変化します

I MODE I← ↓

パ事メ-，;.設定主E "，~(選択葺恭J

)1|山田|パラメータ胤固

パラメータ地図目開キ

一固と逆を押すと矧の方向I己、す困.を押す方向に甚示が変化しま

団Hト後;sパパよララり有ド)<-効刊3と;1な証の書り~J前まEf内1Zt容.Wが電縄海リ問セ;jJ-

四回←次ページへ ↓

モエタ否..，.1((選択濃示1 モニタモ』ド【実行車示]

軍玉日 画面

11000，/刷 n) 10-1-411悶

<fH自由100叫 10-卜4111司

Ip 0 5三亘ユ{日"を-n 10-1-411ト

I，n-O.三司{胤号制m，1) 10・ト4111喧

IEcc. IIIUUUL) 10-ト4111唖

匠豆三021

パラメータ践定番自国ド t実行表示〕

ヨ豆亙] 直E 雇璽冨

仁三百豆ヨ(削-1岨1000)10-1-4 121

凪哩困を使って蹴します。

在渇する小数点が葺示されていない桁白

壁Jl!1まできまぜん。

- 40ー

前ページから

EEPROM書き込みモ【ド〔選択表示〕

ぜ主守十体管事官伝苧筆者ι4192q

E二5Et:.1

合

し場

行

む

梧臼

ζ

き

示

唱

鴻

山

野

DH

て

p 'u

E

甲

E

J

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をタ

一

い

一

キ

古

メ寸1」だ

ラ一町一く

パ一

s一て

-se&ロ

ュ

で

場

守

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の

口

作

タ

作

撞

一

いいグモ

一ンい

オm

一な

ー

I MODE I←

オートゲインチ;1.--;:.:ン'f毛市~白書択車lF}

亡i1----1 仰と一 一 1.I 機械剛性Nn1 (低)

出ョー9(;J;)

凪を押すと聞の方向に.回を押す

と逆方向に童示が霊化します。

機械剛酬を段宜 し た 韓 国 キ →

押して実行表示に移行してください。

固 1・楠械剛健胤"については、 6-4項を書照ください。

し直堅ヨキ

一

一

- 41

恒←

回←

EEPROM書き込みモード〔実行表示〕

直豆E日 E 厘唖

十叫し続ける

一一匹王互亘書喜込み完了

書書込みを実行する場合に1.，山Jを

表示が亘tRctlに蛮わるまモ釘し

続けて下さ t'.

オー~ゲイジ手*'~'ニシゲ毛ード【実行表示]

匡豆~ 空:-!J 匝画

「「叫し続7る

15と仔 rと iチューニンゲ動作開始

I Iこの間約 15秒程モータ

I Iが正逆回転する

~三日テユーニンゲ動作完了

羽

T

融

市

向山町

Tこ

銅山

γ

を一と一

ゲ一

r

一

ン一

AM-

-一二九日↑

h円

三「

μ七さ

テ

が

下

利

時

代

げ

制

約

ト

回

肌

10ー 1-4 操作方 法 の 詳 細

(1)モニタモードの詳細

①位置偏差1 モータ回転数，

面|習を押してモニタしたい信号NOを選択します。•

匝 1-101TI(入力信号崎市恥)

，H-IR.I 1

EヨヨE

1 (入力信号の量上位恥}

1 (出力慣号の量下位胤}

函を押した時の

移行の様子

.， Jし

トルク出力の表示

回7王土E二r_-

1 ァ-'"げ叶…位置偏差。偏差カウンタ白調りパルス量を極性付書で表示。

・極性 (+): ccw方向田回転トルクを発生

- cw方向の回転トルクを発生

日ー モータ回転数ーモータの回転数時聞きで車示・単位 [r/minJ

・極性 (+): C cw - cw 回 ー トルク出カ モータ由発生トルクを極性付きで表示。

・極性 (+): C cw - cw ・実際の発生トルクと車示値の関係は下式によります。

(出力信号の最上位地)トルウ出力 [%l~量示値 x 0.2

信号N，と信号名の関係

入 カ 信 号 出 カ 慣 号

情NQ信 号 名 le号 叩E〉N!h/F E号制a 信 号 名 le号 叩EンMl/aF

。サボオン SRV-ON 1 2 。サボレディ S-RDV 27 アラ ムクリア A-CLR 3 1 サーボアラム ALM 26

2 cw駆動禁止 CWL 29 2 来檀用

3 ccw駆動禁止 CCWL 30 3 未瞳用

4 制御モード切換 C-MODE 32 4 未使用

5 速度ゼロクランプ ZEROSPD 1 0 5 来世用

6 未憧用 6 位置決め完了/速度E路 COIN 25 7 来佐用 7 朱佳用

B 指令パルス入力禁止 INH 9 B 未憧用

9 未佳用 9 未使用

A 偏差カウンタヲリア CL 1 3 A 来世用

B 来世用 8 未使用

c 来世用 c ヨ保健用

D 来世用 。 来世用

E 来世用 E 朱憧用

F 来佳用 F 内部佳用信号

43-

•

極性が+の場合は、+記号は車示には出ません。

③入出力信号状態の表示

コネクタ CN I /F!こ接続される制御入力，出力信号白状態を表示します。

結線の良否のチェック等にご活用ください.

回

T R ... 7';}ティプ (その信号が有効)

ー・ インアヲティブ(その信号が揖効)

- 42

位置制御モード

速度制御モード

トルク制御モード

金E盟主二 ~O)窒JË

現在町制御モードを査示します。

回互5101，，1101

匝 E7巨匠Idlcl"巴

léHq~巴…

E1|」円

'"…入力信号010 .・出力信号

信号Nは (16進数

固

'‘

(2)パラメータ設定モードの詳細

[選択表示]

10101 土

巴亙ヨ

パラメ タN.(1 6進数)

タ

て-

時

d

f

h

r

u

ラ

櫨

出

河

ド

到

るツ十よ

れセ

9

4eMM

材"

…示がお

表

容

沌

。

に

内

っ

す

桁た叫河童

m

L尚一

U

こ

車

問

な

が

蛮

開

企

ーイ品、

H効

mr-Bea--μ司

[4144

一7し

④エラー要因及び履歴の参照

E

E r 1- 現在の尭生エラー

E-O ・u 履歴O

E -I ...履歴1

圃困を押して書照.臨したいパラメータM 留置してください• ー履歴7E-7

困パラメータ恥とパラメータの内容の関揮についてはト 1項"パラメータ概要"

を審照して〈ださい。

~][!J を押して酬したい腫酬を選択してください。•

[実行表示]

32

(困を押すと、より古い履歴に移行します。)

履歴に桟るヱラーが発生している唱官、現在の発生エラーと履歴0'誌、同じエラーコ目ド胤を表示します。

圃

点誠する小数点が嚢示

されている桁が変更可

能な桁です。

回国を押してパラメータの値を院して〈ださい。•

凪を押すことで跡増加し、 Eを押すことで減9します。

E習を押すことで耕している小数点が上位桁に移動し、その桁の値掛か可能と

なります。

圏

国 1 モータの動車に大童な軍曹を与えるパラメータ類(特に連度ループゲイン，

位置ループゲイン等)由値目聖更は、 1庄で大き〈数値を変更せず、小刻み

に行ってくださいo :R‘パラメータによっては団{シフトキー)を禁止し

ているものがあります。

函2 パラメータ町中には、制機能によってモータの動書を大量〈変えてしまう

もの(たとえばパラメ m タN<02"制御モード陵定¥胤14"速度指令入力

反転"地25.26"指令升周遁倍分子・分母"等)があります。これらのパラ

メータを変更される場合には、必ずサ』ポオフ白状態で行って〈ださい.

パラメータ由値の変更と同時に、その内容が制御に反映されます。•

ZラーコードN. ヱ ラ ー 内 容 エラーコ-~N. ヱラー内容

1 2 過電圧異常 38 駆動禁止入力異常

1 3 平足電圧異常

1 4 過電流異常 4 1 ABSOカウンタオーパ異常

40 ABSOシステムダウン

1 6 過負荷異常 46 ABSO断線異常

22 エンコーダ信号異常 23 DSP異常

24 位置偏差過大異常 30 CPU異常

26 過速度異常 36 EEPROMパラメータ異常

27 指令パルス分周異常 84 受信パラメータ異常

29 偏差カウンタオーバ異常 98 システム異常

99 モ四他の異常

エラーコードN<とエラー内容由関係E

上位桁への移動桁数回、パラメータ毎に制限があります。

•

- 45-

も色、事

エラーコ目ドN.41.40. 46の異常保護機能"，アプソリヱ込町トエンコーダ対応の

ドライパ由みが持つ機能です。

- 4 4ー

固

「

E日

匝耳E

0 ，，1 ，lslh.1 1，..IElsIEIt: 日匡IT回ヨユ

(4) オ トゲインチューニンゲモードの詳細

注11 オートゲインチユ“ニ:;':::1 ゲ機能の詳細について服、 6.~ 4項在書照Lて4ださい。

とくに‘ 6-4項に記識されでいる適用範閤ザ注意事項等をよ〈ご理解ドただいた上

で、オートゲインチ • .:;1;-:::.ン'.f機能をと憧用いただ毒草すようにお願い致しますe

注12 才』トゲインチ~';，，"":，-='ンずモ山ドで I止を~タがccw方向 l乙 2 回総; CW方向{こ

2回転動車まず6 己のため、貢楠をそータが2回転じても茸樽由註い位置まで移動

じて〈だ喜~'ii

(3) E E P R 0 M書き込みモードの詳細

書き込みを実行する場合、凪を表示が匡t:Rr日に変わるまで押し続けて

下さい。

凪押し臨時(酬

と右自のようにパーが増H同ます.

日

•

[選択表示1

匠11:1-1 11ヨヨメーカー憧用コ_~_I T 機械剛健No ー←一一一一一一一一J

圃困を押して、機械間性肺選択してください。

機械剛性Nuについて回、 6-4項を書照して〈ださい。

書書込み開始

[実行表示]

オートゲインチュー二ンゲ奇実行する場合、先ずサーボオンし、その桂川， 1を表示が

匝 1RI r 11: 1 1性在型…さ九 ]

1-1-1-1-1-1-1

E司E ゴ

巨日ヨヨSlh.IIElrlrJol，..11 テューニンゲ完7 エラー尭生

終了した時点で、困を押し続げると、再度起動させることができます。

•

• 7 終

書書込みエラー発生書き込み完了

ED 川-い酌灯

一杢H同時

モータ起動

7 終

変更内容が電源リセット後より有効となるパラメータを限定変更した場合、書書込み

完了時に CCJI巨匠回カ電車…す。

一度、電源を落としてりセットして下さい。

パラメータの書き込みが終了した時点、で、 Eを押し続廿ると再度、パラメータ白書書

込みを行うことがで書ます。

囲1 書書込みエラーが発生した場合に仇再聞き込みを行ってください。何回繰り返

しても書き込みヱラーが発生する場合には、故障白壇告が考えられます。

お買い求めの鵡入庖にご相談ください。

困 2. EEPROM白書書込み中に、電源在遮断しないでください。

鼠ったデータが書き込まれる可能性があります。万一、そ由ような事態が尭生した

場合には、すべてのパラメータを再段定し、十升確認白上、再度書書込みを行って

ください。

E

•

国 1オートゲインチューニング在実行さ町正常に終了した場合でも、 6-4-2項

に記草した"適用範囲"を逸脱していれば機械の動きが改善されない(オート

ゲインチューニング由前韓でゲインが聖わらない)ことがあります。こ自ような

場合には8-2項に従ってマニュアルでゲイン調整を行ってください。

47

•

46

圃2 オートゲインチューニンゲエラーが尭生した場合

下記状態がチューニンゲ動作中に量生した場合にテューヱンゲヱラーとなります。

① チュ一三二ノゲ動作中に

・異常発生があった時

-サーボオフされた時

-偏差力ウンタがクリアされた時

② イナーシャ.負荷等カ竜太喜すぎて出力トルウが飽和してしまった場合

③ 共恒等を起こしてうま〈テューニンゲが実行されなかった場合

デ2 一二ンゲヱラーが量生した場合には、寄ゲインはチ三ーヱンゲ在実行する前

の値に戻ります.また、異常発生時を除きトリップ I~ しませんので、特に共掻

発生時の安全性については十升にご連軍願います。

回3 トトゲインチューニンゲ実行後のサーボゲイン関連叩パラメータデー州、

EEP'ROMに書喜込まずに電源在遮断すると実行前の旧データに戻ります。

オE トゲインチューニンずの結果を以降も反映されたい場合には、 10-1 -4

1剖項に従って電源遮断前にパラメータを EEPROMに書畠込んでください。

48

10-2 市 販 パソコンを用いて揖作する場合

10-2-1 はじめに

MSD~ リーズは、市販パソコンとの聞で RS232C を介してシりアル通信を行う槽能を

持っており、この槽能を利用してパソコンをコンソールとして用いることができます。

このことにより、前配した書種パラメータ類由設定，変更、あるいは制御状態の監視等がパソ

コンの CRT上で対話器式で行うことができます。

パソコンを用いて操作する場合の構成の概要低下図のようになります。

1

10-2 -2 構成機器、およびソフトウェアについて

ω[亙唖<<id"， ~ " I

国MS-QOS Ver.3.00以上〈カスタマ一手配}

回通信ソフトウェアPANATERM (オプノヨン)

・日本電気醐製自パソコン PC-9801N. NV. NS. NS/E. NC. NA.

NA/C. NS/T. NS/R等白いずれかをお客様白方でご準備〈ださい.

国皿機種酬のPC98シリーズについては、お客機にて動向闘して〈ださい。

(2) I '" 7 • .，ヨ• OS

• MS-DOS'l v.r. 3. 0以上をお客様田方でご準備〈ださい。

.RS-232C制御用7ァイル.RS-DRV. SYS.をデバイスドライパとして、

MS-DOSに組込んで〈ださい。

・通信制御用ソフトウヱア (PANATERM日)

・オプションとして準備しています。 (2H D・3.5インチフロッピーディスク)

・旦ANATE RM'2由品番は児足立 P04五ゑ玄玄L弊社販売底にご用命ください。

I HMS-DOSは米国マイヲロソフト祉の商様です。このソフトウェアの国舛へ

の持ち出しについては米国輸出曹理諸国再輸出規制が適用される場合がありま

すので、ご注意〈ださい。

*2. PANATERMI~松下電器産量株式会社目前揮です。

(3) I RS232C用接続ケーブル|

・ドライバの前面パネル郡司コネクタ (CNSER:10ピン)とパソコン田RS-232C

用コネクタ (25ピン)を接続するケーブル在オプションとして準備しています。

旦「旦主主主主主恩援銭2:::ブルの品番 I~DVOPO llQ玄主L昨社販売底にご用命ください。ド剖 RS232C用接続ケ目プルを他由機器に使用することlまできません。

- 49ー

10-2-3 "PANATERM"の構成

PANATERM パラメータ控室/変更モード

0ページ ユーザパラメータ(0 )

3ページ.システムパラメータ

制御状態監視モード

ヱラー状態書照モード

エラー履歴書照モード

オートゲインチューニンゲモード

波形グラフィックモード

ファイル操作/MS-DOSへの彊帰

10-2-4 起動方法

(1) RS232C用接融ケーブル田接続

。ドライパの電源、およびパソコン由電源が全て遮断されているのを確恕して〈ださい。

。ケーブルの 10ピン側のプラゲをドライパ由コネクタ CN S E Rに、 25ピン掴lのプラグ

をパソコンの RS-232Cコネクタに、確実に挿入してください。

(1) ドライパの通信モード設定について

。MSDシリーズのパラメータilt定，制御状態の監視等は

① パソコンとの聞で通信を利用したモードで行う方法

② 前面パネル由キースイッチで操作する方法 (10-1項書照)

のどちらで行うかが選択できます。

選択の方法はドヲ引明電源投入時!こ〈通信用J接続'T'-?'J叩 10Pプラグとドライバ

のコネヲタ C.N九日E.R田接続め有無によH行います4①i 接続時 4 逓信宅ードとJなiJl~'/ コンで儀作

出場音， L E Dは市， 232[1申書示で固定され‘又キー操作!拍車ません'. 一?一一一一{

@非接続時 J樹首パネル部で操作する

50 -

，

3・

(3)起動

。パ、ノコンの電源をオンし MS-DOSを立ち上げて〈ださい。画面上にMS-DOSの

プロンプ卜 A> が表示されているのを確認してください。

。ドライパ司電源をオンしてください。

。"PANATERM"の入ったフロッピーディス世をパ・ノコンにセットし、

A>PANATERM回を入力して〈ださい。

。"PANATERM"が起動し、パ‘ノコン由 CRT上に下犯の画面があらわれます。

B +ittill--+1111+

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。パソコンのリターンキー田幸押すと "AXIS州"というプロンプトがあらわれ

ます。

以よでご憧用いだた〈準備が整いました。

10-2-5 操作

・"AXIS*%"Oプロンプト州ている状態でAXIS時 MENU凪を入力すると下図のようなMENU画面がCRTょに表示されます。

+ーー一一一ーー ーーー+: ALL DIGITAL SERVQ DRIVER

: Copyright (c) by : Matsushita Electric Industrial CO.LTD : Motor Division +--- 一ーーーーー-，

<<< select MENU >>>

MENU No.O ーーー一一パラメータ設定/変更MENU NO.l --- 制御状態監視MENU No.2 一一-..エラー状態参照MENU NO.3 ーー エラー庫歴参照MENU No.4 --一一一オートゲインチェーニングMENU No.5 --ー 波形グラフィックMENU No.6 ーーーーーファイル換作 /MS-DOSへの復帰

===宮'"写======================包===省主=，写=="'"主主======:===============亘，，=====，，::=:メニュ No.を入力してください.(メニュー商薗を終アしたい場合にほ 'Q'を入力してください)MENU No. (0-6) =

- 書照したいモードに対応するメヱューN，を入力してください。

51 -

(1) [パラメ タ世定/!lJ!:モード]

・上記のメニュー画面でメニュ-N.>f固と入力することで"パラメータ設定/変更"

モードに入り、 CRTょには下記の様なパラメータ設定/変更画面に移ります。

・パラメー措置/師岡崎4ページです。ぺ一月変更するには、目，回

もし<1;1，い什を入力してください。

固個々のパラ;t.-!11lJ機能恥詳細については、 9項 1・パラメータ"を翻してください。

[0ページ]

[ 1ページ]

[2ページ]

[3ページ]

山 PARAHETERset ))訊 I ALL OIGITAL SERVO DRIVE~

，叩right同"阿atsuallita1>1・otric

Industrial Co，LTD 1伺 MotorDivialon

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110.30 モタ極敵E安定 一 . "岬yrlght (01. by 110，31ι ンヨ タパルス t設定 " ，同uuahhaEl・ctric110.32 J/T 比 19 I Industr1al Co.L.TD 1'10.33 ・E旅比例ゲイン ーー 60 Motor Dlvi圃"0

110.34 ・E穂積分ゲイン ー一 回 。一一一一ー..・ーーーーー-----一ー一一一-110.35 iii温度レペル ー 6000

110.36 蚕文幽力トルク醗定 '" 110.37 :tーパーロード時定敵 一一."110.38 :tーパーロードレベル ー苧 ".

110.39 110.30 NO.3t 110.3< lIo.3d 1I0.3e lIo.3r システム嘗理パラメータヨ 手今一 24676 ..._-----・E圃・..................胃......

害事‘......u.......... ・........n.......____ーーー・---------ーーーー

- 52ー

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- パラメータの位置/変更方法

①パラメータ由陵町容を摂する場合同、仲ノコン田囚.回附回.Im←

を用いて、カーソル*を聖更したいパラメータの横に移動させた植に、スペース

杢三を押してください。

② 変更したいパラメータに関するメッセージが、書パラメータセットの下段に、また

データ変更の手順を示すメッセージが画面右側に表示されます。

固 1パラメータには、書ページ白"システム管理パラメータ... 3ページに割問

けられている"モータ極数段定"専のシステムパラメータ等、お客様炉設定

/変更で暑ないものがあります。これらのパラメータを選択された場合には、

ー リターンキー回を入力してください。

川主け 2 パラメータの中に伯、その槽能によってモータの動車在大きく変えてしまう

もの(たとえばパラメータNo.02..制御モード陵定.. N.，4"速度指令入力反転，

N.25. 26 ..指令分周辺倍分子・分母"等}があります。これらのパラメータを

黙殺組叙説」良県二枇之鰍農期ヱ三J百五広一一……③下図は、パラメータh 回目"パルス出力分周分子"のデータ吾、現在の設定値で

ある 10000より、新データの500に変更する場合目倒吾示したものです。

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・新しいデータ在入力した櫨に、リターンキーい'1を押してください。

.主に巴回，固のいずれかを入力してほさい。

回 入力したデータが正しい場合

回。槙ったデータ奇入力した齢、 N を入力して、再度正しいデータ

を入力し置す。

回 限定/変更を中断、又は轄了したい場合。

④ パラ主ータの限定/変更を終了し、 EEPROMIこデータ告書き込む場合

・同引を入力してください。

・下図由ように、パラメータセットの下段に EEPROMへの新データの書書込み

の可否在聞〈メッセプジが量示されます.変更した新データを電源遮断撞も有効

とさせたい場合には門， 1を入力して〈ださい。

- 53-

(2) [制翻状態監視モード]

E メニュー画面でメニュー恥として白を入力することで、"制御状慰監視"モードに

入り、 CRT上には、下図のような画面が表示されます。

<<< display STATUS )))終了したい場合には 'Q'を入力してください)

INPUT_bits : QUTPUT_b孟ts :

サ ボオン信号 ← .A サ ボレディ .A アラムクリア信号 サーボアラム →一

ch駆動禁止信号

CCv;駆動禁止信号 一一一一制御そード切曾情号透度 Oクランプ信号 .A

入出力信号状態モニタ

位置決め完 7

"EEPROM書書込み中"の表示が出て、 EEPROMへの書き込みを開始し、

膏書込みを終了すると "EEPROM書き込み完了"の表示がでます。< < ( PARAMETER 8et > > > : ALL DIGITAL SERVO DRIVER

No， 0 鞍各 一一一 o : Copyright (c) by No L E D初網状態 ー-- I Matsushita Electric No. 2 制御モ←ド設定 1: lndustrial CO.LTD No. :3 速度ル プゲ イン _-- 199 Motor Division NO. 4 迫度ループ積分時定数 一一一 45 ←←一一一ーー守町一一ーNo. 5 通度検出フィルタ 4 NO. 6 トルク')ミット設定 >50 No. 7 トルクリミット入力線広 一一一 I No. 8 速度モニタゲイン選択 O NO. 9 駆動禁止入力無効 ー→→ O No. a 駆 動 繁 化 時 oB不動作 一一 O No. b パ ル ス 出 力 分 周 分 子 10000 No. C パ ル ス 出 力 分 周 分 母 号令 10000 No. d パ ル ス 出 力 誼 理 反 転 一一一 o No. e No. f ンステム管理パラメータ o --- 16384

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・ドライパのコネ合タ CN I/Fへ懐続される制御入力，制御出力信号の状態を表示し

ます。コネクタ CN I/Fへの配輔の良吾チヱック等にご活用〈ださい。

・"+A"と表示されている信号はアクティブ(有効)であり、

"目" と韮示されている信号1<1インアクティブ{楠効)です。

制御状態のモ二タ

下記の5種類白状態のモニタが可能です。

①位置偏差 現在の偏差カウンタの溜りパルス数を表示。単位 [Pulse]

。極性 (+)， CCW方向田トルクを量生. - ，CW方向のトルクを発生

② 回転速度 現在のモータ回転数を表示。単位 [r/min]

。極性 (+)， CCW方向の回転，ー CW方向の回転

③ トルク出力 現在宅ータが発生しているトルヲを表示。

。量示されている数字に 0.2を掛けた値が、定格トルヲに対する%値となります。

。極性 (+)， CCW方向のトルクを量生，ー CW方向白トルクを発生

困表示跡ー 1000の場合

ー 1000xO.2=-200となり、 CW方向に定格トルクに対し 20 0 [%l (2倍)のトルクを尭生している。

④ 制御モード 現在、ど町制御モードで運転されているかを表示。

⑤ 異常発生 異常尭生時に、そ田尭生要因をここに表示する。

。正常時には、上図のように"なし"が韮示されています。

固 1 ドライバとパソコン閣のやりとりは、 RS-232Cによるシリアル通信を

用いて行っています。この通信速度の制限により、画面上田章示値はモータ

の動きを示す位置帽葦，回転速度， トルク出力等田実際の値から遅れて表示

されます。

日記 2 極性が+由場合は、+記号1<1表示されません。

制御状態監視モード時7し、メニュー画面!こ震るためには回を入力します。

ACTIVE 。A 印

EEPRC阿に番目雪込みますか ?(YjN)---YEEPRQM.き 込 み 中

圃 1団を入力龍、 "EEPROM膏書込み完了"暗示がでるまでの聞は

ドライパ及びパソコンの電源はオフしないで〈ださい。書き込みの違中で

電源が適断されますと、データ内容の保証{まされません。

圃 2囚を選択されて EEPROMにデータを書き込まなければ電源リセット

植に位、パラメータ蜜豆前回旧データとなります。

圃 3 パラメータ胤園"指令パルスモード師"など由 1部のパラメータでは、

新データに蜜更龍、電源リセットしてはじめて有効となるものがあります0

.このようなパラメータのデータ在費更された唱告には画面右側に、

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指令論理反転

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この様に新データに壷更した龍、電源りセットしてはじめて有効となる

ユーザパラメータとして、

パラメータh固パラトタ出直

パラメータ出直習

があります。

- 55

一一

- 54

fヱラー眉歴怠照モード1

メニュー画面でメニュー恥として困を入力することで、"エラー腫歴書照"モード

に入り、下図のような画面が表示され、過去8因分自エラー履歴在知ることがで喜ます。•

(4) [エラー状態書照モード]

メニュー画面でメ二ューN.として圏在入力することで"エラー状態棚・モードに

入り、下図のような画面炉表示され、現在のエラー尭生白状態を要因ごとに知ることが

できます。

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.A " 0 "が量新町エラー要因であり、 1-7と数字削大書くなるに従い、過去へさかのぼ

ります。

"不星電圧異常"および"駆動禁止入力異常"については、異常としてトリップ

しますが、エラー履歴には残りません。

従って、不足電圧異常、駆動禁止入力異常が生じた場合には、現在田エラーとエラー

履歴O町内容が異なる場合があります。

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周

常プ太一ピ一一常異力分

異ツ過パスロヒ常異常ダ入ス

庄り差一一一一異銃異↑止ル

電ト姐オパパパ圧低流コ禁パ

足部置差一一一電生電ン動令

不外位偏オ才オ温回過エ駆指

エラー腫陣取ード在終了し、メニュー画面に戻るためには固を入力します。• よ図のように複数回エラーが量生した場合にi乱彊先順位(画面上で下方に配置

されているもの埠ど高い)の高いエラーを"異常発生"として画面右下にエラー

要因名と、そのコードN.を表示し、かつヱラ m 眉歴に畳録します。

函

- 57

• '

エラー状態書照モード時TL、メこュー画面に震るためには固を入力します。

- 56 -

•

[渡形グラフィックモード]

PANATERMのメニュー画面でメニュ-N.として固を入力することで、"波形

グラフィック"モードに入り、モータ動作時由位置偏差，モータ翼速度，速度指令， トルク

指令などの波形をパソコンのCRT上に表示させることができます。

• 161 [オートゲインチューニンゲモード]

オートザインチ与肝ここシデ機能的詳細I~ついては、 6~4項告書照 Lでください。

と(1乙、 6-4項!こ紀殺されてド畠適用範闘.注意事項等をよ主ご理解いただいた

土恥本機能をご懐用いただ書ますよう I~脂原い致L草す。

(51

"波形グラフィック"モード田中には、 6-4項.10-2-5151項で説明した"オート

ゲインチューヱンゲ"機能に加えて、"ワンタッチテューニング"。同マニュアル設定"

の操作機能が盛り込まれています。これらの操作機能と波形表示機能を合せてご佳用

いただくことで、サーボゲインの闘整作車をより容易に行うことができます。

•

直..師グラフィック"酬は通信制嗣用ソフトウエア PANATERM (品番 目VOP04601由ver.3.00よりサポートされています。

メニュー画面でメニュ -N.として囚を入力することで、"オートゲインチューヱンゲ

"モードに入り、下図のような本機能をご使用いただ〈にあたっての注意事項を示す

メッセージとともに、その下段に

。オートゲインチューニンゲモード由起動(回終了(回告示すコマンドト

の情報.と

。現在のサーポゲイン関連司パラメータの設定値

を表示しています。

•

*

誼形グラフィックモードの構成• • ， 一

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一

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お

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定

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一ぴ山田及すにを

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一るい且眠、と入下〈

一

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さ

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一でだは可る勉定使

一周〈に併入状鑑ご

一通認中でに銀夕、

一が確作ま愈発一後

一

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*印は同一揖能波t~~77 <(ヲ予言三下語了

:;-ートゲインチューニンゲモードでは、モータがccw方向に 2回転. CW方向に 2回

転勤きます。このため、負摘をモータが2回転しても宜障が無い位置まで移動してくだ

さい。

再度6-4項に記載されている適用範囲，注意事項等を逸脱していないことを確認して

いただいた上で、サーポオンして〈ださい。 ・h回を入力してオートゲインh ーニングモ一時起動してください。 ..

画面下段左側で下記田様に"機械剛性N...を聞いてきますので、伝達系を宮む負荷由

機械剛性に応じて剛性胞を段定して〈ださい。r--------一 一一一← 「

l低 ← 機械剛性 『 高 l1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9

L 一一一一一一ー一一一ー 一一一【一一一一一一一ー-~園 "機械剛性胤"については、 6一時における説明暗照してください。

機械剛性No.在入力すると同時にモータが起動し、チューニング動作在開始します。

テューニンデ動作が完了すると画面下段左側で EEPROMへの書き込みの可吾奇聞いて

書ます。又、チューニングされた龍司サーポゲイン関連の新しいデータが薗宙下段右側に

訴されます。このチューニンゲ結果に問題がなければ、回を入力して EEPROMに書き込んでください。

圃

•

•

-E

- 59-58

グラフィック画面白設定

① 測定した動作迎形がスケールオーバしたり轟示が出ない場合には、グラフィッタ画

面白話定量件寄聖更することで正しく表示させることがで書ます。

•

画面B，3< 1~画面 C O).>I'.:/i!:ージ画面制 1 :7'77至司を選択することで、メッ

セージ画面が下図のような表示となります。

回 1 目キーで変更したい項目選択し.巴日キーで位定内容が変更でき

ます。 i ="::1:::... I |蘭面 D 1

②

操作方法

① メニュー画面でメニュー胤固を入力すると CRTには下図の画面が表示されま

す。画面よ部にはモータ由動作波形を表示するグラフィッヲ画面炉、下部には渡形

グラフィックモードで田操作・股定を行なうためのメッセージ画面が表示されます。

直劃+2圃 01+2圃 0r 一一一一一一一一一一一一一一一 一

•

表示モード: 白黒

ヴラフ設定セーブ

ヴラフ設定終了民間ク』e

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軸蹴咽ンロベリ

魯探櫛柑ウスレト

封数ヲカガガ軸

測転ル差軸リリ間

品目ト偏横トト時• '. 品 一一一一一一一一一一一一一一目

-[亘座主ヨモニタする動作法形を選択する。

・|(回転数・トルク・偏差カウンタ)縦軸| 動作波形町縦軸の表示箆囲を設置する。

固オートスケーリングに脱すると測定データ白表示範囲を自動的に段定します。

・逼亙 動作波形明{時間軸)の表示範囲を設定する。

巨亘豆三日圧忌孟"'1.1 [i!函亙亙亘] トリガ条件を殴定。

園川ガの対車となるのは、モータ由主速度です。

面豆EZ亘ユ パソコン白ディスプレイの種類により、白黒/カラーを切

替える。

，~豆亙E主E ゲラフィック画面白上配白書設定条件を記憶させておくため

に用いる。 1:7'77豆l!:t! :11にカーソルを合わせた韓日を押すことで

書留宣車件がファイル名"P a n a t e r ffi. g r p "に記憶される。

(2チャンネル)

-2曲白 1-2回0L一一一一一一ーム一一一一一一-~一一一一一 」[r開 1[r開 10.O 0.25 日5 図 75 1.0 [田cl

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演形ヴラフィッヲモード終了

波形グラフィックモードでは、メッセージ画面上回カーソル(反転文字)を 1t 1. 1 I 1

キーで実行したい項目に合同J ターンキ一日を押すことで選択司示。

また、右側に訟定値が表示されている項目I主力一ソルを聖更、あるいは設定したい

L'項目竺合わせた植、回，日キーを押すことで値を 1ずつ(直E←+ドー 1.ト叶で 10ずつ)増減、またはIl!定の変更がで書ます。

②

③ ζ唇唾璽つカーソルをこの項目に合わせた櫨に囚を押すことで巨豆唖

選択前田画面に戻ります。• ， 動作渡形町モ二タ

① 波形グラフィッ世モード画面(画面A)で|ワンタッチチューニンゲ 1 (画面B...桂述)

3<"I"'=.豆亙曹司(画面C 瞳述)を選択し、次にそれぞれのメッセージ画面

に表示される直王座Eを選択するとメッセージ画面に下記のようなメッセージ

が出て、 トリガ待ち状態になります。

•

波形データの記憧/呼び出し

① 測定した動作波形を記憶したり、記憶された波形データを呼び出して表示させたい

場合には 17 71' MlI fF 1を選択してください。メッセージ画面が下記のように

なります。，五~|画面 E 1

| トリガの入力を待っています。 | i [E S Cキーで中断できます。 1 : L一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一J

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口ーせ検

勾JhyHν

-」」γ

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一フ一フイ

ヲゲデ

•

程宜されたトリガ由条件を溝たした時点から、波形データの測定・表示を開始し、

メッセージが下肥のように賓ります。

lデータの転送中です。 l : [E S Cキーで中断で喜ます。 1 :

②

ヨァイル操作終了

漉形由華示を終えると団雪E選択前回薗面に贋ります。

で γ時

- 60ー

|ワンタッチテューニンず(微調整)|を選択することで、下妃の画面 Bに示す

ようにメッセージ画面白右上部にi ワンタッチチューニングゲイン"の現在由設定値

C~速度ループゲイン時定瞳)が表示されます。この設定値目日日(又は直司キー+日目)由みで増減できます。(数値入力はで書ません。)

・"ワンタッチテューニンずゲイン"の設定値を変更すると、メッセージ画面白左側

に表示されている位置・速度ループゲイン、及び速度ループ積分時定数が連動して

同時に賓わる。

・設定値在大喜〈するほどサーポ剛性在高くで事る。

ヨ聖コ

③ |ゲラフデータロード|を選択することで、記憶されている渡形データを呼び出し

表示させることがで書ます。この場合表示させたい波形データ由ファイル名を入力

することが必要です。又 iグラフ表示切り換え|で表示される渡形データの縦軸，

横軸の表示範囲を切換えることがで書ます。

表示を終えるときには(グラフデータロード終了〕を選択してください。

②

|ゲラフデータセーブ!を選択することで、現在表示されている渡形在記憶します。

この際、記憶させるファイル名、及び必要に応じてコメントを入力します。

③

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iif7L2時定数:• 1・17'<[/互E唾ヨを選択することで、 MS-DOSODIRコマンドを実行して

ファイル名を画面に表示することがで毒ます。通常はディレクトリ名は何も入力せ

ずに囚を押すことで全てのファイル名持示します。

④

謹己竺立主三三~櫨能I孟巨三五三豆] J1.1ま巨亘豆重記により、 1度調整された植の徹調整を目的としています。

ワンタッチチューニング前の訟定が適切でない場合には、サーボ剛性在高くで

きない場合もありますのでご違憲〈ださい。

E EPROMの書き込み

|EEPROM書き込み|を選択することにより、"波形ゲラフィッ音"モード由中で

蜜更したサーボゲイン関連のパラメータ値を EEPROMに書き込み、配憶させること

がで書ます。 EEPROMへの書き込みをせずに電源を遮断すると、パラメータ値措置

更前の値に戻ってしまいますのでご注意ください。

CRT薗面白ハードコピー

①匝喧←を押すことで表示している岡田ハードコピーをとることができます。

メッセ-;J画面に"ハードコピー開始"のメッセージが査示されるのでプりンタの

準備を行なった撞に回を押してください。

対応するプリンタは日本電気醐製 PC-PR201です。

圃ハードコピーを開始桂、終了するまでの聞はキー操作等はできません。

漉形デラフィックモード終了

以上説明した操作の全てを終り、遮形グラフィッヲモード画面(蘭面A)に戻ってカー

ソルを〈波形ゲラフィッタトド終了〉こ合わせ目を押すことで PANATERM

由メニュー画面に戻ります.

波形グラフィツヲモード憧用時の注意点:へ ト

1 謹形グラフィックモードでは、約2m.周期のサンプリンずで漉形データ白取り込みを行なうため、特に高い周渡数成分を含む渡形{トルク波形等)を表示させると実際と異なる渡形に見えるのでごi遺書ください。

2 位置制御モード時国"速度指令"を表示させる場合に、位置ループゲイン由設定が低〈て位置偏差が大事くなる場合に、適度指令轟示に究{すが生じることがあります。

3. ..漉形ゲラフィック"モード由実行中にドライパの電源を入れ直すなどして、リセットがかかった場合には、必ず"波形グラフィック"モードをいったん終7して、 PANATERMOプロンプト CAXIS*%)の表示に戻して〈ださい。

70 199 45

波形データの記憶/呼び出しが終ったら(ファイル操作終了)にカーソルを合わせ

た後に囚を押すことで巨互亙回 選雨画面云五まれ

•

⑤

サーボゲインの調整

"波形ゲラフィック。モードでは、動作法形町モニタ表示由他にサーポゲインの調整も

行うことができます。

①|オートチューニンゲ{初期イナーシヤ学習)I を選択することで、 1ト 2-5151項で説明した"オートゲインチューニング"機能在、"遮形ゲラフィック"モード町中

から実行できます。量示、および操作方遺等については10-2-5151項を書照して

ください。

•

②

•

• • '

I"=~互亙E を選択することで、下位由画面C に示すようにメッセージ画面上部に 4種類のサーボゲイン関連のパラメータとそれらの現在の訟定値が表示され

ます。設定値を喪更する場合1;1，下記の手順で行ってください。

・カーソルを変更したいパラメータに合せる。

・股聞を目。日(又は面目キー+回，目)在用いて増減させる方法

と、腕値を直接数字キーと囚キーで入力する臓がある。

ヨ垣日

②

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爾麗冨麗

位速速速

固サーポゲイン関連のパラメータの意味と、それらの調整方法については、

9-2項、 8-2項を書照ください。

- 6 3ー

一九副司

6 2

立) [771'止望企ζ且旦二旦旦呈三皇室盟圭三J'l

・メニュー画面でメニュー恥として凪を入力することで"ファイル操作/MS -0 0 S

への復帰"モードに入り、下園田様なファイル操作のメニュー画面が表示されます。

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z Noを入力してください a

No. (O-:5) "

- お客様が設定されたパラメータのデータ在外部のフロッピーディスクにセーブしたり、

あるいは逆にフロッピーディスクに保存されているパラメータ叩データ在ドライパに

ロードすることがで書ます。

① パラメータデータをフロッピーディスクにセーブする場合

・パラメータデータをセーブするフロッピーディスタをご準備していただ章、パソコン

に挿入してください。

・ファイル操作メニ 2 ー画面でメニュー地として困を入力してください。

・ファイル操作メニュー画面目下段に下図司ようなメッセージが、操作に従って順番に

葺示されます。

-回蜘州

・凪川 崎作

メ:，-1iIにu

.81:字組向で77イル塩

川、囚t押す

回蜘ヲセー3

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I (< NO.2 パラメザタのセーブ)) I ー一ーーー勾一一ーー一一今一一++十時一一一一一一一一一一一一

フ ァ イ ル 各 を 入力してください.(ファイ jレ名本体 8文字以内有効)

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よろしいで すか? [y/n/qj ---

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② パラメータデータをフロッピーディスクよ Uドライパにロードする場合

・パラメータのデータが格納されたフロッピーディスクをパソコンに挿入して〈ださい。

.ファイル操作メニュー画面でメニュー胤として団を入力してください。

・パラメータデータのセーブの場合と問機にファイル操作メニューで画面白下段に、

下図のようなメッセージが操作に従って順番に轟示されます。

.81:字制目肉附でフ7イル岨4

臥刷hれL囚日附

.位日帥仰川h川ヲ什セ→

回で再l.h

.@] ~7川崎作メニ，-10，11

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(( NO.:3 パラメータのロード>) : 1 一一一一一一一一ー一一一一一一一ーーーーーーーー一一←占一一一一+・-一一←←一一一}ーー一一一一一一一一一一一一一一一

パラメ タファイル名(ファイル名本体 8文字以内有効)

[TEST.TXT]

パ ラ メ タ 送信 中

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園以上回操作ではパラメータデータをフロッピーディスヲよりドライバ内部のメモリ

(RAMlにロードするのみであり、このままの状態でドライパの電源をオフする

とパラメータデータ r;t:;闘えてしまいます。パラメータデm タのロード轄了植には、下位の手順に従って EEPROMへの書き

込みを必ず行ってください.

① ファイル操作画面でメニュ世田を入力して酬のメニュー画面!こ戻る。

② メエュー画面でメニュー地同川を入力してパラメータ量定/産宣モード

を選択してロードされたパラメータデータの確留をする。

③ ロードされたパラメータデー州正しければ、回包力し、この桂、

EEPROMへ白書書込み由可否を聞いて〈るので川， Iを入力する。

③ MS-DOSへ申彊帰

パソコンードライパ聞での亜冊を中断LMS-DOSに戻る場合にはファイル操作

メニュー画面で、メニz一地図を入力してください。

ファイル操作/Mト DOSへの檀嗣ー山伽トドヘ間場合同ファイル '

④ メ二ュー画面への橿帰

操作メエ「画面でメ=-:L-No.田幸入力してください。酬のメニュー画肺訴

されます。

66 ー

1 t.仕様

'" 積 MSO申*口0"'1 MSO事*[](コ"'1 MSロホ*口0.. '1

適用モ 9シリ ズ 30.50，100 200 400

基適用モータ出力[w] OOW匹 30.50.100，200 400 750

入カ電海1 0 QV系 単相 100~115IV1+-1105[f閥~50/60 1HzJ

本 20QV系 三綱 200-230rV]~l ~~:耐~50/60[}叫制御方式 トランジスタPWM方式 (;E弦遮駆動}

仕フィードIf:.;;? イン1;J!lj.~" I~ ;t.ンコ ダ (2.500(P/r]橿準，省輔.イプ)

温 度 健周温度 0-50凹] 保存置度 -20-80rcl

樽懐用周囲案件 温 度 健周，保存温鹿 90['咽 RH以下【桔掴情車こと】

担量 剛

l|い山Uψf⑥勘UEE2温位一アナ'座ゼロ.ジロト理，ル岬tタb伊M聞4今，b削ン緬伺プMUλカW'"・勘川四a遁j.a岡晦瞥創胴町.量血'匙、田E瓜ル量，〉三，勾'眠制主血租御W臨m血A自1"司事左0b匹~一ク一m6“温$0与，バ岡哲号メw崎一四.前佐罰止・k 崎醐制不明制御モド

IJt7I.iI'ii

制御入力

信 速度指令入力 2 [Vl/ (kr/I圃I~ スケール陸定及び指令極性1止パラメ タによる

号アナロゲ精舎入力 トルク指令入カ CCWトルタリミ vト入力と共用.ト""指令モードの時巳有効，納3rVl/定格トルク

入 川'~h ト指令入力 CW/CCW書方向のトル0・l限が個別に可.約3(Vl/定格トルク

カ 入力パルス.1形瞳 差動入力。パ?メータにより遍択可。(①正転/逆転 IZ!A相/8相 ③指令/方向)パルス列指令入力

格 制御入力 オープンヨレ..入力。①個蓋カワン..リ7入力 ③指令パルス鼠止入力

慣制御出力 ①サーボア，ーム @サーボレディ @温度到漉{薗・同柵H)/位置決め完了<1醐H)

号エンコーダフィ-<パッ.信号 分Z胸包磁パのルヱスをンヨオーータプパンルコスνタ'Aタ，で出BカZJ をラインドラ ハ<'"刀

出モニター出力 ①適度モ=. 拍 2[V]/ [kr/I圃;~ @ト""毛ニ. 約 3[V]/定幅トルタ

カ

国 !t 回生抵抗内蔵

ダイナミγ.ブレーキ機能 内藤ω@vcw-，払.υI，《rtp2時C'ψ四アフー-Aーmム'"''田町』'ILUhJ竃-揮~岨苓4ノh時~" 11':1'"位"' 開

オートゲインチュ一二ング機能 内 麗{但し、適用モータの槽祖によ吾)

内不要入力配糟マスウ機能 可白マス.可能な入力@駆動麓止入力(c札la乱 )IZ!卜品川E叶指令入カ③連座ゼ目。ランプ入力

ソフトスタート/ダウシ櫨情 。-10f醐 :]/1000 [r/I州{量定I孟パラメ-.による}

能賞 零速度ヲフンプ 温度ぜロ歩ランプ指舎の入力でサーボロ ':J?毛田ドに入品{但し、温度制御幸ード時】

指令パルス自分周遁倍蝿能 1 -1 O. 000/1-1 O. 000

;《REフィードパッウパルスの分周構植 1-10.000/1-10.000 (但しー遍分して1以下3

保菌機能 ，、 ドヱラ 過電圧(OV).不足電圧(lV)，過適度(08)，過負荷 (01.)，温電施(OC).エンコーダ異常 ($T)標値

ソフトエラー CPU異常. DSP異常，システム異常 ." アラームデータのトレースパ':J?楓能 現在のアヲームデータを曾め8園前までトレース可

置定用キー，表示用LED ① KEY 5個 (MODE，8ET， UP. DOWN， SH 1FT)② LED 6桁

RS-232Cによ畠遍慣楢能 市厩パソヨン (PC98J民)により、パラメータ額の恒定，制御杖軍の監視等が可能

性適用負荷イナーシャ モータのイナーシャの30倍以下"仰W以下) 20倍以下(7S0W)

最高指令パルス周漉教 500 Do潤J(但し、オープンヨレ..入力の場合枯200[Iq:咽;])

飽周波鐙特性 200[lid以よ (atJL=J..但し、適用モ 9の構櫨による)

'"品重量 約 IIl..J 約1.2臥d 的1.5臥d

外形寸法 112項外車寸岩国奇書聞} 外形包号 A 外形配置t B 外形"号 C

回醐名ゅの聞の待つ酬について隊、 1-1項奮闘〈ださい。

67

t2也外形寸諌隠日一一

E豆E

巨亘己

匪亘司

- 6 B

-川川川山

-M山川山1

1

川川山間

一一J「一一一一一一

E百一

ド一一 130 jえ}

重喜

Loo J

産自一一一

12旦

13四オ

1 3 -1 外部機器接続用コネヲ 9牛ット

(1)品番 竺竺旦旦」(1)構成部品

名称

プラゲ

メーカ晶書

10136 -3000VE

10336 -51AO -008

備考

C N I/F用

(36ピン)

.1・

'

31

(3) CN I/F用プラグ司ピン配事1)

i 1 1 ~" 11~o ム 11~v よ 11;n ・" 11!一119... 1 ~1… 1 3~.TO 1 35.". 1

団1 上表{まプラゲ畔聞付け側から見た時町配列を示します。又、プラグ本体に刻印

されているピン臨も確認していただ章、誤配線がないようにご注意ください。

困2上表町信号名告示す問、あるいは肝の機能について同一 2献酬して

ください。

1 3 -2 モ-1;1・ヱンコーダ接続用コネク 9キット

• (1)品番

(1J構成部品

|DVOP0490 I

名 称 メーカ品番 員数 メーカ名 備 考

プラグ 10110 -3000VE C N S I日用住友3M

(20ピン)シェルキット 10310 -51AO -008

キャップ 171159-1 モータパワー糟AMP

ソケット 170366-1 4 中継用 (4ピン)

キャップ 171163-1 エンコーダケーブル

170365ー1AMP

ソケット 15 中継用 (15ピン)

*プラグ、シ xJ~キットには、他メーカ製田上記品番相等品を使用する場合があります。

- 69ー

(3) CN SIG用プラグのピンI"'J

国 1

固2

「司?iii|11NU|17Rx|11NoL

|12 Z 11い1

1:NC) 11h20Fパl

ii ¥10v|3+5v ihoh門川 i ~斗4叩 |自制 1

8 A 1

10 e I

上表はプラグ白半田付け側から見た時由配列を示します。又、プラグ本体に刻印

されているピンN.も確認していただ章、誤配線がないようにご注意ください。

20ピン(FG)に目、憧用されるシールド棟のシールドを必ず接続して〈ださい。

宜上査で (NC) と書かれたピンに何も接続しないでください。

困3 酬，接続にあたって町 1寸 劇 棚ください。

13-3 通 信制御用ソフトウェア PANATERM

(1)品番 同可百石ol(2)動作環境

供給メディア 2 H 0 3.5インチフロッピーディスク

対応パソコン櫨彊 日本電気醐製 P C -98シリーズ(ノート型)

対応 OS 日傘陪 M S -0 0 S ver 3. 00以上

必要メモリ容量 メインメモリ 640k円【イト

固本ソフトウエアはパージョンアップ等のため予告なしに仕様等時更することが

あります。

70ー

• •

' •

13-4 RS232C接続用ケーブル

(1)品番 也竺旦旦旦(2)外形寸法

I U

圃本接続用ケイルを他の機器に檀用することはで畠ません

13-5 イン 9ーフェイス用ケーブル

(1)品番

(2) 外形寸法

l DVOP0520 I

主己主竺i

4・K三三三三三t

Yヱル毎シト 10336-52AO-O 03 (住友 3M)、J1.1ま相等品ア

(3)結棉表(住妄説件菱商等晶

ピンN. 信号名 芯線色 ピンN. 信号名 芯輔色 ピンNo. 慣骨名

OZ+ 橿(捧1) 13 Cl 自(揮2) 25 COIN 2 OZ 檀(黒1) 14 SPRISPL 灰{皿2) 26 ALM 3 GND 灰(車1) 15 GND 灰(車2) 27 S-RDY 4 CZ 灰{蝿1) 16 SP 自(.2) 28 CO踊5 PULS+ 自(11<1) 11 GND 貰(11<2) 29 C官L6 PULS 自(鼎1) 18 FG 置{鼎2) 30 ∞・L1 SIGN+ 賞(赤1) 19 OA+ 桃(11)2) 31 A-CLR B SIGN 賞{鳳1) 20 OA 樟{蝿2) 32 C-阪IOE自 INH 桃($1) 21 08+ 橿{車3) 33 開TL10 ZEROSI'D 樟{鳳1) 22 曲 檀(.3) 34 国軍lL/1IQI

11 COM+ 檀(11)2) 23 RX+ 灰{赤3) 35 鋪幅

12 SRV-醐 橿〈鳳2) 24 RX 民(揖3) 36 1・-71-

芯線色

自{赤3)自{蝿3)賞(11<3)賞(蝿3)桃($3)挑{鼎3)纏(赤羽

檀{属4)灰(赤4)灰(蝿4)自{車4)自{皿4)

001 上表の芯輔棚田( )はドットマーク色とマーク個数時わします。

固 2 芯輔の公開面積は O.1 5 [吋1 (AWG26相等)です。

上自己申オプション部品に加え、

・エンコーダ用中継ケーブル

.モータ用中継ケープル

・ブレーキ用中継ケーブル

をオプションとして準備しています。

品番 MFECA口口口口EAA

品番 MFMCA口口口口AET

品番 MFMCB口口口口CET

これらの詳細について1;:，M 1 N A Sシリーズ田カタログを書照いただ〈か、

お買い求めの購入庖におたずね〈ださい。

72

一一一

議欝蜜

•

'" I )

〈松下電器・インダストリー営業所〉

東北インダストりー@由0 仙 台 市 青 葉 区 国 分 町 3 - 1 - 11 ft'(022)263-4201

インダストリー循島⑤9咽郡山市清水台 1-6-21 ( 山 相 郡 山 ビ ル 4F) 霊堂(0249)38-6201

関東インタストリ ""320 宇都宮市中央 1-1-1 (新ナシ Bナルビル) 含(0286)37-2271

インダストリー北関東 ""360 婿 玉 県 熊 谷 市 筑 波 1-26-1 密(04田 )21-3755

インダストリ 茨域⑥310 水戸市泉町 2-4-16(茨城ナショナルピル2F) 雷 (0292)26-2401

首都圏インダストリー ⑤105 東京都港区芝大門1-1-30(ナショナル 6号館) 愈(03)3438-5058

イ μ ダ ス ト リ 千 葉 ""260 千 葉 市 中 央 区 新 田 町 2 - 22 fi(0472)46-1621

インダストリ 新潟C!>950 新潟市東大通り 2 - 4 1 n(025)246-2111

首都圏西インダストリー C!>192 東京都八王子市明神町4-7-14(八王子QNピル9F) 包 (0426)48-9218

北東京イ J ダストり ""105 東京都港区芝大門1-1-30(ナショナル 6号館) fi(03)3438←5303

中東京イ/ダスト')- C!>105 東京都港区芝大門1-1-30(ナショナル 6号館〉 包 (03)3438-5258

南東京イ〆ダスト')- ""105 東京都港区芝大門1-1-30(ナショナル 6号館) fi (03) 3438-5252

関連インダストり C!>105 東京都潜区芝大門1-1-30(ナショナル 6号館) 包 (03)3438-5181 _

国際インダスト 'Jー ""105 東京都港区芝大門1-1-30(ナショナル 6号館) 愈 (03)5472-8251 ，冒・神奈川イ μ ダストリー<!iJ220 横浜市西区北幸 1-4-1(天理ピル 17F) ft (045) 319-5261 、.，長野インダストリーC!>390 松 本 市 渚 2 9 45 ft(0263) 26-3200

長野営業課<<5380 長野市上千歳町1120番地1(日動火災長野ピル6F) ft(0262) 26-3222

静岡イ ノダストリ <<5420 鯵岡市水落町 1- 1 (ナショナルピル) fi(054) 247-5151

三島営集探 ..411 三島市一番町15-26(ミシマスルガピル6F) ft(0559)71-0011

浜松営喋限<<5430 浜松市伝馬町312(住友生命浜松伝馬町ピル 7F) 倉 (0534)56-1313

中部インダストリー<<5461 名古屋市東区泉 1 - 23 - 30 ft (052) 951-6211

インダストリ 三重 "514 津市丸之内455番(日本団体生命津ピル 3F) ft(0592) 26-7667

北近鰻インダストリー "604 京都市中京区烏丸通御池上レ二条殿町548(ナンヨナルピル) ft'(075) 256-3301

インダストリー北随 ""20金沢市芳斉 2 - 16 - 15 'd' (0762) 23ー1132

近畿イ /ダストリ "540 大阪市中央区繊見2-1-61(ツイン21ナンョナルタワーお FI 宮 (06)949-2371

インダ ス ト リ ー 姫 路 "670 姫路市白銀町M番地(阪神銀行 第ー生命共同ピル2F) ft' (0792) 82-1660

中国インダストリー<<5730 広島市中区国泰寺町2-3-23{広島ナショナルピル) 倉 (082)248-1951

インダストリ 束中国 ..700 岡山市番町 2-3-2(浦上ピル) ft' (0862) 25-1311

九州インダストリ <<5812 福岡市博多区博多駅"， 1丁目2-13(福岡パナソヱヴクピル 6F) ft'(092)481-1131

北混道支広イ〆ダストリー営集探 <!I>060 札幌市中央区北三条西1-1-1 (ナショナルピル) ft(01l)231-6221

四国支腐インダストリー営集禄 <!!-760 高 松 市 番 町 3 - 4 18 ft(0878)21-1121

-本晶のうち"外国為曽及び舛国貿易管理法"で定められた戦略物資に骸当する商品

(又lま役務)を輸出する時、又は圏外に持ち出す時(;1日本国政府の輸出許可制必要

です。

・本晶の最終憧用者、最終用途が軍事亙び兵器等にかかわる場合は、 「外国為替Eぴ外国貿易曹理語」の定める輔出規制の対車となることがありますので、輸出される I _

際には十分な審査及び必要な手続吉幸行ってください。 I(I・f更手IJメモ{お問い合せや修理のときのために、記入しておいてくださ L¥0 )

ご購入年月日 年 月 日 形式 MSD

ご嫡入唐名

電話

号

社配

AE引

Z汁

株醐

業師

産献

旦

首

阪

巴

音

大

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電に

下日山

爪山一T

リ

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立回

1川市

業は

事ト

J々

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モ日

器日

機劃

業情

産臨

一一円町一一一一句、一