FP4 et FP4B. Asservissement TIMER0 TIMER1 CODEUR +/- PWM1 PWM2 MOTEUR1 MOTEUR2 PONT EN H PID PIC...
If you can't read please download the document
Transcript of FP4 et FP4B. Asservissement TIMER0 TIMER1 CODEUR +/- PWM1 PWM2 MOTEUR1 MOTEUR2 PONT EN H PID PIC...
- Page 1
- FP4 et FP4B
- Page 2
- Asservissement TIMER0 TIMER1 CODEUR +/- PWM1 PWM2 MOTEUR1 MOTEUR2 PONT EN H PID PIC e(k) Moteur de rfrence Moteur asservi
- Page 3
- Asservissement Lasservissement implant dans le PIC de la carte FP4 est du type PID. La loi de commande est de la forme: U(k) = U(k-1) + Kp(e(k)-e(k-1)) + Kp*( /Ti ) *e(k) + Kp*( *Td ) *(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)) Avec: e(k): Erreur linstant k U(k): Valeur de la PWM linstant k : Le pas dchantillonnage
- Page 4
- Asservissement Vitesse AcclrationConstant Dcceleration Le temps dacclration est constant Le temps de dccelration est constant Variation de la PWM t
- Page 5
- TIMER0 TIMER1 PWM Moteur de rfrence PWM Moteur asservi Interruption
- Page 6
- Gnration dun signal dinterruption en cas de sur-intensit sur lun des 2 moteurs. Interruption sur front Descendant. Cavaliers permettant dactiver la protection courant
- Page 7
- Programmation du PIC Programme dvelopp en C avec le compilateur PIC- C de chez Hi-Tech. Utilisation du module ICD2. Attention: Il faut utiliser un cble crois.
- Page 8
- Mise au point des cartes FP4 et FP4B 1CAS: Cartes seules Il faut prvoir de mettre les entres Avance, Arrire, Gauche, Droite et Boost 1. La mise au point se fait directement en utilisant le logiciel Hyperterminal.
- Page 9
- Mise au point des cartes FP4 et FP4B 2CAS: Mise en place dans le robot avec FP3 La mise au point se fait en utilisant la mallette ou bien avec le logiciel Hyperterminal
- Page 10
- FP3
- Page 11
- Signaux disponibles pour Tester le fonctionnement de FP3
- Page 12
- Programmation du PIC Sur le CD, le programme de FP3 ne gre pas la perte de la transmission et les priorits entre les axes 2+/-, 1+/-, Tir, Av, Ar, G et D. Il y a une nouvelle version de disponible qui gre les problmes de priorit. La version qui va grer la perte de transmission est en cours de dveloppement.
- Page 13
- Mise au point de la carte FP3 Pour la mise au point de la carte FP3, llve dispose de 3 signaux: 1) Trame reue: il correspond la trame gnre par le MM53200 2) Synchro trame: il permet de savoir si le PIC est synchro avec la trame reue. Il est ltat 1 pendant la dure de la trame et 0 entre 2 trames. 3) Trame dcode: On visualise directement la trame dcode sous la forme de 0 ou 1.
- Page 14
- FP2
- Page 15
- Page 16
- FP1
- Page 17
