Festo · EMCA-EC-67-...-CO/-EP 2 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-FR – 1606a – Français Traduction...

Description

Profil d’appareil

FHPP

pour bus de terrain :

– CANopen– EtherNet/IP

8046877

1606a

[8046872]

EMCA-EC-67-...-CO/-EP

Actionneur intégré


2 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-FR – 1606a – Français

Traduction de la notice originale

GDCE-EMCA-EC-C-HP-FR

CANopen®, CiA®, EtherNet/IP® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respec

tifs dans certains pays.

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

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AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.

Autres symboles :

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� Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.

– Énumérations générales.


Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-FR – 1606a – Français 3

Table des matières – EMCA-EC-67-...-CO/-EP

1 Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Récapitulatif FHPP 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Interfaces de bus de terrain 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Interfaces CANopen 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 CANopen 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Standards CiA 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Élément d'affichage CANopen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Raccords du bus CAN 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Câblage du bus CAN 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Câble du bus CAN 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Configuration des abonnés CANopen 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Configuration de l'EMCA 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Mettre en service l'EMCA avec l'outil Festo Configuration Tool (FCT) 26. . . . . . . . .

2.3.3 Configurer le maître CANopen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Interfaces de données (paramètres/firmware) 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 EtherNet/IP avec FHPP 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Standards ODVA 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Interface EtherNet/IP de l'unité motrice 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Voyants EtherNet/IP 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Connexions EtherNet/IP 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Câblage en cuivre EtherNet/IP 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Configuration des participants EtherNet/IP 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Réglage de l'adresse IP 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Fiche technique électronique (EDS) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 FHPP 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Communication FHPP 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Fonctionnement 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Structure du message FHPP 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5 Données standard FHPP (données I/O) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Machine d'état FHPP (commande séquentielle) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Transitions d'état “Mise en service” 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Transitions d'état “Mode activé” 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Structure des données standard FHPP (données I/O) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Fonctionnement 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Structure du message FHPP 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Structure des données standard FHPP 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Données de commande et d'état FHPP 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Aperçu : données de commande FHPP 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Aperçu : données d'état FHPP 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Description des octets de commande 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Description : octets d'état 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Système de référence de mesure 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Configuration du système de référence de mesure 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Système de référence de mesure pour actionneurs linéaires 61. . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Système de référence de mesure pour actionneurs rotatifs 62. . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Consignes de calcul pour le système de référence de mesure 63. . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Fin de course logicielle SLN/SLP 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Incréments 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Incréments de codeur [EINC] 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Incréments d'interface [SINC] 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Facteurs groupe (Factor Group) 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Exposants 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Paramètres de définition de la position 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Facteurs de conversion 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Commande par FHPP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Mise en service 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Mise en service 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Pause” ou “Arrêt” 71. . .

7.2.1 Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple

de rotation avec “Pause” 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.2 Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou

direct avec “Arrêt” 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Priorité de commande et protection d'accès 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Priorité de commande par le biais de l'EMCA 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



7.4 Mode référencement 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 Mise en référence 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.2 Paramètres FHPP : mise en référence 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.3 Commande du mode référencement 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.4 Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course 76. . . . .

7.4.5 Graphique : mise en référence sur la butée 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.6 Méthodes de mise en référence 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Mode pas à pas 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.1 Paramètres FHPP : mode pas à pas 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.2 Commander le mode pas à pas 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.3 Graphique : mode pas à pas 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6 Mode apprentissage 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.1 Paramètres FHPP : mode apprentissage 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.2 Commande du mode apprentissage 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.3 Graphique : mode apprentissage 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Mode Sélection de bloc 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.1 Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc 90. . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.2 Paramètres FHPP : mode Sélection de bloc 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.3 Commander le mode Sélection de bloc 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.4 Commander l'arrêt intermédiaire 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.5 Effacer la course résiduelle 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.6 Limitation de course atteinte 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.7 Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.8 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et poursuivre

(arrêt intermédiaire) 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.9 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et effacer

la course résiduelle 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points) 99. . . . . . . . . . . .

7.7.11 Graphique : mode vitesse 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.12 Graphique : mode servo/couple de rotation 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 Enchaînement d'enregistrements 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8.1 Commander l'enchaînement d'enregistrements 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8.2 Graphique : enchaînement d'enregistrements 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8.3 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale 106. . . . . . . . . . .

7.8.4 Surveillance de la course 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



7.9 Mode direct 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.1 Aperçu : échange de données en mode direct 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.2 Paramètres FHPP : mode direct 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.3 Commander le mode direct 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.4 Commander l'arrêt intermédiaire 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.5 Effacer la course résiduelle 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.6 Limitation de course atteinte 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.7 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement 116. . . . . . . . . . . . . . .

7.9.8 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec

Pause et poursuivre (arrêt intermédiaire) 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.9 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec

Pause et effacer la course résiduelle 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points) 119. . . . . . . . . . . .

7.9.11 Graphique : mode vitesse 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.12 Graphique : mode servo/couple de rotation 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.13 Graphique : vitesse finale 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.14 Surveillance de la course 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.10 Mesure à la volée (Positions-Sampling) 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Surveillance de la réaction de l'actionneur 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Messages 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Motion Complete 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Erreur de poursuite 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Surveillance d'arrêt 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Comparateurs 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Fonctions de protection 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.1 Aperçu : fonctions de protection 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.2 Surveillance I2t 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Festo Parameter Channel (FPC) 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques

(données I/O) 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Fonctionnement 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Canal de paramètres étendu Festo (EFPC) 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Structure du canal de paramètres étendu (EFPC) 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier) 139. . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Transmission des paramètres FHPP (PNU) 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Structure EFPC durant la transmission des paramètres 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID) 140

A.3.3 Déroulement de la transmission des paramètres 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Exemple : transmission de paramètres 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Codes d'erreur 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.4 Transmission du fichier de paramètres 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Structure de l'EFPC lors de la transmission du fichier de paramètres 142. . . . . . . .

A.4.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID) 142

A.4.3 ID de paquet 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Fichier de paramètres et paquet de données utiles 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.5 Contrôle et activation du fichier de paramètres 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.6 Déroulement de la transmission du fichier des paramètres 145. . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.7 Exemples de transmission du fichier des paramètres 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.8 Codes d'erreur 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B FHPP+ 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 FHPP+ Données 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Fonctionnement 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Structure du message FHPP 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Paramètres FHPP (PNU) 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Structure de paramètre générale FHPP 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Aperçu : paramètres FHPP 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Données FHPP+ 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Caractéristiques de l'appareil 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Diagnostic 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Données du processus 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Liste des enregistrements 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.6 Données du projet 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.7 Facteurs groupe 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.8 Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Description : paramètres FHPP 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Représentation des entrées de paramètres 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Données FHPP+ – éditeur de télégrammes FHPP+ 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Données d'appareil – numéros de version 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.4 Caractéristiques de l'appareil – Identification 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.5 Données d'appareil – Paramètres MMI 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.6 Paramètres de diagnostic 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.7 Données de processus – Données générales du processus 187. . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.8 Données de processus – Données FHPP 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.9 Données de processus – mesure à la volée (Sampling de positions) 191. . . . . . . . .

C.3.10 Liste d'enregistrements – Données d'enregistrement 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.11 Liste d'enregistrements – Messages d'enregistrement 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.12 Données du projet – Données générales du projet 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.13 Données du projet – mode servo/couple de rotation 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.14 Données du projet – mode apprentissage 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.15 Données du projet - Fonctionnement direct FHPP 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.3.16 Données du projet – Mode pas à pas 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.17 Données du projet – Fonctionnement direct Position 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.18 Données du projet – fonctionnement direct servo 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.19 Données du projet - Fonctionnement direct vitesse de rotation 212. . . . . . . . . . . . .

C.3.20 Données du projet – Mode direct généralités 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.21 Facteurs groupe 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.22 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique 218. . . . . .

C.3.23 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du déplacement

de référence 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.24 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur 223. . . .

C.3.25 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique

électronique 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.26 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt 227. . . . . . . . .

C.3.27 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Surveillance des

erreurs de poursuite 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.28 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques moteur 228. . .

C.3.29 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Données de température 229. . .

C.3.30 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques générales

de l'actionneur 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Communication CANopen 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.1 Vue d'ensemble : objets de communication (COB) 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.2 Représentation des caractéristiques des objets 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.3 Accès au bus CAN 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.3.1 Accès via les objets de donnée (PDO/SDO) 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.3.2 Accès par le biais de messages 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.3.3 Identifiant CAN (CAN-ID), Priorité et temps de cycle internes 238. . . . . . . . . . . . . . .

D.4 Message PDO (PDO message) 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.4.1 Structure du message PDO 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.4.2 Données standard FHPP (PDO1) 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.4.3 Objet 3000h … 3004h : RPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data) 242

D.4.4 Objet 3020h … 3024h : TPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data) 242

D.4.5 Canal de paramètres Festo (FPC) (PDO2) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.4.6 Objet 3010h … 3013h : RPDO2 – Canal de paramètres FPC

(Parameter channel FPC) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.4.7 Objet 3030h … 3033h : TPDO2 – Canal de paramètres FPC

(Parameter channel FPC) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.5 Message SDO (SDO message) 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.5.1 Objet 1200h : paramètres SDO du serveur (SDO server parameter) 245. . . . . . . . .

D.5.2 Lire le message SDO 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.5.3 Écrire un message SDO 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.5.4 SDOMessages d'erreur 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



D.6 Message SYNC (SYNC message) 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.6.1 Objet 1005h : Identifiant objet de communication SYNC (COB-ID SYNC) 249. . . . . .

D.7 Message EMCY (EMCY message) 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.7.1 Fonction : message EMCY 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.7.2 Envoyer un message EMCY 252. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.7.3 Messages d'erreur CANopen 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.7.4 Objet 1001h : Registre d'erreurs (Error register) 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.7.5 Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field) 258. . . . . . . . . . . .

D.7.6 Objet 1014h : message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message) 259. . . . .

D.7.7 Objet 1015h : durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY) 259. . . . . . . . . . . . .

D.8 Gestion du réseau NMT (Network management) 260. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.1 Message Bootup (Boot-up message) 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.2 Start remote node 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.3 Stop remote node 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.4 Enter pre-operational 265. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.5 Reset node 265. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.6 Reset communication 265. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.7 Surveillance de nœud (Node guarding)/(Error control message) 266. . . . . . . . . . . .

D.8.8 Objet 100Ch : temps de surveillance (Guard time) 267. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.8.9 Objet 100Dh : facteur temps de surveillance (Life time factor) 268. . . . . . . . . . . . .

D.9 Caractéristiques de l'appareil (Device data) 269. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.9.1 Objet 1000h : type d'appareil (Device type) 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.9.2 Objet 1008h : nom d'appareil du fabricant (Manufacturer device name) 270. . . . . .

D.9.3 Objet 1009h: version du matériel (Manufacturer hardware version) 271. . . . . . . . .

D.9.4 Objet 100Ah : version du logiciel (Manufacturer software version) 271. . . . . . . . . .

D.9.5 Objet 1018h : identité de l'appareil (Identity object) 272. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.10 Charger et enregistrer des jeux de paramètres 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.10.1 Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres (Store parameters) 275. . . . . . . . . . . . .

D.10.2 Objet 1011h : restaurer le jeu de paramètres par défaut

(Restore default parameters) 276. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.11 CANopen – Object dictionary (OD) 277. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.12 Objets 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.12.1 Communication profile area (Objet 1000h … 1FFFh) 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.12.2 Manufacturer-specific profile area (Objet 2000h … 5FFFh) 280. . . . . . . . . . . . . . . . .

E Diagnostic et élimination de l'incident 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.1 Diagnostic par le biais de LED 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.1.1 Témoin LED de bus CAN (EMCA-EC-...-CO) 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.1.2 Etat du bus CAN (selon CiA CANopen LED indicator) 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.1.3 Témoin LED EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP) 284. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.1.4 Voyants EtherNet/IP 284. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



E.2 Messages de diagnostic 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.1 Gestion des erreurs 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.2 Réactions aux messages 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.3 Réactions en cas d'erreurs 286. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.4 Étage de sortie activé 286. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.5 Enregistrement de diagnostic 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.6 Validation des erreurs pouvant être validées 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.2.7 Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.3 Mémoire de diagnostic 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.3.1 Fonction : mémoire de diagnostic 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.3.2 Effacer la mémoire de diagnostic 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.3.3 Diagnostic via les octets d'état FHPP 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.4 Explications relatives aux messages de diagnostic 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E.4.1 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident 291

F Concepts et abréviations 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Index 309. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Remarques relatives à la présente documentationCette documentation décrit le profil d'appareil Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) pour

l'actionneur intégré EMCA avec l'interface bus de terrain suivante :

Bus de terrain Interface électrique

CANopen

(EMCA-...-CO)

[X2] Entrée du bus CAN (CAN IN)

[X3] Sortie du bus CAN (CAN OUT)

EtherNet/IP

(EMCA-...-EP)

[X2] Port 2

[X3] Port 1

Tab. 1 Interface du bus de terrain pour FHPP

Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage

de l'actionneur intégré via le bus de terrain.

Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives à l'actionneur intégré

� Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”, chapitre 1.

UtilisateursCette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et

d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la

programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.

Version

Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :

Bus de terrain Version

CANopen Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-CO

Version du micrologiciel 1.0.x ou supérieure

PlugIn FCT EMCA : version 1.0.x ou supérieure

EtherNet/IP Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-EP

Version du micrologiciel 1.1.x ou supérieure

PlugIn FCT EMCA : version 1.1.x ou supérieure

Tab. 2 Aperçu : versions

NotaAvant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus

récente du PlugIn FCT ou de la documentation est disponible � Portail d'assistance :

http://www.festo.com/sp.



Service après-ventePour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

Identification du produit

Pour plus d'informations sur la plaque signalétique et la date de fabrication � Manuel “Actionneur

intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...



Documentations relatives au produit

Tous les documents disponibles correspondants à l'état du produit à sa livraison

� www.festo.com/pk.

La documentation complète relative au produit contient les documents suivants :

Désignation Table des matières

Documentation sommaire

EMCA-EC-...

Description sommaire de l'appareil et des fonctions comme

première information

Manuel

GDCE-EMCA-EC-SY-...

GDCE-EMCA-EC-DIO-...

Description de l'appareil et des fonctions

– Montage

– Installation (affectations des broches)

– Fonctions de l'actionneur

– Instructions de mise en service

– Messages d'erreur

– Caractéristiques techniques

Manuel

GDCE-EMCA-EC-S1-...

Description de la fonction de sécurité “Suppression sûre du

couple” (Safe Torque Off/STO)

Manuel

GDCE-EMCA-EC-C-HP-...

Description du profil d'appareil FHPP

(Festo Handling and Positioning Profile)

Manuel

GDCE-EMCA-EC-C-CO-...

Description du profil d'appareil CiA °402

Système d'aide du logiciel FCT

(aide relative au PlugIn EMCA)

Aide en ligne du Festo Configuration Tool (FCT) pour la mise en

service et le paramétrage

Documentation spéciale

EMCA-EC_UL-...

Exigences relatives à l'utilisation du produit aux États-Unis et

au Canada conformément à la certification de Underwriters

Laboratories Inc. (UL)

Tab. 3 Documentations relatives à l'EMCA

Des informations supplémentaires sur le produit sont disponibles sur le portail

d'assistance de Festo (� www.festo.com/sp).

– Documentation sommaire (Quick guide) sur la première mise en service et le diag

nostic

– Notices d'utilisation des actionneurs électromécaniques configurables de Festo

– Modules fonctionnels pour Codesys

– Certificats, déclaration de conformité

Vue d'ensemble des accessoires (catalogue) � www.festo.com/catalogue

1 Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)



1.1 Récapitulatif FHPP

Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil d'appareil

optimisé, le “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.

Le FHPP permet une commande et un paramétrage uniques pour les différents contrôleurs de moteur

ou actionneurs intégrés de Festo, indépendamment de la connexion à différentes unités de com

mande.

Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les éléments suivants :

– Modes de fonctionnement

– Structure des données I/O

– Objets de paramètres

– Commande séquentielle

Communication de bus

Mode de sélection de bloc

Accès libre aux paramètres –

Lecture et écriture

. . .

Fonctionnement direct Paramétrage

Position Vitesse Couple

. . .

1

2

3

...

n

>

Fig. 1.1 Récapitulatif : principe FHPP

Données de commande et d'état (standard FHPP)La communication s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de données de commande et d'état. Les

fonctions et messages d'état nécessaires pendant le fonctionnement peuvent être directement écrits

et lus.

Paramétrage (FPC)Le canal de paramètres permet à la commande d'accéder aux valeurs de paramètres de l'actionneur

intégré. 8 octets de données I/O supplémentaires sont utilisés à cet effet.



1.2 Interfaces de bus de terrain

1.2.1 Interfaces CANopenLa commande et le paramétrage de l'EMCA via le profil d'appareil FHPP sont pris en charge par

l'interface du bus de terrain suivante :

Bus de terrain Interface Page

Bus CAN

(EMCA-...-CO)

Entrée du bus CAN (CAN IN) [X2] 19

Sortie du bus CAN (CAN OUT) [X3]

EtherNet/IP

(EMCA-...-EP)

EtherNet/IP, port 2 [X2] 31

EtherNet/IP, port 1 [X3]

Tab. 1.1 Interfaces du bus de terrain de l'EMCA

Interfaces du bus CAN de l'EMCA-...-CO

1

2

1 Sortie du bus CAN (CAN OUT) [X3] 2 Entrée du bus CAN (CAN IN) [X2]

Fig. 1.2 Interfaces du bus CAN de l'EMCA

Interfaces EtherNet/IP-de l'EMCA-...-EP

1

2

1 EtherNet/IP, port 1 [X3] 2 EtherNet/IP, port 2 [X2]

Fig. 1.3 Interfaces EtherNet/IP de l'EMCA

2 CANopen


2 CANopenCette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration de l'EMCA dans un réseau

CANopen. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.

2.1 Standards CiA

CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Cette organisation d'uti

lisateurs regroupe un grand nombre de fabricants d'appareils. À quelques détails près, cette norme a

remplacé les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi

d'une interface de communication non dépendante des fabricants.

Les manuels suivants sont notamment disponibles auprès de l'organisation d'utilisateurs :

CiA 102: CAN – Physical layer for industrial applicationsCe document décrit les principes de base généraux du réseau CANopen (par ex. la transmission).

CiA 201 … 207: CAN – Application layer for industrial applications

Ces documents traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle

d'architecture en couche OSI. Les points importants de ces livres sont traités dans le présent manuel.

CiA 303-1: CANopen – Cabling and connector pin assignmentCe document décrit concrètement les signaux, les connecteurs et l'affectation des contacts du bus CAN

et la spécification du réseau CANopen (par ex. câble de bus, longueur de bus).

CiA 303-3: CANopen – Indicator specification (LED)Ce document décrit les LED d'état de CANopen.

CiA 301: CANopen – Application layer and communication profileCe document décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que

l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions des CiA 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments

du répertoire d'objets nécessaires à l'EMCA ainsi que les méthodes d'accès correspondantes sont

représentés dans le présent manuel.

Organisation d'utilisateurs :Informations complémentaires sur l'organisation d'utilisateurs “CAN in Automation (CiA)”

� www.can-cia.org

Mise en œuvre de CANopen :La mise en œuvre de CANopen de l'EMCA se réfère à la norme suivante :

Norme CiA Draft Standard Version Édition

301 CANopen application layer and communication profile 4.2.0 07/12/2007

Tab. 2.1 Mise en œuvre de CANopen

2 CANopen


2.2 Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA

Pour le mode CANopen, les interfaces bus CAN/CANopen intégrées suivantes de l'EMCA-...-CO sont

disponibles :

21 3 4

1 Affichage LED : état CANopen2 Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)3 Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)

4 Micro-interrupteur DIL [S1] : terminaison dubus CAN/résistance de terminaison

Fig. 2.1 Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA

2.2.1 Élément d'affichage CANopenLes LED “Etat CANopen” indiquent l'état du bus CAN.

LED Description

Etat CANopen

Les états CANopen suivants s'affichent :– Communication CANopen

– Paramètres de bus manquants

– Dysfonctionnements/avertissements

Pour des informations complémentaires � Page 281

Tab. 2.2 Témoins LED

2 CANopen


2.2.2 Raccords du bus CANLe bus CAN peut être connecté aux raccords électriques suivants.

Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)

Connecteur M12Codage A

5 pôles

Broche Désignation Description

1 CAN_SHLD Blindage, liaison capacitive au boîtier

2 NF Non affecté

3 CAN_GND Masse (potentiel de référence pour signaux CAN)

4 CAN_H Signal CAN positif (Dominant High)

5 CAN_L Signal CAN négatif (Dominant Low)

Boîtier Shield/FE Blindage/Terre du système

(Shield/Functional Earth)

Tab. 2.3 Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)

Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)

Connecteur femelleM12

Codage A5 pôles


1 CAN_SHLD Blindage, liaison capacitive au boîtier

2 NF Non affecté

3 CAN_GND Masse (potentiel de référence pour signaux CAN)

4 CAN_H Signal CAN positif (Dominant High)

5 CAN_L Signal CAN négatif (Dominant Low)

Boîtier Shield/FE Blindage/Terre du système

(Shield/Functional Earth)

Tab. 2.4 Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)

Câblage du bus CANPour une communication de bus CAN stable et sans défaut, tenez compte des informa

tions et remarques suivantes :

– Câblage du bus CAN � Page 21

– Débit binaire et longueur du bus � Page 23

En cas de câblage incorrect du bus CAN, des perturbations peuvent apparaître dans la

communication du bus CAN pendant le fonctionnement,

ce qui peut avoir les conséquences suivantes :

– L'EMCA se désactive en raison d'une erreur de fonctionnement.

– Toute la communication du bus CAN s'interrompt et la sous-fonction de l'installation

assurée jusque là ne l'est plus.

2 CANopen


2.2.3 Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison)Si l'EMCA est utilisé au niveau du raccord [X2] ou [X3] comme station finale du réseau du bus CAN, la

résistance de terminaison intégrée (120 Ω) doit être connectée via le micro-interrupteur DIL [S1.1].

Pour la terminaison, un seul raccord doit être utilisé.

Terminaison du bus CAN

S1.1ON

EMCA-...-CO

CAN_H

CAN_L

X2

X2.4

X2.5

R120

S1.1

ON

OFF

12

X3

X3.4

X3.5

CAN_H

CAN_L

S1.1 Micro-interrupteur DIL “Résistance de terminaison”ON Position de l'interrupteur : contact ferméOFF Position de l'interrupteur : contact ouvertR Résistance de terminaison 120 Ω

Fig. 2.2 Terminaison du bus CAN

2 CANopen


2.2.4 Câblage du bus CANLe bus CAN offre une possibilité simple et fiable de mettre en réseau tous les composants d'une instal

lation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage.

120 Ω 120 Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

Longueur de bus

Station finale Station finaleParticipants

Fig. 2.3 Exemple de câblage

– Les nœuds individuels du réseau du bus CAN sont en principe reliés entre eux en ligne. Les signaux

du bus CAN sont transmis d'un composant à un autre via le câble du bus CAN � Fig. 2.3.

– Les deux stations finales du réseau du bus CAN doivent être raccordées avec une résistance de

terminaison (120 Ω, ±5 %). Tenir compte pour ce faire des informations et remarques contenues

dans les documentations correspondantes de la station finale.

– Pour le câblage du bus CAN, utiliser un câble blindé avec 2 paires de fils torsadés � Tab. 2.5. La

première paire de fils torsadés est utilisée pour les signaux CAN

CAN-H et CAN-L. La deuxième paire de fils torsadés est utilisée pour la masse CAN-GND (potentiel

de référence pour les signaux CAN). Le blindage du câble du bus CAN doit être raccordé pour

chaque nœud au raccord CAN-Shield.

– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires sur le câblage de bus CAN. Si une prise inter

médiaire devait toutefois être utilisée, il est recommandé d'utiliser un connecteur muni d'un boîtier

métallique. Pour les connecteurs munis d'un boîtier en plastique ou en métal, il faut veiller à ce que

le raccordement du blindage du câble du bus CAN soit effectué dans les règles de l'art.

– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, les câbles du bus CAN ne

doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles d'alimentation (par ex. câbles du moteur).

De plus, il faut mettre correctement à la terre les câbles d'alimentation blindés.

– Pour la pose d'un câblage de bus CAN sans défauts, tenir compte des informations et remarques de

la Controller Area Network protocol specification, version 2.0, édition 1991 de l'entreprise Robert

Bosch GmbH.

2 CANopen


2.2.5 Câble du bus CANLe câble du bus CAN doit être conforme aux caractéristiques techniques suivantes :

Propriété Valeur

Paires de fils conducteurs 2

Section des conducteurs [mm2] 0,22

Blindage de la paire de fils conducteurs non

Blindage de câble Oui

Impédance de boucle [Ω/m] 0,2

Impédance [Ω] 100 … 120

Tab. 2.5 Caractéristiques techniques des câbles du bus CAN

2.3 Configuration des abonnés CANopen

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'une interface CANopen fonctionnelle. Certains ré

glages doivent être effectués avant l'activation de l'interface de commande CANopen. Cette section

fournit un aperçu des étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration de l'EMCA en mode

esclave. Puisque certains paramètres ne sont opérationnels qu'après l'enregistrement ou le redé

marrage du contrôleur, il est recommandé de procéder tout d'abord à la mise en service avec le Festo

Configuration Tool (FCT), sans connexion au réseau du bus CAN (raccords [X2/X3] ouverts).

Informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de configuration Festo

(FCT ou Festo Configuration Tool) � Aide de FCT relative au plug-in EMCA.

2 CANopen


2.3.1 Configuration de l'EMCALa procédure suivante est recommandée pour la configuration/le paramétrage de l'EMCA :

– Condition préalable :

� Le Festo Configuration Tool (FCT) est installé (structure et plug-in EMCA).

� Un composant est inséré dans FCT et l'actionneur est configuré � Aide FCT relative au plug-in

EMCA.

1. Configurer/paramétrer le bus CAN :

Les paramètres CANopen suivants doivent être configurés/paramétrés dans Festo Configuration Tool (FCT)

2 3 4 51

1 Page “Bus de terrain”2 Onglet “Paramètres de fonctionnement”3 Paramètre “Débit binaire”

4 Paramètre “Numéro de nœud (Node-ID)”5 Paramètre “Profil d'appareil”

Fig. 2.4 Paramètre CANopen dans FCT

NotaLes réglages FCT sont repris dans la mémoire permanente de l'EMCA après

“Téléchargement”, “Sauvegarder” et “Redémarrer le contrôleur” seulement.

Configuration du débit binaireConfigurer un débit binaire pour le mode CANopen.

Débit binaire Longueur de bus max. [m]

20 kbits/s (20 kbauds) 2500







1 000 kbit/s (1 000 kBaud) 40

Tab. 2.6 Débit binaire et longueur de bus

2 CANopen


Paramétrage du numéro de nœud (Node-ID)Paramétrer un numéro de nœud (1…127) pour le bus CAN.

NotaDans un réseau CANopen, chaque numéro de nœud ne peut être attribué qu'une seule

fois.

Si plusieurs abonnés CANopen sont paramétrés avec le même numéro de nœud, cela

entraîne des erreurs de communication CANopen trop difficiles à localiser.

Configuration du profil d'appareilSélectionner le profil d'appareil FHPP.

2 CANopen


Afficher les unités physiques (Facteurs groupe)L'échange de données (paramètres) entre la commande de niveau supérieur et l'EMCA s'effectue via

les unités de l'interface [SINC]. Les unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) doivent être

converties en fonction de l'application dans les unités de l'interface prescrites � Page 64.

2 31

1 Page “Bus de terrain”2 Onglet “Facteurs groupe”3 Exposants actuels : position, vitesse, accélération, décélération, à-coup

Fig. 2.5 Facteurs groupe dans FCT

2 CANopen


2.3.2 Mettre en service l'EMCA avec l'outil Festo Configuration Tool (FCT)La première mise en service de l'EMCA s'effectue via l'outil Festo Configuration Tool (FCT)

� Aide de FCT relative au plug-in EMCA.

NotaAvec l'activation de FCT dans la commande d'appareil, l'outil Festo Configuration Tool

(FCT) reprend la priorité de commande par rapport à l'EMCA. La communication du bus

CAN pour la commande continue de rester active via l'interface du bus CAN [X2/X3]

mais le bus CAN ne dispose pas de la priorité de commande.

2.3.3 Configurer le maître CANopen

Fichier EDS pour l'EMCAPour la configuration de l'EMCA dans le maître CANopen (par ex. commande de niveau supérieur), il

faut utiliser le fichier EDS suivant.

Fichiers EDS Description

EMCA-EC-67-CO-FHPP.eds Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-CO avec profil d'appareil FHPP

Tab. 2.7 Fichier EDS pour FHPP

Le fichier EDS est disponible au lien suivant :

– Portail d'assistance : www.festo.com/sp

Blocs fonctionnels pour l'EMCAPour la configuration du maître CANopen (par ex. commande de niveau supérieur), les blocs fonction

nels suivants peuvent être utilisés.

Bloc fonctionnel Description

Festo_Motion_FHPP_2.lib CODESYS, version 2.3

Festo_Motion_FHPP_3.library CODESYS, version 3.5

Tab. 2.8 Blocs fonctionnels pour FHPP

Les blocs fonctionnels sont disponibles sous le lien suivant :

– Portail d'assistance : www.festo.com/sp

2 CANopen


2.4 Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation

Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires “Validation du régulateur”,

“Fonction de sécurité” et “Capteur de référence ou de fin de course” pour l'exploitation du bus.

5

4

24 V DC

STO21)

STO11)

Validation du régulateur

X6

4

6

X9

EMCA

X2/X3

CANopen

2

2

X7

X8

Capteur de référence/de fin de course

(interrupteur 1)2)


(interrupteur 2)2)

Masse (GND)3)

1) Informations complémentaires sur le câblage des canaux d'entrée STO1/STO2 � Description GDCE-EMCA-EC-S1-...

2) Nécessaire uniquement pour l'utilisation de capteur de référence ou de fin de course � Manuel GDCE-EMCA-EC-SY-...

3) Potentiel de référence pour la commande

Fig. 2.6 Entrées/sorties TOR pour l'exploitation

2 CANopen


2.5 Interfaces de données (paramètres/firmware)

Logiciel FCT

www.festo.com/sp PC

Descriptionsd'appareils (EDS)

et blocs fonctionnels

Festo ConfigurationTool (FCT)

Firmware

EMCA

Commande

Logiciel de commande

FCT :Archivage

FCT :Désarchivage

X2/X3

Interface de commande(bus CAN)

Enregistrer/Exécuter/FCT : Importer

Enregistrer/Exécuter


X11)

FCT : Téléchargement

FCT : Chargement

FCT : Comparaison



Téléchargement

Profil d'appareil :

– FHPP

FCT : Sauvegarde

Structure

Fichier PlugIn

Fichier de

firmware

Installation

Installation/

mise à jour

Fichier d'archive

(.ZIP)

Gestion des

données de

commande

Fichier EDS :

– CANopen

Fichier de bloc

fonctionnel :

– CODESYS

Fichier de

firmware

Données des

appareils

FCT : Téléchargem

ent du firmw

are

1) Interface de paramétrage

Fig. 2.7 Vue d'ensemble : Interfaces de données (paramètres/firmware)

3 EtherNet/IP avec FHPP


3 EtherNet/IP avec FHPPCette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration de l'unité motrice dans un réseau

EtherNet/IP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus “EtherNet/IP”.

L'Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) est un standard ouvert pour les réseaux industriels. L'EtherNet/

IP sert à la transmission cyclique des données de commande et d'état (données I/O) et à la transmission

acyclique des données-paramètres.

L'EtherNet/IP a été élaboré par Rockwell Automation et l'association des usagers “ODVA (Open DeviceNet®

Vendor Association)” et standardisé dans la série internationale des normes CEI 61158.

Les raccordements intégrés EtherNet/IP de l'unité motrice existent sous forme de commutateur Ethernet

à 2 ports avec deux raccordements M12. L'unité motrice est ainsi purement un adaptateur EtherNet/IP et

nécessite une commande EtherNet/IP (Scanner) pour être commandée via l'EtherNet/IP.

L'unité motrice prend en charge la fonctionnalité Device Level Ring (DLR) et est en mesure de communiquer

avec un EtherNet/IP Ring Supervisor. Si un conducteur tombe en panne, l'unité motrice reçoit et utilise les

nouvelles consignes de chemin d'accès du Ring Supervisor. Sont uniquement prises en charge la

transmission des données cyclique du protocole FHPP et les fonctions standards EtherNet/IP.

EtherNet/IP est l'implémentation du Common Industrial Protocol (CIP) via TCP/IP et Ethernet

(IEEE 802.3). Pour la transmission des données, un câble Ethernet Twisted-Pair doit être utilisé.

3.1 Standards ODVA

Les documents suivants sont entre autres disponibles auprès de cette organisation des usagers :

THE CIP NETWORKS LIBRARY: Volume 1 – Common Industrial Protocol (CIP)Les bases générales du Common Industrial Protocols (CIP) (par ex. transmission) sont décrites dans ce

document.

THE CIP NETWORKS LIBRARY: Volume 2 – EtherNet/IP Adaptation of CIPCes documents traitent des bases générales et de l'intégration de l'EtherNet/IP dans le Common Industrial

Protocols (CIP).

Organisation des utilisateurs :Pour de plus amples informations sur l'organisation des usagers “ODVA (Open DeviceNet® Vendor

Association) � http://www.odva.org



3.2 Interface EtherNet/IP de l'unité motrice

Les interfaces intégrées EtherNet/IP suivantes de l'unité motrice EMCA-...-EP sont disponibles pour

l'exploitation EtherNet/IP :

3 42 5 61

1 Témoin LED : ACT/LNK (activité de communication/surveillance de ligne) du port 2,raccordement [X2]

2 Témoin LED : MS (état module)3 Témoin LED : NS (état réseau)

4 Témoin LED : ACT/LNK (activité de communication/surveillance de ligne) du port 1,raccordement [X3]

5 Raccordement [X2] : EtherNet/IP, port 26 Raccordement [X3] : EtherNet/IP, port 1

Fig. 3.1 Interface EtherNet/IP de l'unité motrice

3.2.1 Voyants EtherNet/IPLes quatre LED suivantes indiquent l'état EtherNet/IP.

LED Description

ACT/LNK, port 1

NS

MS

ACT/LNK, port 2

Les voyants indiquent les états EtherNet/IP suivants :– Communication EtherNet/IP

– Dysfonctionnements/avertissements

Pour des informations complémentaires � Page 284

Tab. 3.1 Témoins LED



3.2.2 Connexions EtherNet/IPL'EtherNet/IP peut être connecté aux raccordements électriques suivants.

NotaL'interface EtherNet/IP de l'unité motrice est exclusivement prévue pour la connexion

à des réseaux de bus de terrain industriels locaux.

La connexion directe à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisée.

Entrée/sortie EtherNet/IP [X2] : affectation des broches


Code D5 pôles


Shield

1

2

3

4

51 TD+ Données émises + (Transmit Data)

2 RD+ Données reçues + (Receive Data)

3 TD- Données émises - (Transmit Data)

4 RD- Données reçues - (Receive Data)

5 nc non connectée

Ecran Blindage (Shield) (le boîtier de connecteurfemelle est raccordé à la terre par le circuit RC)

Tab. 3.2 Entrée/sortie EtherNet/IP [X2] : affectation des broches

Entrée/sortie EtherNet/IP [X3] : affectation des broches


Code D5 pôles


Shield

1

2

3

4

51 TD+ Données émises + (Transmit Data)

2 RD+ Données reçues + (Receive Data)

3 TD- Données émises - (Transmit Data)

4 RD- Données reçues - (Receive Data)

5 nc non connectée

Ecran Blindage (Shield) (le boîtier de connecteurfemelle est raccordé à la terre par le circuit RC)

Tab. 3.3 Entrée/sortie EtherNet/IP [X3] : affectation des broches

3.2.3 Câblage en cuivre EtherNet/IPLes câbles EtherNet/IP sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. La longueur de segment

maximale autorisée est de 100 m pour un câblage en cuivre.

Utilisez exclusivement un câblage spécifique EtherNet/IP pour le domaine industriel

conformément à � EN 61784-5-3:2013-09



3.3 Configuration des participants EtherNet/IP

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherNet/IP fonctionnel.

Il est recommandé de procéder comme suit :

1. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).

2. Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :

– Affectation automatique via DHCP ou adresse IP, passerelle et masques de sous-réseau et dans

le cavalier Configuration de port détection automatique ou mode Speed et Duplex.

– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Editeur FHPP+)

3. Intégration du fichier EDS dans le logiciel de conception.

3.3.1 Paramétrage de l'interface EtherNet/IPLe FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface EtherNet/IP. L'objectif est de

configurer l'interface EtherNet/IP via le FCT de sorte que l'unité motrice puisse établir une com

munication EtherNet/IP avec une commande EtherNet/IP.

Les réglages de l'interface EtherNet/IP peuvent être paramétrés dans le FCT.

La configuration est lue une seule fois au Power ON (mise sous tension) ou RESET. L'unité

motrice ne prend en charge les modifications de la configuration qu'après redémarrage

ou lors du prochain RESET. Pour activer les réglages effectués, procéder de la manière

suivante :

– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans le Flash

– Effectuez un Reset ou redémarrez l'unité motrice.

3.3.2 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)

Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de

configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), reportez-vous à l'aide du plug-in

FCT adapté à votre produit.

3.3.3 Réglage de l'adresse IPUne adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.

L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires

de votre réseau.

Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, adressez-vous éventuellement

à votre administrateur réseau.



Adressage statique avec le Festo Configuration Tool (FCT)Dans l'onglet “Paramètres d'exploitation” de la page “Bus de terrain”, le Festo Configuration Tool (FCT)

permet d'attribuer les valeurs “Adresse IP, masque de sous-réseau et adresse Gateway”.

Adressage dynamique

L'adressage dynamique paramétrée dans le FCT est utilisée uniquement lorsque :– la référence automatique de l'adresse IP a été sélectionnée dans le FCT, sur la page

Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

L'adressage dynamique peut être effectué via DHCP ou BOOTP. En cas d'adressage automatique dans

le FCT, DHCP est activé par défaut. Pour l'adressage via BOOTP, l'objet EtherNet/IP correspondant doit

être directement décrit. Les deux protocoles sont des protocoles standards et pris en charge. Si

l'adressage dynamique est activé au démarrage de l'appareil ou au Reset, une adresse IP est affectée

à l'appareil soit via DHCP et un serveur DHCP existant ou via le protocole BOOTP.

3.3.4 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises

� Paragraphes A.1 et B.1.

Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Editeur FHPP+).

3.4 Fiche technique électronique (EDS)

Pour une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface EtherNet/IP de l'unité motrice

sont décrites dans un fichier EDS.

Type Fichier

EMCA-EC-...-EP EDS_EMCA_1_6.EDS

Tab. 3.4 Fichiers EDS

Il est possible de configurer un appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté.

Dernière version en date du fichier EDS � www.festo.com/sp

L'art et la manière de configurer le réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivez les instruc

tions du fabricant de la commande pour l'enregistrement du fichier EDS de l'unité motrice.

4 FHPP


4 FHPP

4.1 Communication FHPP

4.1.1 FonctionnementLe profil d'appareil “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)” met à la disposition de différentssystèmes de bus une interface simple et standardisée pour la commande de l'EMCA ou l'accès auxparamètres de l'EMCA (par ex. la vitesse lors du positionnement).Pour la communication FHPP entre la commande et l'EMCA, les interfaces de données cycliques pourdonnées de processus suivantes sont disponibles :– Données standard FHPP (données I/O) � page 43

pour la transmission de données de commande et d'état pour le fonctionnement de l'EMCA(par ex. position de consigne/position réelle/numéro d'enregistrement/valeurs de consigne etréelles dépendantes du mode de fonctionnement)

– Canal de paramètres Festo (FPC) � page 138pour la transmission de valeurs de paramètres ou d'un fichier de paramètres

– Données FHPP+ � page 153pour la transmission de paramètres FHPP supplémentaires

Le canal de paramètres Festo (FPC) et les données FHPP+ sont une extension des données standardFHPP et peuvent être utilisés en option.

Pour CANopen, il est possible, par le biais des objets des données de serviceSDO (Service

data objects), d'accéder en option aux paramètres de référence FHPP (PNU) � page 280.

Commande EMCA

Données d'état

(valeur réelle)

Données standard FHPP

Canal de paramètres FPC

Données FHPP+

Données decommande(Valeur deconsigne)

Données

d'entrée

(Données I)

Données

de sortie

(Données O)



Données FHPP+

Réponse

Acquittement

SDO (tx)

Demande SDO (rx)

Communication FHPP

Communication SDO (CANopen)

Fig. 4.1 Aperçu : communication FHPP

4 FHPP


4.1.2 Structure du message FHPPLa structure du message FHPP dépend de l'activation du canal de paramètres (FPC) dans l'éditeur

FHPP+ du logiciel de conception Festo Configuration Tool (FCT).

Pour CANopen, le canal de paramètres (FPC) est toujours activé.

Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octet 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32


� page 44


� page 138

Données FHPP+

� page 153

8 octets 8 octets max. 16 octets

CCON, CPOS, ... PNU…/fichier PNU…

Tab. 4.1 Message FHPP avec canal de paramètres (FPC)

La suite d'octets de mots (16 bits) et de mots doubles (32 bits) est représentée comme suit :

– CANopen : little endian (octet de poids faible en tête)

4 FHPP


5 Données standard FHPP (données I/O)



5.1 Machine d'état FHPP (commande séquentielle)

La figure montre tous les états (State) et transitions d'état (Transition) de la machine d'état FHPP.

S5 Réactionà un dysfonctionnement

Power OFF

S1 EMCA activé

S3 Actionneuractivé

S2 Actionneur verrouillé

SA1 OpérationnelSA5 Pas à paspositif

SA6 Pas à pasnégatif

SA4 La mise enréférence estexécutée

SA2 Ordre de déplacement activé

SA3 Arrêt intermédiaire

S6 Dysfonctionnement

S4

T5

T1

T71)

T9

T11

T2

T8

S5

T10

T4T3

T6

Mode activé

T10

TA9

TA12

TA11

TA8

TA7

TA2TA1

TA4TA3

TA5

TOFF6

De tous les états

1) La transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.

Fig. 5.1 Machine d'état FHPP



5.1.1 Transitions d'état “Mise en service”La figure montre tous les états “S... (State)” et les transitions d'état “T... (Transition)” pour la mise en

service.

S5 Réactionà un dysfonctionnement

Power OFF

S1 EMCA activé(Power ON)

S3 Actionneuractivé

S2 Actionneur verrouillé

S6 Dysfonctionnement

S4

T5

T1

T7

T9

T11

T2

T8

S5

T10

T4T3

T6

Mode activé

De tous les états

Fig. 5.2 Transitions d'état “Mise en service”

Remarque relative à l'état “Mode activé”Les transitions d'état T4, T6 ou T7 de la machine d'état “Mise en service” ont une prio

rité plus élevée que toutes les transitions d'état de la machine d'état “Mode activé”. À

partir de chaque état de la machine d'état “Mode activé”, une transition d'état T4, T6

ou T7 peut être effectuée.

Remarque relative à la réaction aux dysfonctionnementsLa transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.

Si plusieurs erreurs apparaissent en même temps, c'est toujours l'erreur avec la priorité

la plus élevée qui s'applique.

Pour la mise en ordre de marche, les signaux d'entrée TOR suivants sont nécessaires :

– Activation du régulateur [X9.4]

– Canal STO (STO1/STO2) [X6.4/X6.5]

Pour plus d'informations à ce sujet � Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus,

GDCE-EMCA-EC-SY-...”



Descriptions détaillées des octets de commande et d'état (CCON, SCON, ...) � Page 44.

T Conditions internes Actions de l'utilisateur1)

T1 L'EMCA a été activé (Power ON).

Aucune erreur n'est constatée.

T2 Tension de charge présente.

Priorité de commande pour la commande.

Activer l'actionneur

CCON.ENABLE, B0 = 1

} CCON = xxx0.xxx1

T3 Activer le mode

CCON.STOP, B1 = 1

} CCON = xxx0.xx11

T4 Bloquer le mode

CCON.STOP, B1 = 0

} CCON = xxx0.xx01

T5 Bloquer l'actionneur

CCON.ENABLE, B0 = 0

} CCON = xxx0.xx00

T6 Bloquer l'actionneur

CCON.ENABLE, B0 = 0

} CCON = xxx0.xx10

T72) Dysfonctionnement détecté.

T8 Réaction au dysfonctionnement terminée.

L’actionneur est immobile.

T9 Il n'y a plus de dysfonctionnement.

Erreur avec réaction sur erreur “Étage de sortie

activé” = désactivé, (ENABLE = 0) � Page 286.

Valider le dysfonctionnement

CCON.ENABLE, B0 = 0

CCON.RESET, B3 = 0 } 1} CCON = xxx0.Pxx0

T103) Il n'y a plus de dysfonctionnement.

Erreur avec réaction sur erreur “Étage de sortie

activé” = activé, (ENABLE = 1) � Page 286.

Valider le dysfonctionnement

CCON.ENABLE, B0 = 1

CCON.RESET, B3 = 0 } 1} CCON = xxx0.Px01

T11 Le dysfonctionnement est encore présent. Valider le dysfonctionnement

CCON.RESET, B3 = 0 } 1

} CCON = xxx0.Pxxx

1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque

2) La transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.

3) Nota : la transition d'état T10 permet de valider des dysfonctionnements sans être obligé de désactiver ce faisant le régulateur.

Tab. 5.1 Transitions d'état “Mise en service”



5.1.2 Transitions d'état “Mode activé”La figure montre tous les états “SA... (State)” et les transitions d'état “TA... (Transition)” pour les

modes de fonctionnement “Mode référencement”, “Mode pas à pas”, “Mode sélection de bloc” et

“Mode direct”.

SA1 OpérationnelSA5 Pas à paspositif

SA6 Pas à pasnégatif

SA4 La mise enréférence est exécutée

SA2 Ordre de déplacement activé2)

SA3 Arrêt intermédiaire3)

S4 Mode activé1)

T10

TA9

TA12

TA11

TA8

TA7

TA2TA1

TA4TA3

TA5

TOFF6

1) Les transitions d'état T4, T6 ou T7 de la machine d'état “Mise en service” ont une priorité plus élevée que toutes les transitions

d'état de la machine d'état “Mode activé”. À partir de chaque état de la machine d'état “Mode activé”, une transition d'état T4, T6

ou T7 peut être effectuée. � Page 38.

2) À l'état “Commande de déplacement active (SA2)”, les 3 modes de fonctionnement “Position”, “Vitesse” et “Force/couple de

rotation” sont régulés.

3) L'état “Arrêt intermédiaire (SA3)” peut aussi être à nouveau quitté automatiquement en fonction du mode de fonctionnement.

Fig. 5.3 Transitions d'état “Mode activé”

Descriptions détaillées des octets de commande et d'état (CCON, SCON, ...) � Page 44.

TA Conditions internes Actions de l'utilisateur1)

TA... Condition préalable pour toutes les conditions

internes

“Mode activé”

CCON = xxx0.xx11

TA1 Présence d'un référencement. Lancez une commande de déplacement

CPOS.HALT, B0 = 1

CPOS.START, B1 = 0 } 1} CPOS = 0xx0.00P1




TA Actions de l'utilisateur1)Conditions internes

TA2 Motion Complete = 1

– La commande de déplacement actuelle est

terminée.

– La commande de déplacement suivante ne doit

pas être automatiquement exécutée (pas

d'évolution d'enregistrement).

aucun

TA3 Motion Complete = 0

La commande de déplacement actuelle n'est pas

encore terminée.

Nota :La commande de vitesse ou de force/couple de

rotation est interrompue.

Déclencher un arrêt intermédiaire.

CPOS.HALT, B0 = 0

} CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 État interne “Arrêt intermédiaire” Poursuivre la commande de dépla

cement.

CPOS.HALT, B0 = 1CPOS.START, B1 = 0 } 1CPOS.CLEAR, B6 = 0

} CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Mode de sélection de bloc avec enchaînement

d'enregistrements :

– La commande de déplacement actuelle est

terminée.

– L'enregistrement suivant doit être exécuté

automatiquement.

aucun

Mode de sélection de bloc/mode direct :

– La commande de déplacement actuelle n'est

pas encore terminée.

– Une nouvelle commande de déplacement est

présente, accompagnée de la condition de dé

marrage “Interrompre” ou “Attendre”.

Lancer une nouvelle commande de dé

placement :

– Interrompre : la nouvelle commande

de déplacement est immédiatement

démarrée.

– Attendre : la nouvelle commande de

déplacement est automatiquement

lancée dès que la commande de dé

placement actuelle est terminée.

CPOS.START, B1 = 0 } 1

} CPOS = 01xx0.00P1

TA6 Supprimer la course résiduelle.

CPOS.HALT, B0 = x

CPOS.CLEAR, B6 = 0 } 1} CPOS = 0Pxx.xxxx




TA Actions de l'utilisateur1)Conditions internes

TA7 Lancement d’une mise en référence.

CPOS.HALT, B0 = 1

CPOS.HOM, B2 = 0 } 1} CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Référencement terminé. aucun

aucun Interrompre la mise en référence avec

“Pause”.

CPOS.HALT, B0 = 1 } 0} CPOS = 0xxx.xxxn

TA9 Lancer le pas à pas positif.

CPOS.HALT, B0 = 1

CPOS.JOGP, B3 = 0 } 1} CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 Terminer pas à pas positif.

CPOS.JOGP, B3 = 1 } 0

} CPOS = 0xxx.nxx1

Interrompre le pas à pas positif avec

“Arrêt”.


TA11 Lancer le pas à pas négatif.

CPOS.HALT, B0 = 1

CPOS.JOGN, B4 = 0 } 1} CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 Terminer pas à pas négatif.

CPOS.JOGN, B4 = 1 } 0

} CPOS = 0xxn.xxx1

Interrompre le pas à pas négatif avec

“Arrêt”.



Tab. 5.2 Transitions d'état “Mode activé”



5.2 Structure des données standard FHPP (données I/O)

5.2.1 Fonctionnement

Les données standard FHPP servent à la transmission cyclique de données de commande et d'état

(données I/O) pour le fonctionnement de l'EMCA. Les 8 premiers octets du message FHPP sont affectés

de manière fixe aux données standard FHPP. Les deux premiers octets de commande et d'état 1 et 2

sont valables pour tous les modes de fonctionnement.

Les octets de commande et d'état 3 … 8 dépendent du mode de fonctionnement sélectionné. Dans ces

données, d'autres données de commande ou d'état et valeurs de consigne ou réelles peuvent être

transmises.

Les données standard FHPP permettent d'échanger les données suivantes entre la commande et l'EMCA :

Données standardFHPP (8 octets)

Modes de fonctionnement FHPP

Mode de sélection de bloc Fonctionnement direct

Le numéro d'enregistrement permet

de commander jusqu'à 64

enregistrements qui contiennent tous

les paramètres de la commande de dé

placement. � Page 90.

En mode direct, la cible (position,

vitesse, couple de rotation) est

transmise dans la valeur de consigne 2

et le paramètre complémentaire

(par ex. l'accélération) dans la valeur

de consigne 1 � Page 109.

Données de com

mande/données de

sortie (données O)

– Octets de commande

– Numéro d'enregistrement de

consigne

– Octets de commande

– Valeur de consigne cible

– Valeurs de consigne complémen

taires

Données d'état/

données d'entrée

(données I)

– Octets d'état

– Numéro d'enregistrement réel

– Valeurs réelles complémentaires

– Octets d'état

– Valeur réelle

– Valeurs réelles complémentaires

Tab. 5.3 Aperçu : modes de fonctionnement FHPP

5.2.2 Structure du message FHPPDans le message FHPP, les 8 premiers octets sont utilisés pour les données standard FHPP.

Message FHPP (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32


(8 octets)


(8 octets)

Données FHPP+

(16 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

CCON, CPOS, ... PNU…/fichier PNU… PNU...

Tab. 5.4 Structure du message FHPP avec paramètres FPC



5.2.3 Structure des données standard FHPPLes tableaux suivants indiquent l'affectation des octets des données standard FHPP pour les modes de

fonctionnement FHPP “Mode de sélection de bloc” et “Mode direct”.

Données standard FHPP pour le mode de sélection de bloc :

Données FHPP – mode Sélection de bloc (octets 1 … 8)

1 2 3 4 5 6 7 8

Données decommande(Données O)

� Page 46

Octet de commandeCCON

� Page 50

CPOS

� Page 51

Numérod'enregistrement (consigne)� Page 52

réservé réservé

Donnéesd'état(Données I)

� Page 48

Octet d’étatSCON

� Page 54

SPOS

� Page 55

Numérod'enregistrement (réel)� Page 56

RSB

� Page 57

Position réelle

� Page 59

Données standard FHPP pour le mode direct :

Données FHPP – mode direct (octets 1 … 8)

1 2 3 4 5 6 7 8

Données decommande(Données O)� Page 46

Octet de commandeCCON

� Page 50

CPOS

� Page 51

CDIR

� Page 52

Valeur deconsigne 1� Page 53

Valeur de consigne 2(cible)� Page 53

Données d'état(Données I)

� Page 48

Octet d’étatSCON

� Page 54

SPOS

� Page 55

SDIR

� Page 56

Valeur réelle 1

� Page 58

Valeur réelle 2

� Page 59



Format d'octet

La suite d'octets pour les mots (16 bits) et les mots doubles (32 bits) dépend du bus

utilisé.

Bus Format d'octet Exemple :Mode direct – données de commande – valeur de consigne 2

(octet de commandes 5 … 8)

CANopen Little endian 5 6 7 8Octet de poidsfaible (LSB)

... Octet de poidsfort (MSB)

Tab. 5.5 Suite d'octets



5.3 Données de commande et d'état FHPP

Dans les tableaux suivants sont représentées les données de commande et d'état des données

standard FHPP.

5.3.1 Aperçu : données de commande FHPP

Affectation des octets de commande (1 … 8)

Octet de commande 1 � Page 50Mode direct/mode de sélection de bloc

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4RES

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Sélecteur du mode

de marche (FHPP)

Bloquer

l'accès

FCT

– Valider le

dysfon

ction

nement

Desserre

r frein

Arrêter Activer

l'action

neur

Octet de commande 2 � Page 51

Mode direct/mode de sélection de bloc

CPOS B7RES

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

– Effacer la

course

résidu

elle

Effectuer

l'appren

tissage

de la

valeur

Pas à pas

négatif

Pas à pas

positif

Lancer

une mise

en

référence

Lancer

une com

mande

de dépla

cement

Pause

Octet de commande 3 � Page 52Mode de sélection de bloc

Numérode jeu

Numéro d'enregistrement 0 … 64 (bit 0 … 7), valeur de consigne

Fonctionnement directCDIR B7

FUNCB6RES

B5XLIM

B4RES

B3RES

B2COM2

B1COM1

B0ABS

Exécuter

la fonc

tion

– Valeur li

mite de

course

désacti

vée

– – Mode de régulation

– Position

– Force/couple de

rotation

– Vitesse

absolu/

relatif

Octet de commande 4 � Page 53Mode de sélection de bloc

RES réservé

Fonctionnement direct

Valeurde con

signe 1

Valeur de consigne 1 (bit 0 … 7), paramètre complémentaire du mode de fonctionnement



Affectation des octets de commande (1 … 8)

Octet de commande 5 … 8 � Page 53Mode de sélection de bloc

RES réservé


Valeurde con

signe 2

Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Valeur de consigne 2 (bit 0 … 31), valeur cible du mode de fonctionnement

Tab. 5.6 Vue d'ensemble de l'affectation des octets de commande



5.3.2 Aperçu : données d'état FHPP

Affectation des octets d'état (1 … 8)

Octet d'état 1 � Page 54Mode direct/mode de sélection de bloc

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT/MMI

B4VLOAD

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Signal de retour

mode de fonction

nement (FHPP)

Priorité

de com

mande

FCT

Tension

sous

charge

présente

Dys

fonction

nement

Avertisse

ment

Mode

activé

Action

neur acti

vé

Octet d'état 2 � Page 55Mode direct/mode de sélection de bloc

SPOS B7REF

B6STILL

B5FOLERR

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Action

neur

référencé

Contrôle

de l'arrêt

Erreur de

poursuite

L'axe se

déplace

Valida

tion ap

prentis

sage ou

sampling

Motion

Complete

Valida

tion dé

marrage

Pause

Octet d'état 3 � Page 56Mode de sélection de bloc

Numérode jeu

Numéro de jeu 0 … 64 (bit 0 … 7), valeur réelle


SDIR B7FUNC

B6RES

B5XLIM

B4VLIM

B3RES

B2COM2

B1COM1

B0ABS

Fonction

en cours

d'exé

cution

– Limite decourseatteinte

Limite devitesseatteinte

– Signal de retour

mode de régulation

– Position

– Force/couple de

rotation

– Vitesse

absolu/

relatif



Affectation des octets d'état (1 … 8)

Octet d'état 4 � Page 57Mode de sélection de bloc

RSB B7FUNC

B6RES

B5XLIM

B4VLIM

B3COM2

B2COM1

B1RCC

B0RC1

Fonction

en cours

d'exé

cution

– Limite decourseatteinte

Limite devitesseatteinte

Signal de retour

mode de régulation

– Position

– Force/couple de

rotation

– Vitesse

Enchaî

nement

d'enregis

trements

exécuté

1er enc

haîne

ment

d'enregis

trements

exécuté


Valeurréelle 1

Valeur réelle 1 (bit 0 … 7)

Octet de commande 5 … 8 � Page 59Mode de sélection de bloc

Positionréelle


Valeur réelle position (bit 0 … 31)


Valeurréelle 2


Valeur réelle 2 (bit 0 … 31)

Tab. 5.7 Vue d'ensemble de l'affectation des octets d'état



5.3.3 Description des octets de commandeLes tableaux suivants décrivent les bits de commande des octets de commande 1 … 8.

Octet de commande 1 (CCON)

L'exploitation de l'EMCA pour tous les modes de fonctionnement est commandé par le biais de l'octet

de commande 1 (CCON).

Octet de commande 1 (CCON)Bit DE FR Description

B0ENABLE

Activer

l'actionneur

Enable Drive = 1 : Activer l'actionneur (régulateur).= 0 : Verrouiller l'actionneur (régulateur). L'action

neur est arrêté avec la temporisation Quick Stop

(PNU 1029) et la commande de déplacement en

cours est terminée.B1STOP

Arrêter Arrêt = 1 : Activer le mode.= 0 : Activer STOP. L'actionneur est arrêté avec la

temporisation Quick Stop (PNU 1029) et la com

mande de déplacement en cours est terminée.B2BRAKE

Desserrer

frein

Open Brake = 1 : Desserrer frein (ouvrir).= 0 : Activer frein (fermer).Nota : le frein ne peut être desserré que lorsque le ré

gulateur est verrouillé. Dès que le régulateur est libéré, il

maîtrise la commande des freins.B3RESET

Valider le dys

fonction

nement

Reset Fault 0 } 1 : Valider l'erreur avec la priorité la plus haute et

supprimer.

B4RES

– – = 0 : réservé

B5LOCK

Bloquer l'ac

cès FCT

Lock FCT Ac

cessCommande l'accès à l'interface de paramétrage de l'EMCA

� Page 72.= 1 : Le Festo Configuration Tool (FCT) ne peut pas

reprendre la commande de l'appareil. Le FCT ne

peut qu'observer l'EMCA.= 0 : Le Festo Configuration Tool (FCT) peut reprendre

la commande de l'appareil pour modifier des

paramètres ou commander des entrées.B6OPM1

Sélecteur du

mode de

marche

Select

Operating

Mode

Sélection du mode de fonctionnement FHPP.N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement

B7OPM2

0 0 0 Mode sélection de bloc

� Page 901 0 1 Mode direct � Page 1092 1 0 réservé3 1 1 réservéNota : la commutation entre le mode Sélection de bloc et le

mode Direct n'est autorisé qu'à l'état FHPP “Prêt (SA1)”.

Tab. 5.8 Octet de commande 1



Octet de commande 2 (CPOS)Le mode Sélection de bloc, le mode direct, le mode Référencement, le mode pas à pas et l'appren

tissage sont commandés par le biais de l'octet de commande 2 (CPOS).

Octet de commande 2 (CPOS)Bit DE FR Description

B0HALT

Pause Pause = 1 : Ne pas activer pause.Condition préalable pour les fonctions suivantes :– Lancer la commande de déplacement

(CPOS.START, B1)– Lancer une mise en référence (CPOS.HOM, B2)– Pas à pas positif (CPOS.JOGP, B3)– Pas à pas négatif (CPOS.JOGN, B4)

= 0 : Activer pause. L'actionneur est arrêté avec latemporisation (le mode Sélection de bloc :PNU 408/mode direct : PNU 542).– L'ordre de positionnement reste actif (arrêt

intermédiaire).– La commande de vitesse ou de force/couple

de rotation est terminée.B1START

Lancez uneinstruction dedéplacement

StartPositioningTask

0 } 1 : – Reprendre les données de consigne actuelleset lancer une commande déplacement.

– Poursuivre la commande de positionnementactuelle après un arrêt intermédiaire� Page 97, 117.

B2HOM

Lancer unemise enréférence

Start Homing 0 } 1 : Lancer une mise en référence avec méthode demise en référence paramétrée � Page 73.

B3JOGP

Pas à paspositif

Jog positive 0 } 1 : Lancer un déplacement pas à pas dans le senspositif.

1 } 0 : Mettre fin au déplacement pas à pas.� Page 86.

B4JOGN

Pas à pasnégatif

Jog negative 0 } 1 : Lancer le déplacement pas à pas dans le sensnégatif.

1 } 0 : Mettre fin au déplacement pas à pas.� Page 86.

B5TEACH

Effectuerl'apprentissage de la valeur

Teach actualValue

1 } 0 : Reprendre la valeur de position actuelle dans lacible d'apprentissage paramétrée (PNU 520)� Page 87.

B6CLEAR

Effacer lacourse résiduelle

ClearRemainingPosition

0 } 1 : Mode de positionnement à l'état “Arrêt intermédiaire” (SA3) :Supprimer le chemin restant et terminer la commande de positionnement actuelle. L'EMCApasse ensuite à l'état FHPP “Prêt (SA1)”� Page 37.

B7RES


Tab. 5.9 Octet de commande 2



Octet de commande 3 (numéro d'enregistrement/CDIR)Le numéro de l'enregistrement à exécuter pour le mode Sélection de bloc est donné par le biais de

l'octet de commande 3 (numéro d'enregistrement).

Octet de commande 3 (no. d'enregistrement) – mode sélection de blocBit DE FR Description

B0 … 7 Numéro

d'enregist

rement

Record

number

Numéro de l'enregistrement à exécuter

Tab. 5.10 Octet de commande 3 – mode sélection de bloc

L'octet de commande 3 (CDIR) permet d'indiquer le mode de fonctionnement et le type de la référence

de valeur de consigne pour le mode positionnement en mode direct.

Octet de commande 3 (CDIR) – mode directBit DE FR Description

B0ABS

absolu/relatif Absolute/

Relative

Mode positionnement (CDIR.COM1/2)

= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à

la position réelle/de consigne (PNU 524)

� Page 208.

= 0 : La valeur de consigne est absolue par rapport

au point zéro du projet � Page 60.

B1COM1

Mode de ré

gulation

Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation

0 0 0 Mode de positionnement

(asservissement de position)

B2COM2

1 0 1 Mode servo/couple de rotation

(régulation du courant)

2 1 0 Mode vitesse (régulation de la

vitesse de rotation)

3 1 1 réservé

B3RES


B4RES


B5XLIM

Valeur limite

de course

désactivée

Stroke (X)

LIMit inactive

Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)

Mode vitesse (CDIR.COM1/2)

= 1 : La surveillance de la course est désactivée.

= 0 : La surveillance de la course est activée.

B6RES


B7FUNC

Fonction Function = 0 : réservé

Tab. 5.11 Octet de commande 3 – mode direct



Octet de commande 4 (RES/valeur de consigne 1)L'octet de commande 4 est réservé en mode Sélection de bloc.

L'octet de commande 4 (valeur de consigne 1) permet d'indiquer la valeur de consigne dépendante du

mode de fonctionnement pour le mode direct.

Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – mode directBit DE FR Description

B0 … 7 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)

Vitesse Velocity Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse

(PNU 540)”] � Page 210


Accélération Acceleration Accélération [0 … 100 % de la “Valeur de base de l'ac

célération (PNU 560)”] � Page 212


Vitesse Velocity Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse

(PNU 540)”] � Page 210

Tab. 5.12 Octet de commande 4 – mode direct

Octet de commande 5 … 8 (RES/valeur de consigne 2)Les octets de commande 5 … 8 sont réservés en mode Sélection de bloc.

Les octets de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) permettent d'indiquer la valeur cible du mode de

fonctionnement pour le mode direct.

Octets de commande 5 ... 8 (valeur de consigne 2) – mode direct

Bit DE FR Description


Position Position Position [SINC] � Page 64


Vitesse Velocity Vitesse [SINC/s] � Page 64


Couple de

rotation

Torque Couple de rotation [0 … 100 % de la “Valeur de base de la

force (PNU 555)”] � Page 212

Tab. 5.13 Octets de commande 5 … 8 – mode direct



5.3.4 Description : octets d'étatLes tableaux suivants décrivent les bits d'état des octets d'état 1 … 8.

Octet d'état 1 (SCON)

L'octet d'état 1 (SCON) permet de signaler en retour l'état de fonctionnement de l'EMCA pour tous les

modes de fonctionnement.

Octet d'état 1 (SCON)Bit DE FR Description

B0ENABLED

Actionneur

activé

Drive Enabled = 1 : L'actionneur (régulateur) est activé.

= 0 : L'actionneur est verrouillé, le régulateur n'est

pas activé.

B1OPEN

Mode activé Operation

Enabled

= 1 : L'exploitation est activée.

= 0 : L'arrêt est activé.

B2WARN

Avertissement Warning = 1 : Présence d'avertissement.

= 0 : Absence d'avertissement.

B3FAULT

Dysfonction

nement

Fault = 1 : Présence d'un dysfonctionnement ou réaction

aux défauts activée.

= 0 : Absence de dysfonctionnement.

B4VLOAD

Tension sous

charge pré

sente

Load Voltage

is Applied

= 1 : Tension sous charge présente.

= 0 : Absence de tension sous charge

B5FCT/MMI

Commande

d'appareils

par FCT/MMI

Software

Access by

FCT/MMI

Commande d'appareil (priorité de commande (PNU 125)

� Page 176)

= 1 : Priorité de commande “FCT

(commande d'appareil)”

= 0 : Priorité de commande “Bus de terrain”

B6OPM1

Signal de

retour mode

de fonction

nement

Display Oper

ating Mode

Signal de retour du mode de fonctionnement FHPP

N° Bit 7 Bit 6 Type d'utilisation

B7OPM2

0 0 0 Mode Sélection de bloc

1 0 1 Fonctionnement direct

2 1 0 réservé

3 1 1 réservé

Tab. 5.14 Octet d'état 1



Octet d'état 2 (SPOS)L'octet d'état 2 (SPOS) permet de signaler en retour l'état de la commande de déplacement “Mode de

sélection de bloc” ou “Mode direct”, du mode Référencement, du mode pas à pas et la fin de la procé

dure d'apprentissage.

Octet d'état 2 (SPOS)Bit DE FR Description

B0HALT

Pause Pause = 1 : Pause n'est pas activée. La commande de dépla

cement, la mise en référence ou le pas à pas peut

être effectué.

= 0 : Pause est activée.

B1ACK

Validation

démarrage

Acknowledge

Start

= 1 : Démarrage effectué (commande de dépla

cement/mise en référence)

= 0 : Prêt pour le démarrage (commande de dépla

cement/mise en référence)

B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete

= 1 : – Commande de déplacement, mise en

référence ou pas à pas terminé.

= 0 : Commande de déplacement, mise en référence ou

pas à pas activé.

Nota :

MC est d'abord activé après Power ON à l'état FHPP

“EMCA activé (S1)”.

B3TEACH

Validation ap

prentissage/

sampling

Acknowledge

Teach/

Sampling

= 1 : Apprentissage effectué. La valeur réelle de po

sition a été reprise dans la mémoire de travail.

= 0 : Prêt pour l'apprentissage

B4MOV

L'arbre se

déplace

Axis is Moving = 1 : Vitesse de l'axe valeur limite interne

= 0 : Vitesse de l'axe < valeur limite interne

B5FOLERR

Erreur de

poursuite

FOLlowing

ERRor

= 1 : Présence d'erreur de poursuite.

= 0 : Absence d'erreur de poursuite.

B6STILL

Contrôle de

l'arrêt

Standstill Con

trol

= 1 : L'axe est dans la fenêtre de tolérance selon MC.

= 0 : L'axe n'est pas dans la fenêtre de tolérance

selon MC.

B7REF

Actionneur

référencé

Axis

Referenced

= 1 : Présence du point de référence. Le référencement

ne doit pas être effectué.

= 0 : Le référencement doit être effectué.

Tab. 5.15 Octet d'état 2



Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement/SDIR)L'octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) permet de signaler en retour le numéro de l'enregistrement

actuel du mode Sélection de bloc.

Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) – mode Sélection de blocBit DE FR Description

B0 … 7 Numéro de jeu Record num

ber

Numéro de l'enregistrement actuel

Tab. 5.16 Octet d'état 3 – mode Sélection de bloc

L'octet d'état 3 (SDIR) permet de signaler en retour le mode de fonctionnement et le type de la

référence de valeur de consigne pour le mode positionnement du mode direct.

Octet d'état 3 (SDIR) – mode directBit DE FR Description

B0ABS

absolu/relatif Absolute/

Relative


= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à la

position réelle/de consigne (PNU 524)

� Page 208.

= 0 : La valeur de consigne est absolue par rapport au

point zéro du projet.

B1COM1

Signal de

retour mode

de régulation

Control Mode

Feedback

N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation



B2COM2



2 1 0 Mode vitesse

(régulation de la vitesse de rotation)

3 1 1 réservé

B3RES


B4VLIM

Limite de

vitesse

atteinte

Speed (V)

LIMit reached



= 1 : Limite de vitesse atteinte.

= 0 : Limite de vitesse non atteinte.

B5XLIM

Limite de

course

atteinte

Stroke (X)

LIMit reached



= 1 : Limite de course atteinte.

= 0 : Limite de course non atteinte.

B6RES


B7FUNC

Signal de

retour fonction

Function Feed

back

= 0 : réservé

Tab. 5.17 Octet d'état 3 – mode direct



Octet d'état 4 (RSB/valeur réelle 1)L'octet d'état 4 (RSB) permet de signaler en retour différents états du mode Sélection de bloc.

Octet d'état 4 (RSB) – mode Sélection de blocBit DE FR Description

B0RC1

1er enchaî

nement

d'enregistrem

ents exécuté

1st Record

Chaining Done

= 1 : La première condition d'évolution est atteinte.

= 0 : La première condition d'évolution n'est pas

atteinte ou pas configurée.

B1RCC

Enchaînement

d'enregistrem

ents exécuté

Record Chain

ing Complete

= 1 : La chaîne d'enregistrements est exécutée

jusqu'au bout.

= 0 : L'enchaînement d'enregistrements est encore

activé ou a été interrompu.

B2COM1

Signal de

retour mode

de régulation

Control Mode

Feedback

N° Bit 3 Bit 2 Mode de régulation



B3COM2



2 1 0 Mode vitesse

(régulation de la vitesse de

rotation)

3 1 1 réservé

B4VLIM

Limite de

vitesse at

teinte

Speed (V)

LIMit reached

Mode positionnement (PNU 401.COM1/2)

Mode servo/couple de rotation (PNU 401.COM1/2)

= 1 : Limite de vitesse atteinte.

= 0 : Limite de vitesse non atteinte.

B5XLIM

Limite de

course at

teinte

Stroke (X)

LIMit reached

Mode servo/couple de rotation (PNU 401.COM1/2)

Mode vitesse (PNU 401.COM1/2)

= 1 : Limite de course atteinte.

= 0 : Limite de course non atteinte.

B6RES


B7FUNC

Signal de

retour fonction

Function Feed

back

= 0 : réservé

Tab. 5.18 Octet d'état 4 – mode Sélection de bloc



L'octet d'état 4 (valeur réelle 1) permet de signaler en retour la valeur réelle du mode direct dé

pendante du mode de fonctionnement.

Octet d'état 4 (valeur réelle 1) – mode directBit DE FR Description


Vitesse Velocity Vitesse [… % de la “Valeur de base de la vitesse

(PNU 540)”] � Page 210


– – Aucune fonction, = 0


Vitesse Velocity Valeur réelle secondaire de la force (PNU 523.7 = 0) :

Vitesse [… % de la “Valeur de base de la vitesse

(PNU 540)”] � Page 210

Couple de

rotation

Torque Valeur réelle secondaire de la force (PNU 523.7 = 1)

(réglages à l'usine) :

Couple de rotation [… % de la “Valeur de base de la force

(PNU 555)”] � Page 212

Tab. 5.19 Octet d'état 4 – mode direct



Octet d'état 5 … 8 (position réelle/valeur réelle 2)Les octets d'état 5 … 8 (position réelle) permettent de signaler en retour la position réelle du mode

Sélection de bloc.

Octets d'état 5 ... 8 (position réelle) – mode Sélection de blocBit DE FR Description

B0 … 31 Position Position Signal de retour de la position réelle [SINC] (valeur 32

bits) � Page 64

Tab. 5.20 Octets d'état 5 … 8 – mode Sélection de bloc

Les octets d'état 5 … 8 (valeur réelle 2) permettent de signaler en retour la valeur réelle du mode direct.

Octets d'état 5 ... 8 (valeur réelle 2) – mode directBit DE FR Description


Position Position Position [SINC] � Page 64


Vitesse Velocity Vitesse en tant que valeur absolue [SINC/s] � Page 64


Position Position Valeur réelle principale de la force (PNU 523.8 = 0)

(réglage à l'usine) :

Position [SINC] � Page 64

Couple de

rotation

Torque Valeur réelle principale de la force (PNU 523.8 = 1) :

Couple de rotation [… % de la “Valeur de base de la force

(PNU 555)”] � Page 212

Tab. 5.21 Octets d'état 5 … 8 – mode direct

6 Système de référence de mesure



6.1 Configuration du système de référence de mesure

Toutes les fonctions de commande sont basées sur un système de référence de mesure unitaire. Le

sens de rotation pour “sans inversion de sens (réglage usine)” et “avec inversion de sens (toutes les

valeurs de codeur sont rendues négatives)” est défini comme suit :

–rotation négative

+rotation positive

sans inversion de sens(PNU 1000 = +1)

avec inversion de sens(PNU 1000 = -1)

Arbre moteur

–rotation négative

+rotation positive

Le sens de déplacement de la charge peut être adapté au système de référence de mesure via le para

mètre “Inversion de sens” (PNU 1000). Selon l'application, l'adaptation par ex. du type d'axe utilisé

(par ex. vérin à vis à billes) peut dépendre de la position de montage de l'EMCA sur l'axe linéaire et de

la boîte d'engrenage utilisée.



6.1.1 Système de référence de mesure pour actionneurs linéaires

Exemple : actionneur linéaire avec course utile limitée

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

Déplacement positif (+)

plus grande valeur de consigne

LSN LSP

Déplacement négatif (–)

plus petite valeur de consigne

M

Index Description PNU Page

REF Point de référence (Reference point)

AZ Point zéro de l'arbre (Axis Zero point)

PZ Point zéro du projet (Project zero point) 500 205

SLN Fin de course logicielle négative (SW limit negative) 501.1 205

SLP Fin de course logicielle positive (SW limit positive) 501.2 205

LSN Capteur de fin de course (matériel) négatif (Limit switch negative)

LSP Capteur de fin de course (matériel) positif (Limit switch positive)

TP Position cible (Target position)

AP Position réelle/actuelle (Actual position)

a Décalage du point zéro de l'arbre (AZ) 1010 220

b Décalage du point zéro du projet (PZ) FCT

c Décalage de la position cible/réelle (TP/AP) FCT

d Décalage position de fin de course logicielle négative (SLN)1) FCT

e Décalage position de fin de course logicielle positive (SLP)1) FCT

1 Plage utile (course utile) FCT

2 Zone de travail utile de l'actionneur (course utile) FCT

1) Si un axe est configuré avec une zone de travail illimitée, il n'est pas possible de paramétrer des fins de courses logicielles.

Tab. 6.1 Système des mesures pour actionneurs linéaires



6.1.2 Système de référence de mesure pour actionneurs rotatifs

Exemple : actionneur rotatif avec plage de positionnement limitée

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

Rotation positive (+)

plus grande valeur de

consigne

Rotation négative (–)

plus petite valeur de

consigne

cTP/AP

SLPSLN

LSNLSP

M

Index Description PNU Page

REF Point de référence (Reference point)

AZ Point zéro de l'arbre (Axis zero point)

PZ Point zéro du projet (Project zero point) 500 205

SLN Fin de course logicielle négative (SW limit negative) 501.1 205

SLP Fin de course logicielle positive (SW limit positive) 501.2 205

LSN Capteur de fin de course (matériel) négatif (Limit switch negative)

LSP Capteur de fin de course (matériel) positif (Limit switch positive)

TP Position cible (Target position)

AP Position réelle (Actual position)

a Décalage du point zéro de l'arbre (AZ) 1010 220

b Décalage du point zéro du projet (PZ) FCT

c Décalage de la position cible/réelle (TP/AP) FCT

d En option : décalage position de fin de course logicielle négative

(SLN)1)FCT

e En option : décalage position de fin de course logicielle positive

(SLP)1)FCT

1 Plage utile FCT

2 Zone de travail utile de l'actionneur (plage de positionnement) FCT

1) Si un axe est configuré avec une zone de travail illimitée, il n'est pas possible de paramétrer des fins de courses logicielles.

Tab. 6.2 Système des mesures pour actionneurs rotatifs



6.1.3 Consignes de calcul pour le système de référence de mesure

Point de référence Consigne de calcul

Point zéro des axes AZ = REF a

Point zéro du projet PZ = AZ b = REF a + b

position de fin de course

logicielle négative

SLN = AZ d = REF a d

position de fin de course

logicielle positive

SLP = AZ e = REF a e

Position cible / réelle TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 6.3 Consignes de calcul pour le système des mesures

6.1.4 Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel)Les capteurs de fin de course limitent la plage utile absolue de l'actionneur. Selon le type de capteur defin de course, la fonction de commutation “Contact à ouverture (NC)” ou “Contact à fermeture (NO)”peut être paramétrée.La gestion des erreurs du FCT permet de paramétrer la réaction de l'appareil aux signaux de fin decourse. Les cas suivants sont ce faisant différenciés :– Capteur de fin de course positif actif (message 07h)– Capteur de fin de course négatif actif (message 08h)Informations complémentaires sur la détermination de la réaction � Gestion des erreurs du FCT.L'actionneur est bloqué dans le sens de positionnement du capteur de fin de course actif. Tant que lecapteur de fin de course est actif et une fois l'erreur validée, seul un déplacement dans le sens opposéest encore possible.

6.1.5 Fin de course logicielle SLN/SLPLa limitation d'une zone utile au sein d'une zone de travail s'effectue par le paramétrage des fins decourse logicielles. La position est indiquée par rapport au point d'origine de l'axe AZ.

NotaEn fonctionnement, il est interdit d'accoster les butées fixées.

� Limiter la zone de travail via les fins de course logicielles.

� Déterminer les fins de course logicielles avec suffisamment de distance par rapport

aux butées mécaniques.

Avant le démarrage en mode positionnement, le contrôleur contrôle si la position cible du jeu d'instructions se situe entre les fins de course logicielles SLN/SLP. Si une position cible se trouve à l'extérieur decette plage, la commande de déplacement n'est pas exécutée et la réaction sur erreur paramétrée estdéclenchée.Avant d'atteindre la fin de course logicielle, l'actionneur est freiné conformément à la réaction surerreur afin que la fin de course logicielle ne soit pas dépassée. Après l'arrêt, la direction de positionnement est bloquée.Si le contrôleur n'est pas approuvé, les fins de course logicielles ne sont pas surveillées. Si l'actionneurest poussé manuellement derrière une fin de course logicielle, après redémarrage du contrôleur, ledéplacement est seulement possible dans le sens de déplacement opposé. Si la cible du prochain déplacement est située dans la plage utile autorisée, le déplacement dans la plage utile peut s'effectuersans erreur. Le paramétrage des messages suivants permet d'influencer la réaction en cas de dépassement des fins de courses logicielles : 11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah.Informations complémentaires sur la détermination de la réaction � Gestion des erreurs du FCT.



6.2 Incréments

6.2.1 Incréments de codeur [EINC]

L'EMCA fonctionne en interne avec des incréments de codeur [EINC].

6.2.2 Incréments d'interface [SINC]

Au niveau des interfaces utilisateur des incréments d'interface [SINC] sont utilisés. Cela permet d'éviter

des erreurs d'arrondi lors de l'écriture et de la lecture des valeurs.

6.3 Facteurs groupe (Factor Group)

6.3.1 Exposants

Les exposants pour la position, la vitesse, l'accélération (et la décélération) et l'à-coup sont spécifiques

à l'application et sont définis lors de la configuration de l'actionneur de l'EMCA dans le logiciel de

conception Festo Configuration Tool (FCT). Les unités du projet affichées ont la valeur d'une unité

d'interface [SINC…].

21

34 56 7 8

= 1 SINC

= 1 SINC/s

= 1 SINC/s2

= 1 SINC/s3

1 Page “Bus de terrain”2 Onglet “Facteurs groupe”3 Exposant “Position”4 Exposant “Vitesse”5 Exposant “Accélération”

6 Exposant “À-coup”7 Exposant (facteur et unité internationale

“Métrique/pouce/tour/degré”)8 Unités du projet

Fig. 6.1 Exposants (exemple avec axe linéaire)



Paramètres FHPP : exposantsPour les exposants, les objets suivants sont disponibles :

PNU Nom Classe Type Accès Page

600 Position puissance dix

(Position notation index)

Var int8 rw2 217

601 Position unité de mesure

(Position dimension index)

Var uint8 rw2 217

Tab. 6.4 Paramètres FHPP : exposants

Lors d'un paramétrage dans le FCT, il est possible d'utiliser des unités courantes tels que

le millimètre ou l'inch pour indiquer les longueurs. Pour ce faire, les incréments

d'interface ne sont pas nécessaires.

Effectuer le paramétrage de l'actionneur intégralement dans le FCT puis lire les objets des

facteurs groupe (puissance dix PNU 600 et unité de mesure PNU 601).

Les modifications effectuées dans les objets des facteurs groupe se répercutent sur les

unités d'interface “Vitesse” [SINC/s], “Accélération” (décélération) [SINC/s2] et

“À-coup” [SINC/s3].

Exemple :Puissance de 10 (PNU 600) = -7

Unité de base (PNU 601, valeur = 0x01) = mètre

Calcul :

– 1 SINC : 1 * 10-7 m = 0,1 μm

– 10 000 SINC : 10 000 * 10-7 m = 1 mm



6.4 Paramètres de définition de la position

6.4.1 Facteurs de conversion

Pour le calcul des incréments d'interface [SINC…], les facteurs de conversion “Inversion de sens/ré

solution du codeur/rapport de transmission/constante d'avance” sont utilisés.

Paramètres FHPP : facteurs de conversionPour les facteurs de conversion, les objets suivants sont disponibles :

PNU Nom Classe Type Accès Page

1000 Inversion de sens

(Polarity)

Var int8 rw2 218

1001 Résolution du codeur

(Encoder resolution)

Array uint32 ro 218

1002 Rapport de transmission

(Gear ratio)

Array uint32 rw2 219

1003 Constante d'avance

(Feed constant)


1005 Paramètre d'arbre

(Axis parameter)


Tab. 6.5 Paramètres FHPP : facteurs de conversion

Le rapport de transmission et la constante d'avance sont définis automatiquement dans

le logiciel de conception Festo Configuration Tool (FCT) lors de la configuration de

l'actionneur. L'inversion de sens peut être configurée en option dans le logiciel de

conception Festo Configuration Tool (FCT), dans les données de l'application.

7 Commande par FHPP


7 Commande par FHPPPour le fonctionnement de l'EMCA, le profil d'appareil “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”

met à disposition les modes de fonctionnement suivants.

Type d'utilisation Description Page

Mode référencement – Exécution de la mise en référence pour déterminer le

point de référence ou reprise de la position actuelle

73

Mode pas à pas – pas à pas positif ou négatif de l'actionneur 84Mode apprentissage – Reprise de la position actuelle (par ex. comme position

cible de l'enregistrement sélectionné)

87

Mode de sélection de bloc Mode de positionnement :

– Calcul de la courbe de positionnement (positionnement

point-à-point) à partir d'enregistrements avec la cible

“Valeur de consigne de position” et les paramètres pres

crits (par ex. vitesse, accélération).

90

Mode vitesse :

– Traitement d'enregistrements avec la valeur de consigne

de la vitesse ; le régulateur de vitesse traite la différence

entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la

vitesse de rotation.Mode servo/couple de rotation :

– Le régulateur de courant traite l'écart entre la valeur de

consigne de courant issue d'enregistrements et la valeur

réelle de courant.Enchaînement d'enregistrements :

– Plusieurs enregistrements peuvent être enchaînés en

semble

102

Fonctionnement direct Mode de positionnement :

– Calcul de la courbe de positionnement (positionnement

point-à-point) à partir d'instructions directes avec la

cible “Position de consigne” et les paramètres prescrits

(par ex. vitesse, accélération)

109

Mode vitesse :

– Traitement d'instructions directes avec la valeur de

consigne de la vitesse ; le régulateur de vitesse traite la

différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle

de la vitesse de rotation.Mode servo/couple de rotation :

– Le régulateur de courant traite l'écart entre la valeur de

consigne de courant issue d'instructions directes et la

valeur réelle de courant.Mode sample (échantillon) Signal d'enregistrement de la position réelle (mesure à la

volée)

125

Tab. 7.1 Aperçu : modes de fonctionnement

7 Commande par FHPP


Aperçu : modes de fonctionnementLe graphique montre tous les modes de fonctionnement disponibles pour l'EMCA.

Modes de fonctionnementFHPP (OPM1/2)

Mode de sélection de bloc(CCON.OPM1, B6 = 0/CCON.OPM2, B7 = 0)

Fonctionnement direct(CCON.OPM1, B6 = 1/CCON.OPM2, B7 = 0)

Modes de fonctionnement/mode de régulation

Mode de positionnement(PNU 401.B1/2 = 0/0)

Mode vitesse(PNU 401.B1/2 = 0/1)

Mode servo/couple de rotation(PNU 401.B1/2 = 1/0)

Mode référencement

Mode pas à pas

Mode apprentissage

Mode de positionnement(CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/0)

Mode vitesse(CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/1)

Mode servo/couple de rotation(CDIR.COM1/2, B1/2 = 1/0)

Machine d'état FHPP

État

“Pr

êt a

ctiv

é (S

4)”/

“Prê

t (S

A1)

”

État

“A

ctio

nneu

r blo

qué

(S2)

”/“A

ctio

nneu

r val

idé

(S3)

”

Mode sample (échantillon)

Fig. 7.1 Aperçu : modes de fonctionnement

7 Commande par FHPP


7.1 Mise en service

Graphique : mise en serviceLe graphique montre les conditions nécessaires à l'exploitation de l'EMCA (état : fonctionnement validé

(S4)/prêt (SA1)).

t

Validation du régulateur

[X9.4] t

Actionneur activé

(SCON.ENABLED, B0) t

Mode activé (S4)

(SCON.OPEN, B1) t

Activer l'actionneur

(CCON.ENABLE, B0) t

Arrêter

(CCON.STOP, B1) t

Canaux d’entrée (STO1/STO2)

[X6.4/X6.5] t

tension sous charge présente

(SCON.VLOAD, B4)

tPower On

(Alimentation électrique, 24 V DC) [X4.1]

tPerturbation1)

(SCON.FAULT, B3)

tMotion Complete

(SPOS.MC, B2)

(SCON = 0000.0000)

(SCON = 0001.0000)

(SPOS = 0000.0100)

(CCON = 0000.0x00 ; CPOS= 0000.0000 )

(SCON = 0001.0001)

(CCON = 0000.0001)

(CCON = 0000.0011)

(SCON = 0001.0011)

1) Si Safe torque off (STO) est paramétré comme une erreur, les canaux d'entrée STO1/STO2 doivent être mis à 1 avant Power ON (=

24 V), faute de quoi l'erreur “FCT: 34h” est émise. L'erreur peut être validée une fois qu'elle a été éliminée.

Fig. 7.2 Graphique : mise en service

7 Commande par FHPP


7.1.1 Mise en service

Étapes 1 – 8 Données de commande (commande)1)

Données d'état (réponse)1)

1. Activation de l'alimentation électrique (Power ON) EMCA activé (S1)

Défaut (aucun) SCON.FAULT B3 = 0

Tension sous charge pré

sente

SCON.VLOAD B4 = 1

Priorité de commande pour

commande

SCON.FCT/MMI B5 = 0

Motion Complete SPOS.MC B2 = 1

Octet de commande/d'état 1 } CCON = xxx0.xxxxb } SCON = 0001.0x00b

Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xxx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb

2. Paramétrer le fonctionnement et télécharger les données (pour la mise en service)

Paramétrer l'EMCA FCT/FPC (PNU...)

3. Passage d'état automatique (T1) Actionneur verrouillé (S2)

4. Bloquer l'accès FCT (en option) � Page 72

Bloquer l'accès FCT CCON.LOCK B5 = 1 SCON.FCT/MMI B5 = 0

Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xxxxb } SCON = 0001.0x00b


5. Activer l'actionneur (T2)2) Actionneur activé (S3)

Activer l'actionneur CCON.ENABLE B0 = 13) SCON.ENABLED B0 = 1

Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xxx1b } SCON = 0001.0x01b


6. Activer le mode (T3) Mode activé (S4)

Prêt (SA1)

Arrêter CCON.STOP B1 = 1 SCON.OPEN B1 = 1

Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xx11b } SCON = 0001.0x11b


7. Mettre en place l'état défini avant l'exploitation (recommandation)

Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xx11b } SCON = 0001.0x11b

Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xx0.000xb } SPOS = 0000.010xb

8. Commande de l'exploitation

– Mode référencement � page 73

– Mode pas à pas � Page 77

– Mode apprentissage � Page 87

– Mode sélection de bloc4) � Page 90

– Mode direct4) � Page 109


2) Condition préalable : validation du régulateur [X9.4] et canaus d'entrée STO1/STO2 [X6.4/X6.5] = 24 V

3) Le frein est automatiquement desserré avec l'activation de l'actionneur.

4) Condition préalable : l'actionneur est référencé.

Tab. 7.2 Mise en service

7 Commande par FHPP


7.2 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec“Pause” ou “Arrêt”

7.2.1 Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple de rotationavec “Pause”

Étapes 9.1 – 9.2 Données de commande (commande)1)


9.1 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Pause”

Pause CPOS.HALT B0 = 0 SPOS.HALT B0 = 0

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0001.0000b

9.2 Déplacement/commande de déplacement terminé(e)


L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0000.0100b

Étape suivante

– 8. Commande de l'exploitation � Tab. 7.2


Tab. 7.3 Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple de rotation avec

“Pause”

7.2.2 Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou direct avec “Arrêt”



10.1 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Arrêt” (T4)

Arrêter CCON.STOP B1 = 0 SCON.OPEN B1 = 0

Octet de commande/

d'état 1

} CCON = xx10.xx01b } SCON = 0001.0x01b

10.2 Déplacement/commande de déplacement terminé(e)



Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xxx.x001b } SPOS = 0000.0101b

Étape suivante :

– 6. Activer le mode � Tab. 7.2


Tab. 7.4 Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou direct avec “Arrêt”

7 Commande par FHPP


7.3 Priorité de commande et protection d'accès

L'utilisateur peut verrouiller l'accès FCT à l'EMCA par le biais de la commande, grâce au bit de com

mande “Accès FCT bloqué” (CCON.LOCK, B5) et au bit d'état “Priorité de commande FCT” (SCON.FCT/

MMI, B5) dans les données standard FHPP.

Éviter la commande via FCT (CCON.LOCK, bit 5) :

Avec l'activation du bit de commande “Accès FCT bloqué” (CCON.LOCK, B5 = 1), la commande empêche

le FCT de reprendre la priorité de commande via l'EMCA.

Informer en retour la priorité de commande FCT (SCON.FCT/MMI, bit 5) :Le bit d'état mis à 1 “Priorité de commande FCT” (SCON.FCT/MMI, B5 = 1) signale à la commande que

le FCT a la priorité de commande par rapport à l'EMCA. Dans cet état, la commande n'a aucun contrôle

sur l'EMCA.

7.3.1 Priorité de commande par le biais de l'EMCA

Graphique : priorité de commande par le biais de l'EMCALe graphique montre la transmission de la priorité de commande entre la commande et le Festo

Configuration Tool (FCT).

Priorité de commande

“FCT” actif

Festo Configuration Tool (FCT)Commande d'appareils

Commande

Power On

Bloquer l'accès FCT

(CCON.LOCK, B5)

EMCA

Priorité de commande FCT

(SCON.FCT/MMI, B5)

Fig. 7.3 Graphique : priorité de commande par le biais de l'EMCA

7 Commande par FHPP


7.4 Mode référencement

7.4.1 Mise en référence

En mise en référence, le point de référence du système de référence de mesure est déterminé. Tous les

points de référence et toutes les limitations de l'actionneur du système de référence de mesure se

réfèrent directement ou indirectement au point de référence. Le point de référence est le point de

référence absolu pour le point zéro de l'axe � Page 60. Pour les modes enregistrement et direct, une

mise en référence valide est toujours nécessaire. Le déroulement de la mise en référence dépend de la

méthode de mise en référence et des paramètres de la mise en référence � Page 78. Le point de

référence est à cet effet déterminé comme suit :

– Capteur de référence : analyse du front de commutation descendant � Page 76

– Capteur de fin de course : analyse du front de commutation descendant � Page 76

– Butée : analyse de la détection de la butée � Page 77

– Position actuelle : analyse de la position réelle actuelle

– Capteur de référence/de fin de course avec indice : analyse de l'indice du codeur

Pour la méthode de mise en référence “Butée”, le déplacement est toujours effectué vers le point zéro

de l'axe avec la vitesse de déplacement. Pour toutes les autres méthodes de mise en référence, le dé

placement vers le point zéro de l'axe est facultatif. Après un référencement valide, l'EMCA reste sur le

point de référence ou le point zéro de l’axe en mode de régulation.

NotaPerte du référencement

– En cas de commutation de la méthode de mise en référence

– En cas de modifications dans le système de référence de mesure

– Codeur absolu monotour :

En l'absence d'alimentation électrique ou après un reset “Réinitialiser l'appareil”

(PNU 127.3 = 10h), le référencement est perdu.

– Codeur absolu multitour :

En l'absence d'alimentation électrique ou si celle-ci est coupée, le référencement

est perdu une fois que la batterie interne est déchargée.

Pour plus d'informations à ce sujet � Manuel “Actionneur intégré avec interface de

bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”.

Fins de course logiciellesLes fins de course logicielles sont désactivées avec le démarrage de la mise en référence

et réactivées après une mise en référence valide.

7 Commande par FHPP


7.4.2 Paramètres FHPP : mise en référencePour la mise en référence, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

Aperçu : paramètres FHPP pour le mode référencementPNU Nom Page

1010 Décalage du point zéro de l'axe 76, 220

1011 Méthode de mise en référence 78, 221

1012 Vitesses 76, 221

1013 Accélération / décélération 76, 222

1015 Couple de rotation max. (pour la détection de butée) 77, 222

1016 Limite de vitesse détection de la butée 77, 222

1017 Temps de repos détection de la butée 77, 222

Tab. 7.5 Paramètres FHPP pour le mode référencement

7 Commande par FHPP


7.4.3 Commande du mode référencement

Commander la mise en référence



1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place

l'état défini avant l'exploitation

Mode activé (S4)

Prêt (SA1)

� Page 70 … … … …

8. Mode référencement

8.1 Préparer le démarrage de la “Mise en référence” (TA7)


Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b

8.2 Lancer une mise en référence (TA7)

Lancement d’une miseen référence

CPOS.HOM B2 = P SPOS.ACK B1 = 1

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0P01b } SPOS = 0000.0111b

8.3 Mise en référence active et réinitialiser le bit HOM

Lancement d’une miseen référence

CPOS.HOM B2 = 02) SPOS.ACK B1 = 0



Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0001.0001b

Étape suivante possible :

– 9.1 Interrompre la mise en référence avec “Pause” � Page 71

– 10.1 Interrompre la mise en référence avec “Arrêt” � Page 71

8.4 Référencement terminé (TA8)



Actionneur référencé SPOS.REF B7 = 1

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 1000.0101b

Étape suivante

– 8. Commande de l'exploitation � Page 70


2) Le bit de commande “Démarrage mise en référence” CPOS.HOM, B2 ne peut être réinitialisé qu'une fois que le bit d'état “Démarrage

validation” SPOSACK, B1 est mis à 1.

Tab. 7.6 Commander la mise en référence

7 Commande par FHPP


7.4.4 Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de courseLe graphique montre à titre d'exemple la mise en référence sur le capteur de référence ou de fin de

course dans le sens positif (point de référence REF) sans indice suivi d'un déplacement vers le point

zéro de l'axe (AZ).

Lancement d’une mise en référence(CPOS.HOM, B2)

Vitesse de recherche

(PNU 1012.1)

Accélération/décélération

(PNU 1013.1)

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

t

t

t

t

tVitesse d'avance lente

(PNU 1012.3)

Vitesse de déplacement

(PNU 1012.2)

Point de référence (REF)

Point zéro de l'axe (AZ)

Actionneur référencé

(SPOS.REF, B7) t

Décalage du point zéro de l'axe

(PNU 1010.1)

Validation démarrage

(SPOS.ACK, B1) t


t

t

Position

Fig. 7.4 Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course dans le sens positif

7 Commande par FHPP


7.4.5 Graphique : mise en référence sur la butéeLe graphique montre à titre d'exemple la mise en référence sur la butée dans le sens positif (point de

référence REF) suivi d'un déplacement vers le point zéro de l'axe (AZ).

Lancement d’une mise en référence(CPOS.HOM, B2)

Vitesse de recherche

(PNU 1012.1)


(PNU 1013.1)

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

t

t

t

t

tVitesse de déplacement

(PNU 1012.2)

Point de référence (REF)

Point zéro de l'axe (AZ)

Actionneur référencé

(SPOS.REF, B7)t

Décalage du point zéro de l'axe

(PNU 1010.1)


(SPOS.ACK, B1)t

Limite de vitesse détection de la butée

(PNU 1016.1)

Limite de la force/limite des couples

(FCT)

t

Couple max.

(PNU 1015.1)

Temps de repos détection de

la butée

(PNU 1017.1)

Butée

t

Position

Fig. 7.5 Graphique : mise en référence sur la butée dans le sens positif

7 Commande par FHPP


7.4.6 Méthodes de mise en référenceLa méthode de mise en référence indique comment déterminer le point de référence REF. Les méthodes

de mise en référence avec évaluation de l'indexation offrent une meilleure répétabilité pour la détermi

nation du point de référence.

Méthode de mise en référence (PNU 1011)Objectif Sens Méthode1) Page

Position actuelle – DDh (-35) 78

Butée Positive EEh (-18) 79

Négative EFh (-17)

Capteur de fin de course sans index Positive 12h (18) 80

Négative 11h (17)

Capteur de fin de course avec index Positive 02h (02) 81

Négative 01h (01)

Capteur de référence sans index Positive 17h (23) 82

Négative 1Bh (27)

Capteur de référence avec index Positive 07h (07) 83

Négative 0Bh (11)

1) Les méthodes de mise en référence s'orientent selon le profil d'appareil CANopen CiA 402 V 3.0.

Tab. 7.7 Méthodes de mise en référence

Position actuelle

Position actuelle (accepter comme point de référence)

1. La position actuelle est validée comme point de référence. Un déplacement ne s'effectue que si

l'option “Déplacement vers le point zéro de l'axe” est active.

2. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe

Adopter la position actuelle (méthode DDh ; -35)

Tab. 7.8 Méthode de mise en référence – position actuelle

Mise en référence sur une butéeLa butée est détectée par un arrêt du moteur associé à une forte augmentation du courant de moteur

et à l'écoulement du temps de repos. La position de butée doit ensuite être quittée en exécutant un

déplacement vers le point d'origine de l'axe.

Si l'actionneur ne possède pas de butée (axe de rotation), la mise en référence n'a jamais de fin.

L'actionneur se déplace alors sans fin avec la vitesse de recherche paramétrée.

7 Commande par FHPP


NotaSi l'EMCA régule en continu contre une butée, la température augmente fortement et

l'EMCA se déconnecte.

� Régler le paramètre pour la détection de butée (limite de force, temps de repos).

� Activer l'option “Déplacement depuis le point de référence jusqu'au point d'origine

de l'axe”.

� Le point zéro de l’axe doit être réglé de sorte que l'axe ne percute pas la butée/

l'amortissement de fin de course pendant le fonctionnement, y compris en cas de

suroscillations (par ex. ≥ 3 mm).

Une valeur adaptée est réglée par défaut en usine. Si possible, ne pas modifier les

réglages par défaut.

� Respecter l'indication de la direction du décalage (signe) (en s'éloignant de la butée).

NotaDégâts matériels dus à un système de référence de mesure.

En cas de valeurs dynamiques fortement réduites (faible courant moteur maximal) et, simul

tanément, de grande résistance au déplacement (par ex. par frottement statique), l'action

neur risque de s'arrêter et le contrôleur risque de reconnaître une butée par erreur.

NotaLors d'une mise en référence sur une butée :

� protéger les butées fragiles en réduisant la vitesse de recherche.

Mise en référence sur une butée

1. Recherche de la butée avec la vitesse de recherche dans le sens paramétré :1)

– Absence de butée (axe rotatif ) : l'actionneur continue de se déplacer sans s'arrêter.

– Butée non détectée : l'EMCA régule contre la butée, déconnexion du fait du dépassement de

la température.

2. Butée détectée : la position devient le point de référence.

3. Déplacement vers le point zéro de l'axe2)

Sens : positif (méthode EEh ; -18) Sens : négatif (méthode EFh ; -17)

1) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.

2) Pour cette méthode de mise en référence, l'option “Déplacement vers le point zéro de l’axe” est toujours active.

Tab. 7.9 Méthode de mise en référence – mise en référence sur une butée

7 Commande par FHPP


Mise en référence vers le capteur de fin de course

Mise en référence vers le capteur de fin de course sans index

1. Si le capteur de fin de course n'est pas actionné : recherche du capteur de fin de course avec la

vitesse de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape

suivante est exécutée (� 2.).

Si le capteur de fin de course est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).

Si le capteur de fin de course n'est pas trouvé :

– Pour les actionneurs rotatifs sans butée : l'actionneur continue de se déplacer indéfiniment.

– Pour les actionneurs avec butée : déplacement jusqu'à la butée, détection de la butée, inter

ruption de la mise en référence avec message d'erreur 0x22 (code FCT).

2. Capteur de fin de course détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente

dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de fin de course ne soit à nou

veau plus actionné. Cette position est validée comme point de référence.


Sens : positif (méthode 12h ; 18) Sens : négatif (méthode 11h ; 17)

Capteur de fin de course positif Capteur de fin de course négatif

Tab. 7.10 Méthode de mise en référence – mise en référence vers le capteur de fin de course sans

index

7 Commande par FHPP


Mise en référence vers le capteur de fin de course avec index

1. Si le capteur de fin de course n'est pas actionné : recherche du capteur de fin de course avec la

vitesse de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape

suivante est exécutée (� 2.).

Si le capteur de fin de course est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).

Si le capteur de fin de course n'est pas trouvé :


– Pour les actionneurs avec butée : déplacement jusqu'à la butée, détection de la butée, inter

ruption de la mise en référence avec message d'erreur 0x22 (code FCT).

2. Capteur de fin de course détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente

dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de fin de course ne soit à nou

veau plus actionné et qu'ensuite la première indexation soit détectée. Cette position est validée

comme point de référence.


Sens : positif (méthode 02h ; 02) Sens : négatif (méthode 01h ; 01)

Capteur de fin de course positif

Index

Capteur de fin de course négatif

Index

Tab. 7.11 Méthode de mise en référence – mise en référence vers le capteur de fin de course avec

index

7 Commande par FHPP


Mise en référence sur le capteur de référence

Mise en référence sur le capteur de référence sans index

1. Si le capteur de référence n'est pas actionné : recherche du capteur de référence avec la vitesse

de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape suivante

est exécutée (� 2.).

Si le capteur de référence est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).

Si le capteur de référence n'est pas trouvé :


– Pour les actionneurs avec butée : déplacement vers la butée, détection de la butée, recherche

dans la direction opposée

– Contact dans le sens inverse pas trouvé : interruption avec message de dysfonctionnement

0x22 (code FCT)

2. Capteur de référence détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente

dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de référence ne soit à nouveau

plus actionné. Cette position est validée comme point de référence.


Sens : positif (méthode 17h ; 23) Sens : négatif (méthode 1Bh ; 27)

Capteur de référence Capteur de référence

Tab. 7.12 Méthode de mise en référence – mise en référence sur le capteur de référence sans index

7 Commande par FHPP


Mise en référence sur le capteur de référence avec index

1. Si le capteur de référence n'est pas actionné : recherche du capteur de référence avec la vitesse

de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape suivante

est exécutée (� 2.).

Si le capteur de référence est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).

Si le capteur de référence n'est pas trouvé :


– Pour les actionneurs avec butée : déplacement vers la butée, détection de la butée, recherche

dans la direction opposée

– Contact dans le sens inverse pas trouvé : interruption avec message de dysfonctionnement

0x22 (code FCT)

2. Capteur de référence détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente

dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de référence ne soit à nouveau

plus actionné et qu'ensuite la première indexation soit détectée. Cette position est validée

comme point de référence.


Sens : positif (méthode 07h ; 7) Sens : négatif (méthode 0Bh ; 11)

Capteur de référence

Index

Capteur de référence

Index

Tab. 7.13 Méthode de mise en référence – mise en référence sur le capteur de référence avec index

7 Commande par FHPP


7.5 Mode pas à pas

En mode pas à pas, l'actionneur peut être déplacé vers n'importe quelle position. L'actionneur est

déplacé pendant le pas à pas tant que le signal pas à pas (CPOS.JOGP ou CPOS.JOGN) est activé. Pour

les actionneurs référencés, les limites sont définies par les positions des fins de course logiciels. Pour

les actionneurs non référencés, les capteurs de fin de course ou les butées limitent le pas à pas. Le

déroulement du déplacement en pas à pas dépend des paramètres du pas à pas � Page 86. La vitesse

lente (PNU 530) permet d'accoster une position de façon très précise. La vitesse rapide (PNU 531)

permet de se déplacer rapidement sur des courses longues.

Le mode pas à pas prend en charge les tâches suivantes :

– Accostage de positions d'apprentissage (par ex. à la mise en service)

– Activation de l'actionneur (par ex. après un dysfonctionnement de l'installation)

– Déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle)

7.5.1 Paramètres FHPP : mode pas à pasPour le mode pas à pas, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

Aperçu : paramètres FHPP pour le mode pas à pasPNU Nom Page

530 Vitesse lente – Phase 1 86, 209

531 Vitesse rapide – Phase 2 86, 209

532 Accélération/décélération 86, 209

534 Durée phase 1 86, 209

538 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite 86, 209

539 Délai du temps de réponse erreur de poursuite 209

Tab. 7.14 Paramètres FHPP pour le mode pas à pas

7 Commande par FHPP


7.5.2 Commander le mode pas à pas

Commande du déplacement pas à pas (par exemple déplacement dans le sens positif )



1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place

l'état défini avant l'exploitation

Mode activé (S4)

Prêt (SA1)

� Page 70 … … … …

8. Mode pas à pas

8.1 Préparer le lancement du “Déplacement pas à pas”


Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b

8.2 Lancer le déplacement pas à pas (TA9)

Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = P SPOS.ACK B1 = 1

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.P001b } SPOS = 0000.0111b

8.3 Poursuivre le déplacement pas à pas

Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = 1



Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.1001b } SPOS = 0001.0011b

Étape suivante possible :

– 9.1 Interrompre le déplacement pas à pas avec “Arrêt” � Page 71

– 10.1 Interrompre le déplacement en pas à pas avec Gérardmer “Arrêt” � Page 71

8.4 Mettre fin au déplacement pas à pas (TA10)

Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = N SPOS.ACK B1 = 0

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.N001b } SPOS = 0001.0001b

8.5 Déplacement pas à pas terminé

Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = 0 SPOS.ACK B1 = 0



Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b

Étape suivante

– 8.2 Lancer le déplacement pas à pas



Tab. 7.15 Commande du déplacement pas à pas (par exemple déplacement dans le sens positif )

7 Commande par FHPP


NotaSi les deux signaux pas à pas “Pas à pas positif ” (CPOS.JOGP) ou “Pas à pas négatif ”

(CPOS.JOGN) sont actifs en même temps, c'est toujours le signal qui est activé en

premier qui est exécuté.

7.5.3 Graphique : mode pas à pasLe graphique montre à titre d'exemple le mode pas à pas “Pas à pas positif ” (JOGP).

Pas à pas positif(CPOS.JOGP, B3)

Vitesse rapide

(PNU 531.1)

Vitesse lente

(PNU 530.1)


(PNU 532.1)

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

Position

Fenêtre de signalisation Erreur

de poursuite (PNU 538)1)

t

t

t

t

t

t


(SPOS.ACK, B1) t

Durée phase 1

(PNU 534.1)

t

1) Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite � Page 129

Fig. 7.6 Graphique : mode pas à pas (exemple : représentation du “Pas à pas positif ”)

7 Commande par FHPP


7.6 Mode apprentissage

La position actuelle de l'actionneur est reprise comme valeur de position absolue lors de l'appren

tissage. La valeur de position est enregistrée lors de l'apprentissage dans la cible d'apprentissage

paramétrée (PNU 520) � Tab. 7.17. L'actionneur peut être déplacé comme suit vers la position cible

souhaitée :

– via le pas à pas (JOGP/JOGN)

– via une instruction de positionnement

– manuellement (état : “Actionneur bloqué” et frein desserré)

L'actionneur ne doit pas obligatoirement être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. En raison des

temps de cycles usuels de la commande, de la transmission des données et de l'EMCA, des impréci

sions de plusieurs millimètres sont possibles même à vitesse réduite.

Avec l'apprentissage, c'est toujours la valeur de position actuelle enregistrée qui est

écrasée. Le paramètre “Enregistrer données” (PNU 127.2) permet de sauvegarder la

valeur de position la plus récente dans la mémoire permanente de l'EMCA.

7.6.1 Paramètres FHPP : mode apprentissagePour le mode apprentissage, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

Aperçu : paramètres FHPP : mode apprentissagePNU Nom Page

400.1 Numéro d'enregistrement de consigne 193

520 Destination apprise Tab. 7.17, 206

Tab. 7.16 Paramètres FHPP pour le mode apprentissage

Cible d'apprentissage(PNU 520)

Apprentissage de PNU Page

= 1 Consigne de position de l'enregistrement (consigne) PNU 4041) 195

= 2 Décalage du point zéro de l'axe PNU 1010 220

= 3 Point zéro du projet PNU 500 205

= 4 Fin de course logicielle inférieure PNU 501.1 205

= 5 Fin de course logicielle supérieure PNU 501.2 205

= 6 Comparateur de position, min. (valeur limite inférieure) PNU 4301) 201

= 7 Comparateur de position, max. (valeur limite supérieure) PNU 4311) 201

1) Le numéro souhaité pour l'enregistrement doit être paramétré dans le paramètre “Numéro d'enregistrement de consigne” (PNU 400.1).

Tab. 7.17 Récapitulatif des destinations apprises

7 Commande par FHPP


7.6.2 Commande du mode apprentissage



1. Power On Actionneur verrouillé (S2)

� Page 70 … … … …

8. Mode apprentissage

8.1 Lancer l'apprentissage (préparer)

Effectuer l'apprentissage de la valeur

CPOS.TEACH B5 = P SPOS.TEACH B3 = 1

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xPx.xxxxb } SPOS = 0000.110xb

8.2 Effectuer l'apprentissage de la valeur et l'appliquer

Effectuer l'apprentissage de la valeur

CPOS.TEACH B5 = N SPOS.TEACH B3 = 0

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xNx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb

8.3 Enregistrer la valeur

Enregistrer les données

PNU 127.2 B = 1


Tab. 7.18 Commande du mode apprentissage

7 Commande par FHPP


7.6.3 Graphique : mode apprentissageLe graphique montre la poignée de main “Apprentissage” pour effectuer l'apprentissage de la “position

actuelle” (PNU 300.1) de l'actionneur.

Effectuer l'apprentissage de lavaleur (CPOS.TEACH, B5)

Effectuer l'apprentissage de la

validation (SPOS.TEACH, B3)

t

t

EMCA : valeur prise en compte

Commande : effectuer l'apprentissage

de la valeur réelle

EMCA : prêt pour l'apprentissage

Commande : préparation de l'apprentissage

Destination apprise

(PNU 520.1)

Enregistrer les données

(PNU 127.2)

t

t

n... N+1

Mémoire vive

t

... n

Mémoire permanente ... n

Fig. 7.7 Handshake lors de l'apprentissage

Nota– Pour que les valeurs enseignées ainsi que tous les paramètres écrits restent

enregistrés même en cas de coupure de courant, ceux-ci doivent être sauvegardés

durablement par une écriture du PNU 127.2 avec la valeur 1.

7 Commande par FHPP


7.7 Mode Sélection de bloc

Jusqu'à 64 enregistrements peuvent être paramétrés dans l'EMCA en mode Sélection de bloc. Chaque

enregistrement contient tous les paramètres requis pour une commande de déplacement. Dans les

données de sortie (octet de commande 3) de la commande, le numéro d'enregistrement que l'EMCA

doit exécuter avec l'instruction de démarrage “Lancer la commande de déplacement

(CPOS.START, B1 = 1)” suivante est transmis. Les données d'entrée (octet d'état 3) permettent à la

commande de recevoir le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus nécessaire que

l'instruction de déplacement soit encore activée.

L'EMCA dispose des fonctions suivantes en mode Sélection de bloc :

– Déplacement de jeux de positionnement absolus ou relatifs

– Déplacement de jeux de vitesse avec limitation de course activée ou désactivée

– Déplacement de jeux de force avec limitation de course activée ou désactivée

– Déplacement de plusieurs jeux par le biais d'enchaînements d'enregistrements

7.7.1 Aperçu : échange de données en mode Sélection de blocL'aperçu montre l'échange de données entre la commande et l'EMCA en mode Sélection de bloc.

EMCACommande

FHPP-Standard

FHPP-Standard

Signal de retour mode de fonctionnement (FHPP) (SCON.OPM1/2)(octet d'état 1)Numéro d'enregistrement (réel)(octet d'état 3)Données d'état (SCON/SPOS/RSB/position réelle)(octet d'état 1/2/4/5 … 8)

Sélecteur du mode de marche (FHPP) (CCON.OPM1/2)(octet de commande 1)Numéro d'enregistrement (consigne)(octet de commande 3)Données de commande (CCON/CPOS)(octet de commande 1/2)

Fig. 7.8 Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc

7 Commande par FHPP


7.7.2 Paramètres FHPP : mode Sélection de blocPour le mode Sélection de bloc, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

Aperçu : paramètres FHPP pour le mode Sélection de blocPNU Nom Mode de

fonction

nement1)

Page

Données d'enregistrement de base

Numéro de jeu

400.1 Numéro d'enregistrement de consigne P/V/F 193

400.2 Numéro d'enregistrement actuel P/V/F 193

Mode de positionnement

401 Octet de commande d'enregistrement 1

– B0 : valeur de position, absolue/relative

– B1/B2 (= 0/0) : mode de positionnement

– B4 : point de référence pour la valeur de consigne

relative ; par rapport à la dernière valeur réelle/de

consigne

P/V/F 99, 194

404 Consigne de position (cible) P 99, 195

406 Vitesse P/F 99, 195

Mode vitesse


– B1/B2 (= 0/1) : mode vitesse

V 100, 194

441 Consigne de vitesse (cible) V 100, 204

Mode servo/couple de rotation


– B1/B2 (= 1/0) : mode servo/couple de rotation

F 101, 194

406 Vitesse P/F 101, 195

442 Valeur de consigne de la force (cible) F 101, 204

Accélération / décélération

407 Accélération P/V/F 100, 196

408 Temporisation P/V/F 100, 196

Masse

410 Masse (charge supplémentaire) P/V/F 196

Temporisation du démarrage

426 Temporisation du démarrage P/V/F 96, 199

Condition de démarrage

421 Condition de démarrage P/V/F 198

Pilotage de couple

428 Facteur pilotage de couple P/V/F 200

1) P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation

7 Commande par FHPP


PNU PageMode defonction

nement1)

Nom

Limitation et surveillance

À-coup

409 À-coup accélération P/V 196

417 À-coup décélération P/V 197

Surveillance de la course


– B5 : activation de la surveillance de la course

V/F 107, 194

427 Limite de course V/F 100f., 107, 199

Limitation de force/couple

418 Limitation de couple P/V 99f., 197

Données de signalisation

Motion Complete

404 Consigne de position P 127, 195

441 Consigne de vitesse V 127, 204

442 Valeur de consigne de la force F 127, 204

552 Fenêtre de signalement pour la force atteinte F 127, 212

561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte V 127, 212

1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte P 127, 223

1023 Temps de repos objectif atteint P/V/F 127, 223

Erreur de poursuite

424 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite P/V 99f., 129, 198

1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite P/V 129, 228

Comparateurs

312 État des sorties des comparateurs P/V/F 189

430 Comparateur de position, min. P/V/F 201

431 Comparateur de position, max. P/V/F

432 Comparateur de position, temps de repos P/V/F

433 Comparateur de vitesse, min. P/V/F 202

434 Comparateur de vitesse, max. P/V/F

435 Comparateur de vitesse, temps de repos P/V/F

436 Comparateur de force, min. P/V/F 203

437 Comparateur de force, max. P/V/F

438 Comparateur de force, temps de repos P/V/F

439 Comparateur de temps, min. P/V/F 204

440 Comparateur de temps, max. P/V/F


Tab. 7.19 Paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc

7 Commande par FHPP


7.7.3 Commander le mode Sélection de bloc



1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place l'étatdéfini avant l'exploitation

Mode activé (S4)Prêt (SA1)

� Page 70 … … … …8. Mode Sélection de bloc (condition préalable : l'actionneur est référencé � Page 75)

8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1)Pause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Sélectionner le mode de fonctionnement FHPP “Mode sélection de bloc”Sélection du mode defonctionnement FHPP

CCON.OPM1/2 B6/B7 = 0/0 SCON.OPM1/2 B6/B7 = x/x2)

Sélectionner un numéro de jeu � Page 96Numéro de jeu Consigne = R Valeur réelle = x2)

Octet de commande/d'état 1

} CCON = 0010.xx11b } SCON = xx01.0x11b


} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b


} N°d'enregistrement

= R } N° d'enregistrement

= x

8.2 Lancer la commande de déplacement (TA1)Lancer une commandede déplacement

CPOS.START B1 = P SPOS.ACK B1 = 1


} CPOS = 0xx0.00P1b } SPOS = 0000.0111b

8.3 Commande de déplacement active (SA2) et réinitialiser le bit STARTSélection du mode defonctionnement FHPP

SCON.OPM1/2 B6/B7 = 0/0

Lancer une commandede déplacement

CPOS.START B1 = 0 SPOS.ACK B1 = 0

Motion Complete SPOS.MC B2 = 0L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 1Numéro de jeu Valeur réelle = RSignal de retour modede régulation

RSB.COM1/2 B2/B3 = B/B


} CCON = 0010.xx11b } SCON = 0001.0x11b


} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0001.0001b


} N°d'enregistrement

= R } N°d'enregistrement

= R


} RSB = 0000.BB00b

Étape suivante possible :– 8.8 Commander l'arrêt intermédiaire � Tab. 7.21– 8.9 Effacer la course résiduelle � Tab. 7.22– 8.12 Limitation de course atteinte � Tab. 7.23– 9.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Pause” � Page 71– 10.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Arrêt” � Page 71

1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R = indication dunuméro d'enregistrement

2) Valeur réelle actuelle.

7 Commande par FHPP


Étapes 8.1 – 8.4 Données d'état (réponse)1)Données de commande (commande)1)

8.4 Commande de déplacement terminée (TA2)Motion Complete SPOS.MC B2 = 1L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = BOctet de commande/d'état 2

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 000B.0101b

Étape suivante :– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.20– 8. Commande de l'exploitation � Page 70

1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R = indication dunuméro d'enregistrement


Tab. 7.20 Commander le mode Sélection de bloc

7.7.4 Commander l'arrêt intermédiaireUtilisable uniquement en mode Positionnement.



8. Mode Sélection de bloc8.3 Commande de déplacement activée

� Tab. 7.20 … … … …8.5 Déclencher un arrêt intermédiaire (TA3)

Pause CPOS.HALT B0 = 0 SPOS.HALT B0 = 0Octet de commande/d'état 2

} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0001.0000b

8.6 Arrêt intermédiaire atteintL'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0Octet de commande/d'état 2

} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0000.0000b

8.7 Préparer le lancement après un arrêt intermédiairePause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Effacer la courserésiduelle

CPOS.CLEAR B6 = 0


} CPOS = 00x0.0001b } SPOS = 0000.0001b

8.8 Poursuivre la commande de déplacement (TA4)Lancer une commandede déplacement



} CPOS = 00x0.00P1b } SPOS = 0000.0011b

Étape suivante :– 8.3 Commande de déplacement activée � Tab. 7.20


Tab. 7.21 Commander l'arrêt intermédiaire

7 Commande par FHPP


7.7.5 Effacer la course résiduelleUtilisable uniquement en mode Positionnement.

Étape 8.9 Données de commande (commande)1)


8. Mode Sélection de bloc

8.6 Arrêt intermédiaire atteint

� Tab. 7.21 … … … …

8.9 Effacer la course résiduelle (TA6)

Pause CPOS.HALT B0 = x SPOS.HALT B0 = x

Effacer la course résiduelle

CPOS.CLEAR B6 = P


Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0P00.000xb } SPOS = 0000.010xb

Étape suivante :

– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.20



Tab. 7.22 Effacer la course résiduelle

7.7.6 Limitation de course atteinteUtilisable uniquement pour le mode vitesse ou servo/couple de rotation.



8. Mode Sélection de bloc

8.3 Commande de déplacement activée

� Tab. 7.20 … … … …

8.12 Limitation de course atteinte (surveillance de course activée, PNU 401.xx, B5 = 0)

Limite de course atteinte

RSB.XLIM B5 = 1

Octet de commande/

d'état 4

} RSB = 0010.BB00b

8.13 Déplacement terminé



Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b

Étape suivante :



1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement

Tab. 7.23 Limitation de course atteinte

7 Commande par FHPP


7.7.7 Graphique : lancer et arrêter l'enregistrementLe graphique montre le démarrage et l'arrêt d'un enregistrement en mode Sélection de bloc.

Numéro d'enregistrement

de consigne

(octet de commande 3)

Arrêter(CCON.STOP, B1)


(SPOS.ACK, B1)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

Numéro

d'enregistrement réel

(octet d'état 3)

n N + 1

n

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)

Lancez une commandede déplacement

(CPOS.START, B1)

5

4

3

2

1

N + 1

1 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, le numéro d'enregistrementactuel (N) est repris et “Acquittement Start”est mis sur 1.

2 Dès que “Acquittement Start = 1” est détecté par la commande, “Lancer la commandede déplacement” peut être mis sur 0.

3 L'EMCA réagit à cela avec un frontdescendant sur “Validation démarrage”.

4 Dès que “Acquittement Start = 0” est détecté par la commande, le prochain numérod'enregistrement (N + 1) peut être prescrit.

5 Une opération de positionnement en courspeut être terminée par “Arrêt”. L'actionneurest arrêté avec la temporisation Quick Stop(PNU 1029).

Fig. 7.9 Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement

7 Commande par FHPP


7.7.8 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et poursuivre (arrêt intermédiaire)

En mode vitesse et servo/couple de rotation, “Pause = 0” permet d'arrêter l'actionneur

et de terminer l'enregistrement en cours. Avec le front montant suivant “Lancer com

mande de déplacement”, l'enregistrement actuel en suspens est démarré.


de consigne



(SPOS.ACK, B1)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)


réel (octet d'état 3)

n N + 1

n

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)

Pause(CPOS.HALT, B0)


(CPOS.START, B1)

Valider Pause

(SPOS.HALT, B0)

1

2

1 Le jeu de positionnement est interrompuavec “Pause” = 0 (temporisation (PNU 408)).Dans cet état, “Motion Complete” reste = 0.

2 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, l'enregistrement “N” estpoursuivi.

Fig. 7.10 Graphique : interrompre le jeu de positionnement et poursuivre

7 Commande par FHPP


7.7.9 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et effacer la course résiduelle

Le graphique montre l'arrêt de l'enregistrement et la suppression de la course résiduelle en mode

Sélection de bloc.

1

2

Numéro d'enregistrement de consigne


Validationdémarrage

(SPOS.ACK, B1)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

Numéro

d'enregistrement

réel (octet d'état 3)

n N + 1

n

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)


N + 1


(CPOS.START, B1)

Effacer la courserésiduelle

(CPOS.CLEAR, B6)

Valider Pause

(SPOS.HALT, B0)

4

3

1 Interrompre le jeu de positionnement avecPause

2 Effacer la course résiduelle

3 Lancer le nouvel enregistrement “N + 1”4 Cible atteinte

Fig. 7.11 Graphique : interrompre le jeu de positionnement et effacer la course résiduelle

7 Commande par FHPP


7.7.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points)Le graphique montre le positionnement par points en mode positionnement du mode Sélection de bloc.

Consigne de position(PNU 404)

t

Vitesse4)

(PNU 406)

Accélération(PNU 407)

Temporisation(PNU 408)

t

t

Position de consigne actuelle(PNU 300.2)

Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)

Fenêtre de signalisation Erreur depoursuite3) (PNU 424)

Motion Complete5)

(SPOS.MC, B2)t

Type de positionnement absolu1)

Type de positionnement relatif2)

1) Absolu par rapport au point zéro du projet (PNU 500) : PNU 401, B0 = 0

2) Relatif par rapport à la dernière valeur réelle : PNU 401, B0 = 1/B4 = 1, relatif par rapport à la dernière valeur de consigne :

PNU 401, B0 = 1/B4 = 0


4) Signal de retour : octet d'état “Limite de vitesse atteinte” (RSB.VLIM, B4).

5) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 127

Fig. 7.12 Graphique : positionnement par points

7 Commande par FHPP


7.7.11 Graphique : mode vitesseLe graphique montre le mode vitesse en mode Sélection de bloc. La commande de déplacement est ici

interrompue à titre d'exemple par “Pause” (CPOS.HALT, B0 = 1).

t

t

Position actuelle(PNU 300.1)


Limite de course1)

(PNU 427)

Consigne de vitesse(PNU 441)


t

Écart de régulation max.2)

(PNU 424)

Motion Complete3)

(SPOS.MC, B2)t


tTemporisation

(PNU 408)

1) Informations complémentaires sur la surveillance de la course � Page 107



Fig. 7.13 Graphique : mode vitesse

7 Commande par FHPP


7.7.12 Graphique : mode servo/couple de rotationLe graphique montre le mode force/couple de rotation en mode Sélection de bloc. La commande de

déplacement est ici terminée à titre d'exemple par le déplacement sur une butée.

t

Vitesse2)

(PNU 406)


t

t



Valeur de consigne actuelle (force)(PNU 301.2) t

Valeur de consigne de la force(PNU 442)

Limite de course1)

(PNU 427)

Motion Complete3)

(SPOS.MC, B2)t

Butée externe



2) Signal de retour : octet d'état “Limite de vitesse atteinte” (RSB.VLIM, B4).


Fig. 7.14 Graphique : mode servo/couple de rotation

7 Commande par FHPP


7.8 Enchaînement d'enregistrements

Pour l'enchaînement d'enregistrements, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

Aperçu : paramètres FHPP pour le mode Sélection de blocPNU Nom Mode de

fonction

nement1)

Page

Données de l'enchaînement d'enregistrement

Chaînage d'enregistrements


– B0...6 : condition d'évolution pour l'enchaînement

d'enregistrements automatique

– B7 : activer l'évolution d'enregistrements

P/V/F 103, 195

416 Enchaînement cible d'enregistrements

(enregistrement suivant)

P/V/F 197

423 Vitesse finale P 198

425 MC en cas d'évolution d'enregistrements P/V/F 199

426 Temporisation du démarrage P/V/F 199

430 … 432 Comparateur de position P/V/F 201

433 … 435 Comparateur de vitesse P/V/F 202

436 … 438 Comparateur de force P/V/F 203

439 … 440 Comparateur de temps P/V/F 204


Tab. 7.24 Paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc

7 Commande par FHPP


Condition d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements automatique (PNU 402)Bit Valeur Désignation Signification Description

Bit 0 … 6 0 Inactif Fin de la

séquence

pas d'évolution des enregistrements.

1 MC activé Motion Com

plete

L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque la

valeur de consigne cible se trouve dans la plage

Motion Complete (condition MC remplie

� Page 126).

20 PosK acti

vé

Compa

rateur de po

sition activé


position réelle actuelle (PNU 300.1) se trouve

pendant le temps de repos (PNU 432) dans la plage

du comparateur de position (PNU 430/431).

21 VK activé Compa

rateur de

vitesse acti

vé


vitesse réelle actuelle (PNU 310.1) se trouve

pendant le temps de repos (PNU 435) dans la plage

du comparateur de vitesse (PNU 433/434).

22 FK activé Compa

rateur de

force activé


force réelle actuelle (PNU 300.1) se trouve pendant

le temps de repos (PNU 438) dans la plage du com

parateur de force (PNU 436/437).

23 TK activé Compa

rateur de

temps activé

L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque

l'une des valeurs limites du comparateur de temps

(PNU 439/440) a été atteinte.

Bit 7 0 – – L'évolution d'enregistrements est activée

1 – – L'évolution d'enregistrements est verrouillée1)

1) Peut uniquement être utilisé à des fins de test avec FCT.

Tab. 7.25 Conditions d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements automatique

7 Commande par FHPP


7.8.1 Commander l'enchaînement d'enregistrements



8. Mode Sélection de bloc avec enchaînement d'enregistrements

8.3 Commande de déplacement activée (SA2)

� Page 93 ... ... ... ...

1ère évolutiond'enregistrements

exécutée

RSB.RC1 B0 = 0

Évolutiond'enregistrements

exécutée

RSB.RCC B1 = 0

Octet de commande/

d'état 4

} RSB = 0000.BB00b

8.4 Première évolution d'enregistrements exécutée (TA5)

... ... ... ... ...

1ère évolutiond'enregistrements

exécutée

RSB.RC1 B0 = 1

Octet de commande/

d'état 4

} RSB = 0000.BB01b

8.5 Enchaînement d'enregistrements terminé (TA2)

... ... ... ... ...



Évolutiond'enregistrements

exécutée

RSB.RCC B1 = 1

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b

Octet de commande/

d'état 4

} RSB = 0000.BB11b

Étape suivante :

8. Commande de l'exploitation � Page 70


Tab. 7.26 Commander l'enchaînement d'enregistrements

7 Commande par FHPP


7.8.2 Graphique : enchaînement d'enregistrementsLe graphique montre l'enchaînement de plusieurs enregistrements en mode Sélection de bloc. Avec

une instruction de démarrage, plusieurs enregistrements peuvent être traités les uns après les autres

avec différents modes de fonctionnement. L'enregistrement suivant est prescrit par le biais de la cible

de l'évolution d'enregistrement (PNU 416).

t

Position

Numéro d'enregistrement de

consigne

(octet de commande 3) t

t

t

Motion Complete (visible1))

(SPOS.MC, B2)

Lancer une commande de déplacement

(CPOS.START, B1)

Numéro d'enregistrement réel

(octet d'état 3)t

n

n N + 1 N + 2 N + 3

t

1ère évolution d'enregistrements

exécutée (RSB.RC1, B0)

t

Évolution d'enregistrements exécutée

(RSB.RCC, B1)

t


(SPOS.ACK, B1)

t

Motion Complete (non visible1))

(SPOS.MC, B2)

Cible de l'évolution d'enregistrement

(PNU 416)t

n N + 1 N + 2 N + 3

1) dépend du paramètre “MC pour l'évolution d'enregistrements (PNU 425)” : bit = 1 : MC visible, bit = 0: MC non visible

Fig. 7.15 Graphique : enchaînement d'enregistrements

7 Commande par FHPP


7.8.3 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finaleLe graphique montre la réaction de l'enchaînement d'enregistrements “Vitesse finale” en mode po

sitionnement du mode Sélection de bloc.

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)t

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)t

Numéro d'enregistrement réel

(octet d'état 3)t

Numéro d'enregistrement de consigne

(octet de commande 3)t

N + 1n

t

Vitesse(PNU 406)

n

Vitesse finale(PNU 423)

Valeur réelle actuelle (vitesse)(PNU 310.1)


(CPOS.START, B1)t

Validation démarrage(SPOS.ACK, B1)

t

Fig. 7.16 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale

7 Commande par FHPP


7.8.4 Surveillance de la courseLa surveillance de la course limite la distance qui doit être parcourue lors de l'exécution de la com

mande de vitesse ou la commande servo/couple de rotation.

Lorsque la limitation de course est atteinte, l'EMCA réagit comme suit :

– Le message “Surveillance de la course” est activé dans le bit d'état “Valeur limite de la course at

teinte” (RSB.XLIM, B5).

– L'actionneur est freiné avec la temporisation Quick-Stop (PNU 1029) jusqu'à l'arrêt.

– Le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est activé. Si la valeur de consigne cible est atteinte

plus tôt, c'est le bit d'état “Motion Complete” qui est activé.

Si aucune autre commande ne doit être exécutée, l'actionneur s'immobilise par régulation de position.

L'activation de la surveillance de course s'effectue par le biais du paramètre “PNU 401, Bit 5”.

Paramètres FHPP : surveillance de la course

Pour la surveillance de la course, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

PNU Nom Page

300.1 Position actuelle 187

310.1 Vitesse actuelle 188


– Bit 5 : surveillance de la course

194

427 Limite de course 199

1029 Temporisation Quick Stop 225

Tab. 7.27 Paramètres FHPP pour la surveillance de la course

7 Commande par FHPP


Graphique : surveillance de la courseLe graphique montre la réaction de la surveillance de la course.

t

Temporisation Quick Stop(PNU 1029)

t


Limite de course(PNU 427)

t

Vitesse actuelle(PNU 310.1)

Surveillance de la course(PNU 401, B5)

t

Limite de course atteinte(RSB.XLIM, B5)

t

Motion Complete(SPOS.MC, B2)

t

Fig. 7.17 Graphique : surveillance de la course – exemple mode force/couple de rotation

7 Commande par FHPP


7.9 Mode direct

En mode direct, la cible (valeur de consigne 2) et le paramètre complémentaire (valeur de consigne 1)

pour la commande de déplacement sont directement prescrits dans les données de sortie de la com

mande.

Les données de déplacement sont complètement gérées par la commande et envoyées directement à

l'EMCA par le biais du bus de terrain.

La fonction est utilisée dans les situations suivantes :

– Positions cibles inconnues pour la configuration.

– Modifications fréquentes des positions cibles (par ex. nombreuses positions de pièce différentes).

– Applications, dans lesquelles plus de 64 commandes de déplacement sont utilisées.

7.9.1 Aperçu : échange de données en mode directL'aperçu montre l'échange de données entre la commande et l'EMCA en mode direct.

EMCACommande

FHPP-Standard

FHPP-Standard

Signal de retour mode de fonctionnement (FHPP) (SCON.OPM1/2)(octet d'état 1)Valeur réelle 1/valeur réelle 2(octet d'état 4/5 … 8)Données d'état (SCON/SPOS/SDIR)(octet d'état 1 … 3)

Sélecteur du mode de marche (FHPP) (CCON.OPM1/2)(octet de commande 1)Valeur de consigne 1/valeur de consigne 2(octet de commande 4/5 … 8)Données de commande (CCON/CPOS/CDIR)(octet de commande 1 … 3)

Fig. 7.18 Aperçu : échange de données en mode direct

7 Commande par FHPP


7.9.2 Paramètres FHPP : mode directPour le mode direct, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

Aperçu : paramètres FHPP pour le mode directPNU Nom Mode de

fonction

nement1)

Page

Données directes de base


524 Réglages pour le mode direct FHPP

– B0 : sélection du type de positionnement relatif

P 208

540 Valeur de base vitesse2) P/F 119, 210

541 Accélération P/F 119, 210


548 Vitesse finale P 122, 211

Mode vitesse

560 Valeur de base accélération2) V 120, 212

542 Temporisation P 120, 210


540 Valeur de base vitesse2) P/F 119, 210

541 Accélération P/F 119, 210


555 Valeur de base de la force2) F 121, 212

Masse

544 Masse P/V/F 210


582 Temporisation du démarrage P/V/F 116, 214


583 Condition de démarrage P/V/F 214

Pilotage de couple

1080 Pilotage de couple P/V/F 231


2) La commande transmet dans les octets de commande un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la

valeur de consigne.

7 Commande par FHPP


PNU PageMode defonction

nement1)

Nom

Limitation et surveillance

À-coup

543 À-coup accélération P/V 210

547 À-coup décélération P/V 211

Surveillance de la course

510 Limitation de course F 121, 123, 206

566 V 120, 123, 213

Limitation de force/couple

581 Limitation de couple P/V 119f., 214

Données de signalisation

Motion Complete

404 Consigne de position P 127, 195

441 Consigne de vitesse V 127, 204

442 Valeur de consigne de la force F 127, 204

552 Fenêtre de signalement pour la force atteinte F 127, 212

561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte V 127, 212

1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte P 127, 223

1023 Temps de repos objectif atteint P/V/F 127, 223

Erreur de poursuite

549 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite P 119, 129, 211

568 Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse V 120, 129, 213

1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite P/V 129, 129, 228

Comparateurs

312 État des sorties des comparateurs P/V/F 189

585 Comparateur de position, min. P/V/F 215

586 Comparateur de position, max. P/V/F

587 Comparateur de position, temps de repos P/V/F

588 Comparateur de vitesse, min. P/V/F 215

589 Comparateur de vitesse, max. P/V/F

590 Comparateur de vitesse, temps de repos P/V/F

591 Comparateur de force, min. P/V/F 216

592 Comparateur de force, max. P/V/F

593 Comparateur de force, temps de repos P/V/F

594 Comparateur de temps, min. P/V/F 216

595 Comparateur de temps, max. P/V/F


2) La commande transmet dans les octets de commande un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la

valeur de consigne.

Tab. 7.28 Paramètres FHPP pour le mode direct

7 Commande par FHPP


7.9.3 Commander le mode direct



1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en placel'état défini avant l'exploitation

Mode activé (S4)Prêt (SA1)

� Page 70 … … … …8. Mode direct (condition préalable : l'actionneur est référencé � Page 75)

8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1)Pause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Sélectionner le mode de fonctionnement FHPP “Mode direct”Sélection du mode defonctionnement FHPP

CCON.OPM1/2 B6/B7 = 1/0 SCON.OPM1/2 B6/B7 = x/x2)

Sélectionner le mode de fonctionnement/mode de régulation

– COM1/2 = 00 : mode positionnement– COM1/2 = 01 : mode vitesse– COM1/2 = 10 : mode servo/couple de rotationMode de régulation CDIR.COM1/2 B1/B2 = B/B SDIR.COM1/2 B1/B2 = x/x2)

Sélectionner le mode positionnement (uniquement en mode positionnement)

– ABS = 0 : la valeur de consigne est absolue par rapport au point zéro du projet– ABS = 1 : la valeur de consigne est relative par rapport à la position réelle/de consigneAbsolu/relatif CDIR.ABS B0 = B SDIR.ABS B0 = BActiver la surveillance de la course (en option)Valeur limite de coursedésactivée

CDIR.XLIM B5 = 0

Prédéfinir les valeurs de consigneParamètre complémentaire

Valeur deconsigne 1

= R Valeur réelle 1 = x2)

Valeur cible Valeur deconsigne 2

= R Valeur réelle 2 = x2)


} CCON = 0110.xx11b } SCON = xx01.0x11b


} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b


} CDIR = 0000.0BBBb } SDIR = 0000.0xxBb


Valeur deconsigne 1

= R Valeur réelle 1 = x

Octet de commande/d'état 5 ... 8

Valeur deconsigne 2

= R Valeur réelle 2 = x

1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R =

indication de la valeur de consigne


7 Commande par FHPP


Étapes 8.1 – 8.4 Données d'état (réponse)1)Données de commande (commande)1)

8.2 Lancer la commande de déplacement (TA1)Lancer une commandede déplacement



} CPOS = 0000.00P1b } SPOS = 0000.0111b

8.3 Commande de déplacement active (SA2) et réinitialiser le bit STARTSélection du mode defonctionnement FHPP

SCON.OPM1/2 B6/B7 = 1/0


CPOS.START B1 = 0 SPOS.ACK B1 = 0

Motion Complete SPOS.MC B2 = 0L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 1Mode de régulation SDIR.COM1/2 B1/B2 = B/BParamètre complémentaire

Valeur réelle 1 = A

Valeur cible Valeur réelle 1 = AOctet de commande/d'état 1

} CCON = 0110.xx11b } SCON = 0101.0x11b


} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0001.0001b


} CDIR = 0000.0BBBb } SDIR = 0000.0BBBb


Valeur deconsigne 1

= AAAA.AAAAb Valeur réelle 1 = AAAA.AAAAb

Octet de commande/d'état 5 ... 8

Valeur deconsigne 2

= AAAA....b Valeur réelle 2 = AAAA....b

Étape suivante possible :– 8.8 Commander l'arrêt intermédiaire � Tab. 7.30– 8.9 Effacer la course résiduelle � Tab. 7.31– 8.12 Limitation de course atteinte � – 9.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Pause” � Page 71– 10.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Arrêt” � Page 71

8.4 Commande de déplacement terminée (TA2)Motion Complete SPOS.MC B2 = 1L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = BOctet de commande/d'état 2

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 000B.0101b

Étape suivante :– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.29– 8. Commande de l'exploitation � Page 70

1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R =

indication de la valeur de consigne


Tab. 7.29 Commander le mode direct

7 Commande par FHPP


7.9.4 Commander l'arrêt intermédiaireUtilisable uniquement en mode Positionnement.



8. Mode direct8.3 Commande de déplacement activée

� Tab. 7.29 … … … …8.5 Déclencher un arrêt intermédiaire (TA3)

Pause CPOS.HALT B0 = 0 SPOS.HALT B0 = 0Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0001.0000b

8.6 Arrêt intermédiaire atteintL'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0000.0000b

8.7 Préparer le lancement après un arrêt intermédiairePause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Effacer la course ré

siduelle

CPOS.CLEAR B6 = 0

Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 00x0.0001b } SPOS = 0000.0001b

8.8 Poursuivre la commande de déplacement (TA4)Lancer une commandede déplacement


Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 00x0.00P1b } SPOS = 0000.0011b

Étape suivante :

– 8.3 Commande de déplacement activée � Tab. 7.29


Tab. 7.30 Commander l'arrêt intermédiaire

7 Commande par FHPP


7.9.5 Effacer la course résiduelleUtilisable uniquement en mode Positionnement.

Étape 8.9 Données de commande (commande)1)


8. Mode direct8.6 Arrêt intermédiaire atteint

� Tab. 7.30 … … … …8.9 Effacer la course résiduelle (TA6)

Pause CPOS.HALT B0 = x SPOS.HALT B0 = xEffacer la courserésiduelle

CPOS.CLEAR B6 = P

Motion Complete SPOS.MC B2 = 1Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0P00.000xb } SPOS = 0000.010xb

Étape suivante :




Tab. 7.31 Effacer la course résiduelle

7.9.6 Limitation de course atteinteUtilisable uniquement pour le mode vitesse ou servo/couple de rotation.



8. Mode direct

8.3 Commande de déplacement activée

� Tab. 7.29 … … … …

8.12 Limitation de course atteinte (limite de course activée, CDIR.XLIM, B5 = 0)

Limite de courseatteinte

SDIR.XLIM B5 = 1

Octet de commande/

d'état 3

} CDIR = 0000.0BBBb } SDIR = 0010.0BBBb

8.13 Déplacement terminé



Octet de commande/

d'état 2

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b

Étape suivante :




Tab. 7.32 Limitation de course atteinte

7 Commande par FHPP


7.9.7 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacementLe graphique montre le démarrage et l'arrêt d'une commande de déplacement en mode direct.

Arrêter(CCON.STOP, B1)


(SPOS.ACK, B1)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

n N + 1

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)


(CPOS.START, B1)

5

4

3

2

1

Valeur de consigne 2

(octet de commande 5 … 8)

… n … …Valeur réelle 2

(octet d'état 5 … 8)

1 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, la valeur de consigne actuelle(N) est reprise et “Acquittement Start” estmis sur 1.

2 Dès que “Acquittement Start = 1” est détecté par la commande, “Lancer la commandede déplacement” peut être mis sur 0.

3 L'EMCA réagit à cela avec un frontdescendant sur “Validation démarrage”.

4 Dès que “Acquittement Start = 0” est détecté par la commande, la prochaine valeur deconsigne (N + 1) peut être prescrite.

5 Une opération de positionnement en courspeut être terminée par “Arrêt”. L'actionneurest ce faisant arrêté avec la temporisationQuick Stop (PNU 1029).

Fig. 7.19 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement

7 Commande par FHPP


7.9.8 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause et poursuivre(arrêt intermédiaire)

Le graphique montre la pause et la poursuite d'une commande de déplacement en mode position

nement du mode direct. La commande de déplacement actuelle est aussi poursuivie après un bas

culement vers le mode Sélection de bloc avec “Lancer commande de déplacement”.

En mode vitesse et servo/couple de rotation, “Pause = 0” permet d'arrêter l'actionneur

et de terminer la commande de déplacement en cours. Avec le front montant suivant

“Lancer commande de déplacement”, la commande de déplacement actuelle en

suspens est démarrée.


(SPOS.ACK, B1)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)



z(CPOS.START, B1)

Valider Pause

(SPOS.HALT, B0)

1

2


(octet de commande 5 … 8) n N + 1

Valeur réelle 2

(octet d'état 5 … 8) … … … n

1 La commande de positionnement est interrompue avec “Pause” = 0 (temporisation(PNU 542)). Dans cet état, “Motion Complete” reste = 0.

2 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, la commande de déplacement “N” est poursuivie.

Fig. 7.20 Graphique : interrompre la commande de positionnement et poursuivre

7 Commande par FHPP


7.9.9 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause et effacer lacourse résiduelle

Le graphique montre l'arrêt de la commande de déplacement et la suppression de la course résiduelle

en mode direct.

1

2

Validation

démarrage

(SPOS.ACK, B1)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)


Lancer une commande

de déplacement

(CPOS.START, B1)

Effacer la courserésiduelle

(CPOS.CLEAR, B6)

Valider Pause

(SPOS.HALT, B0)


(octet de commande

5 … 8)

n N + 1

4

3

Valeur réelle 2

(octet d'état 5 … 8) … … … N + 1

1 Interrompre la commande de positionnementavec Pause

2 Effacer la course résiduelle

3 Lancer une nouvelle commande de déplacement “N+1” :

4 Position cible atteinte

Fig. 7.21 Graphique : interrompre la commande de positionnement et effacer la course résiduelle

7 Commande par FHPP


7.9.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points)Le graphique montre le positionnement par points en mode positionnement du mode direct.

Position de consigne(octet de commande 5 … 8, valeur de

consigne 2)

t



t

t




Motion Complete5)

(SPOS.MC, B2)t

0 … 100 % de la valeur debase (octet de commande 4,valeur de consigne 1)

Valeur de base vitesse(PNU 540)

Vitesse4)

Type de positionnement absolu1)

Type de positionnement relatif2)

1) Absolu par rapport au point zéro du projet (PNU 500) : CDIR.ABS, bit 0 = 0

2) Relatif par rapport à la dernière valeur réelle : CDIR.ABS, B0 = 1, PNU 524, B0 = 1, relatif par rapport à la dernière valeur de

consigne : CDIR.ABS, B0 = 1, PNU 524, B0 = 0


4) Signal de retour : limite de vitesse atteinte (SDIR.VLIM, B4).


Fig. 7.22 Graphique : positionnement par points

7 Commande par FHPP


7.9.11 Graphique : mode vitesseLe graphique montre le mode vitesse en mode direct. La commande de déplacement est ici inter

rompue à titre d'exemple par “Pause” (CPOS.HALT, B0 = 1).

t

Valeur de base accélération(PNU 560)

t

t



Limite de course1)

(PNU 566)

Vitesse de consigne(octet de commande 5 … 8, valeur de

consigne 2)


t


Motion Complete3)

(SPOS.MC, B2)t

0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 4, valeurde consigne 1)Accélération





Fig. 7.23 Graphique : mode vitesse

7 Commande par FHPP


7.9.12 Graphique : mode servo/couple de rotationLe graphique montre le mode servo/couple de rotation en mode direct. La commande de déplacement

est ici terminée à titre d'exemple par le déplacement sur une butée.

0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 4, valeur deconsigne 1)

t

Vitesse2)


t

t



Valeur de consigne actuelle (force)(PNU 301.2) t

Valeur de base de la force(PNU 555)

Limite de course1)

(PNU 510)

Motion Complete3)

(SPOS.MC, B2)t

Butée externe


0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 5 … 8, valeurde consigne 2)



2) Signal de retour : limite de vitesse atteinte (SDIR.VLIM, B4).


Fig. 7.24 Graphique : mode servo/couple de rotation

7 Commande par FHPP


7.9.13 Graphique : vitesse finaleLe graphique montre la réaction de la vitesse finale en mode positionnement du mode direct.

L'axe se déplace

(SPOS.MOV, B4)t

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)t

t

Vitesse finale(PNU 548)

Valeur réelle actuelle (vitesse)(PNU 310.1)

0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 4, valeur deconsigne 1)


Position réelle

(octet d'état 5 … 8, valeur réelle 2)t

Position de consigne

(octet de commande 5 … 8, valeur de

consigne 2) t

......

n N + 1

Vitesse


(CPOS.START, B1)t

Validation démarrage(SPOS.ACK, B1)

t

...n

Fig. 7.25 Graphique : vitesse finale

7 Commande par FHPP


7.9.14 Surveillance de la courseLa surveillance de la course limite la distance qui doit être parcourue lors de l'exécution de la com

mande de vitesse ou la commande servo/couple de rotation.

Lorsque la limitation de course est atteinte, l'EMCA réagit comme suit :

– Le message “Surveillance de la course” est activé dans le bit d'état “Valeur limite de la course at

teinte” (SDIR.XLIM, B5).

– L'actionneur est freiné avec la temporisation Quick-Stop (PNU 1029) jusqu'à l'arrêt.

– Le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est activé. Si la valeur de consigne cible est atteinte

plus tôt, c'est le bit d'état “Motion Complete” qui est activé.

Si aucune autre commande ne doit être exécutée, l'actionneur s'immobilise par régulation de position.

L'activation de la surveillance de course s'effectue par le biais du bit de commande “CDIR.XLIM, Bit 5”.

Paramètres FHPP : surveillance de la course

Pour la surveillance de la course, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

PNU Nom Mode de fonctionnement1)

Page



510 Limitation de course F 206

566 Limitation de course V 213

1029 Temporisation Quick Stop 225

1) F = mode servo/couple de rotation, V = mode vitesse

Tab. 7.33 Paramètres FHPP pour la surveillance de la course

7 Commande par FHPP


Graphique : surveillance de la courseLe graphique montre la réaction de la surveillance de la course.

t

Temporisation Quick Stop(PNU 1029)

t


Limitation de course(PNU 510)

t

Vitesse actuelle(PNU 310.1)

Surveillance de la course(CDIR.XLIM, B5)

t

Limite de course atteinte(SDIR.XLIM, B5)

t

Motion Complete(SPOS.MC, B2)

t

Fig. 7.26 Graphique : surveillance de la course – exemple mode servo/couple de rotation

7 Commande par FHPP


7.10 Mesure à la volée (Positions-Sampling)

L'entrée numérique [X9.5] est prévue pour être une entrée Sample rapide pour la mesure à la volée.

Le mode de fonctionnement Sample (PNU 352.1) permet de sélectionner les types d'enregistrement de

position suivants :

– La valeur de position actuelle est enregistrée dans l'EMCA avec chaque front montant ou

descendant à l'entrée Sample. Les valeurs non lues sont écrasées.

– Ce n'est qu'une fois que la valeur de position actuelle est lue que la nouvelle valeur de position est

enregistrée dans l'EMCA avec le changement de front suivant sur l'entrée Sample.

La commande de niveau supérieur (API/IPC) peut lire la valeur de position via la PNU 350.1/351.1.

Paramètres pour le Positions-Sampling (mesure à la volée) PNU Page

Valeur de position [SINC] sur front montant 350.1 191

Valeur de position [SINC] sur front descendant 351.1 191

Mode de fonctionnement Sample 352.1 191

Tab. 7.34 Paramètres pour la mesure à la volée

8 Surveillance de la réaction de l'actionneur


8 Surveillance de la réaction de l'actionneurLa réaction de l'actionneur est surveillée et commandée avec les messages et les comparateurs. En

outre, l'EMCA dispose de fonctions protectrices internes, p. ex. pour protéger les composants internes

contre tout endommagement en cas de fausse manœuvre.

8.1 Messages

Les messages suivants sont disponibles pour l'EMCA :

Message Description Page

Motion Complete �signale la fin d'une commande (reconnaissance de cible) 127

Erreur de

poursuite

(Following error)

surveille l'écart “Valeur de consigne/valeur réelle” pendant une

commande de positionnement/de vitesse ou en pas à pas

129

Surveillance

d'arrêt

(Standstill

monitoring)

surveille les positions lorsque l'actionneur est régulé.

L'actionneur est régulé dans les cas suivants :

– après le pas à pas

– après la mise en référence

– à la fin d'une commande de positionnement avec une vitesse

finale égale à 0

– à la fin d'une limitation de course

– après un arrêt

– après une pause

131

Comparateur

(Comparator)

surveille la fenêtre de tolérance activée pendant une commande,

par ex. pour la commande de suites d'enregistrements ou celle de

toute autre action via la commande de niveau supérieur

133

Tab. 8.1 Messages



8.1.1 Motion CompleteLe signal “Motion Complete” signale la fin d'une commande (reconnaissance de cible).

Pour chaque type de commande (position, vitesse ou force/couple de rotation), une fenêtre est définie.

Quand la valeur réelle de la dimension cible se trouve dans la fenêtre de signalisation pendant la durée du

temps de repos Objectif atteint paramétré, le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est mis à 1.

Paramètres FHPP : Motion Complete

Pour le message “Motion Complete”, les paramètres FHPP suivants sont disponibles :

PNU Nom Page



404 Consigne de position 195

1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte 223

1023 Temps de repos Objectif atteint 223

Mode vitesse


441 Consigne de vitesse 204

561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte 212



301.1 Force actuelle 187

442 Valeur de consigne de la force 204

552 Fenêtre de signalement Force atteinte 212


Tab. 8.2 Paramètres FHPP : Motion Complete



Graphique : Motion CompleteLe graphique montre la réaction du message “Motion Complete”.

t

Temps de repos Objectif atteint(PNU 1023)

t

Fenêtre de signalisation Cible atteinte(PNU 1022)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)t

Valeur de consigne 21)/

Consigne de position2)

(PNU 404)

Position actuelle

(PNU 300.1)

1) Mode direct

2) Mode Sélection de bloc

Fig. 8.1 Graphique : Motion Complete – Exemple mode de positionnement



8.1.2 Erreur de poursuiteEn mode de positionnement, de vitesse et en mode pas à pas, il est possible de surveiller le dé

passement de l'erreur de poursuite maximale admissible. Pendant l'exécution de la commande, la

divergence entre la valeur de consigne et la valeur réelle actuelle est surveillée. La différence permise

(erreur de poursuite autorisée maximale) est déterminée par paramétrage. Lorsque la différence entre

la valeur de consigne et la valeur réelle de la grandeur réglée actuelle (parcours, vitesse) est en dehors

de la différence paramétrée, le message “Erreur de poursuite” est activé après écoulement du “délai

du temps de réponse erreur de poursuite”. En cas d'erreur ou d'avertissement, le bit d'état “Erreur de

poursuite” (SPOS.FOLERR, B5) est mis à 1. Quand l'erreur de poursuite est configurée comme un

avertissement, le message est automatiquement supprimé si la valeur réelle est à nouveau dans la

fenêtre d'erreur de poursuite. Si l'erreur de poursuite est configurée comme une erreur, l'origine de

l'erreur doit d'abord être éliminée avant de pouvoir valider le message d'erreur “Erreur de poursuite”

(FCT: 2Fh) avec le front montant du bit d'état “Valider défaut” (CCON.RESET, B3).

Paramètres FHPP : erreur de poursuitePour l'erreur de poursuite, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

PNU Nom Mode defonction

nement1)

Page


300.3 Erreur de poursuite actuelle D, R 187

424 Écart de régulation max. R 198

549 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite D 211

1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite D, R 228

Mode vitesse

310.3 Erreur de réglage actuelle D, R 188

424 Écart de régulation max. R 198

568 Fenêtre de signalisation Écart de régulation D 213

1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite D, R 228

Mode pas à pas

300.3 Erreur de poursuite actuelle 187

538 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite 209

539 Délai du temps de réponse erreur de poursuite 209

1) D = mode Direct, R = mode Sélection de bloc

Tab. 8.3 Paramètres FHPP pour l'erreur de poursuite



Graphique : erreur de poursuiteLe graphique montre la réaction de l'erreur de poursuite.

Erreur de poursuiteMessage 2Fh

t

t

Start(CPOS.START, B2)

Délai du temps de réponse erreur depoursuite (PNU 1045)

t

Consigne de position(PNU 404)

t


Erreur de poursuite actuelle(PNU 300.3)


Ecart de régulation max.(PNU 424)

Fig. 8.2 Graphique : erreur de poursuite – exemple mode de positionnement en mode de sélection

de bloc



8.1.3 Surveillance d'arrêtLe contrôle de l'arrêt contrôle l'asservissement de position pour vérifier si l'actionneur se trouve dans

la fenêtre de signalisation Arrêt (PNU 1042) pendant la durée du délai du temps de réponse Arrêt (PNU

1043). Une fois la position de consigne (PNU 1040) atteinte et le signal “Motion Complete” envoyé, le

contrôle de l'arrêt est activé. Si l'actionneur est déplacé hors de la fenêtre d'arrêt lorsque la surveil

lance d'arrêt est active, p. ex. par des forces externes pour la durée du temps de contrôle d'arrêt, la

réaction est la suivante :

– Si le bit d'état “Contrôle de l'arrêt” (SPOS.STILL, B6) est mis à 1 � Page 55.

– L'asservissement de position essaie de repositionner l'actionneur dans la fenêtre d'arrêt.

Le contrôle de l'arrêt ne peut pas être explicitement activé ou désactivé. Le contrôle de l'arrêt devient

inactif quand la fenêtre d'arrêt est réglée sur la valeur 0.

Paramètres FHPP : contrôle de l'arrêt

Pour le contrôle de l'arrêt, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.

PNU Nom Page

1040 Position de consigne 227

1041 Position actuelle 227

1042 Fenêtre de signalement d'arrêt 227

1043 Temporisation d'arrêt 227

Tab. 8.4 Paramètres FHPP pour le contrôle de l'arrêt



Graphique : contrôle de l'arrêtLe graphique montre la réaction du contrôle de l'arrêt.

t

Temps de repos objectif atteint

(PNU 1023)

t

Fenêtre de signalisation Cible atteinte

(PNU 1022)

Motion Complete

(SPOS.MC, B2)t

Position de consigne(PNU 1040)

Position actuelle

(PNU 1041)

Fenêtre de signalement d'arrêt(PNU 1042)

Temporisation d'arrêt(PNU 1043)

t

Surveillance d'arrêt

(SPOS.STILL, B6)t

Fig. 8.3 Graphique : contrôle de l'arrêt – exemple mode de positionnement



8.1.4 ComparateursLes comparateurs permettent de surveiller certaines caractéristiques de la réaction de l'actionneur. Les

comparateurs permettent de contrôler si une valeur est dans la plage de valeurs déterminée, par ex. la

vitesse de l'actionneur. La plage de valeurs est déterminée par une limite inférieure et une limite supé

rieure. Pour les comparateurs de position, de vitesse et de force, un temps de repos est par ailleurs

déterminé. Le message est émis lorsque la valeur se trouve durant tout le temps de repos dans la plage

de valeurs.

Des comparateurs peuvent être utilisés en mode Sélection de bloc et en mode direct pour la surveil

lance. Pour la sélection d'enregistrements, les paramètres des comparateurs (par ex. valeur minimale

et valeur maximale de la fenêtre de surveillance) sont gérés dans l'enregistrement de déplacement. En

cas d'enchaînement d'enregistrements, les comparateurs peuvent être utilisés comme des conditions

d'évolution. Pour le mode direct, les paramètres des comparateurs sont gérés comme des paramètres

généraux pour le mode direct (réglage par défaut pour le mode direct).

La sortie TOR configurable est utilisable pour l'émission de messages de comparateurs. Si la valeur

surveillée se trouve dans la fenêtre de surveillance, le message de comparateur correspondant est

actif. La sortie TOR configurable (Configurable) est mise à 1 si elle est configurée à cet effet.

En dehors de la fenêtre de surveillance, le message de comparateur se désactive et la sortie est remise

à 0.

Comparateur Description

Temps Le message s'active si le temps écoulé depuis le démarrage de la commande est

dans la fenêtre.

Position Les limites doivent être dans la zone autorisée entre les fins de course logicielles.

Elles sont toujours indiquées en valeurs absolues, y compris en cas

d'enregistrements de position relatifs (par rapport au point zéro). Le message

s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la fenêtre.

Vitesse Le message s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la fenêtre.

Force/couples Les limites sont indiquées entre -1000 ‰ et +1000 ‰ de la valeur de base Force

(PNU 555). Le message s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la

fenêtre.

Tab. 8.5 Comparateurs



Vue d'ensemble des paramètres pour les comparateurs

Paramètres impliqués PNUMessage d'état FHPP Données générales du processus � Page 187

État des sorties des comparateurs 312

Comparateurs Sélection

d'enregistrements

� Page 201

Mode direct

� Page 214

Comparateur de position, min. 430 585

Comparateur de position, max. 431 586

Comparateur de position, temps de repos 432 587

Comparateur de vitesse, min. 433 588

Comparateur de vitesse, max. 434 589

Comparateur de vitesse, temps de repos 435 590

Comparateur de force, min. 436 591

Comparateur de force, max. 437 592

Comparateur de force, temps de repos 438 593

Comparateur de temps, min. 439 594

Comparateur de temps, max. 440 595

Tab. 8.6 Paramètres pour les comparateurs



8.2 Fonctions de protection

8.2.1 Aperçu : fonctions de protection

L'EMCA possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon fonctionnement de la partie commande,

de la partie puissance, du moteur et de la communication avec l'environnement extérieur. Certaines

erreurs conduisent à la déconnexion de la partie puissance (étage de sortie) par la partie commande.

La remise en marche de la partie puissance n'est possible que si l'erreur a été supprimée et validée.

Les fonctions de protection suivantes assurent la fiabilité :

Fonctions deprotection

No. dumessage

Description sommaire

Surveillance du cap

teur de fin de course

07h, 08h surveille le dépassement du capteur de fin de course

� Page 63

Surveillance des fins

de course logicielles

11h, 12h,

29h, 2Ah

surveille le franchissement des fins de course logicielles

� Page 63

Surveillance de I²t

(courant moteur)

0Eh surveille la puissance dissipée de l'actionneur ;

lorsque la valeur maximale est dépassée, un message est émis

� Page 136.

Surveillance de la

tension

détecte les sous-tensions et les surtensions

– Tension logique 17h, 18h

– Tension de circuit

intermédiaire

1Ah, 1Bh

Surveillance de

température

15h, 16h La température de l'étage de sortie est mesurée à l'aide d'un

capteur de température. Les températures des étages de sortie

et de la CPU sont contrôlées cycliquement. Si la température

dépasse une valeur limite, une erreur est signalée.

Valeur de mesure de

la résistance de frei

nage

30h L'EMCA est doté d'un hacheur de freinage autonome équipé

d'un raccordement pour une résistance de freinage externe

(raccordement [X5]).

Une résistance de freinage interne n'est pas présente. L'EMCA

détecte pendant la phase d'activation si une résistance de freinage

externe est raccordée. Cependant, un contrôle du dimension

nement pour voir s'il est correct ne s'effectue pas à ce moment.

Si aucune résistance de freinage n'est raccordée durant la

phase d'activation, l'EMCA génère un message de diagnostic

correspondant (� Gestion des erreurs du FCT).

Pour les applications qui ne nécessitent aucune résistance de

freinage, ce message de diagnostic peut être classé comme une

information (� Tab. E.2). Le message de diagnostic n'a alors

aucun effet vers l'extérieur.

Tab. 8.7 Fonctions de protection



8.2.2 Surveillance I2tLe moteur de l'EMCA dispose d'une surveillance I2t pour la limitation de la puissance dissipée

moyenne. Comme la puissance dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur

atteint le carré du courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la

puissance dissipée.

NotaLa surveillance I2t apporte une protection supplémentaire au capteur de température,

par ex. lorsque de très hauts courants monophasés s'écoulent à l'arrêt ou lorsque la

butée n'est pas reconnue lors du référencement sur butée.



Diagramme : surveillance I2tLe diagramme indique le déroulement de la surveillance I2t en fonction du courant moteur et des

messages qui en résultent.

I2t

Avertissement I2t moteur

Message “CAN: 2310h/FCT: 2Dh”

t

Valeur limite d'erreur I²t (PNU1026.2) 100 %

Seuil d'avertissement (PNU 1026.1) 85 %

0 %

A

Courant maximal

Courant nominal

Surveillance I2t

Courant moteur :

Gestion des erreurs :

t

t

t

t

Acquittement de l'erreur :

I²t erreur moteur

Message “CAN: 2312h/FCT: 0Eh”

Störung quittieren(CCON.RESET, B3)

80 %1)

99 %95 %

85 % 80 %

95 %

= 100 %

85 % 80 %

Valeur I2t actuelle (PNU 1027)

1) La réinitialisation de l'avertissement s'effectue toujours 5 % en dessous du seuil d'avertissement I2T.

Fig. 8.4 Diagramme : surveillance I2t

A Festo Parameter Channel (FPC)



A.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données I/O)

A.1.1 Fonctionnement

Le canal de paramètres Festo (FPC) est une extension des données FHPP standard et sert à la

transmission cyclique de paramètres (PNU) ou de fichiers de paramètres. En fonction de l'interface de

commande, 8 octets supplémentaires “Données de commande et d'état” sont attribués définitivement

ou de plus configurables dans le message FHPP pour le canal de paramètres Festo (FPC).

Structure du message FHPPDans le message FHPP, le deuxième groupe de 8 octets est utilisé pour le canal de paramètres FPC.

Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32


(8 octets)


(8 octets)

Données FHPP+

(16 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

CCON, CPOS, ... PNU…/fichier PNU… PNU...

Tab. A.1 Message FHPP avec canal de paramètres (FPC)

Structure du canal de paramètres (FPC)Les tableaux suivants montrent l'affectation des octets du canal de paramètres FPC.

Données Canal de paramètres FPC (octets 1 ... 8)

1 2 3 4 5 6 7 8

Données de

commande

(Données O)

Données de commande FPC

Données

d'état

(Données I)

Données d'état FPC

Tab. A.2 Données I/O cycliques standard FHPP + FPC

L'EMCA prend en charge exclusivement la fonctionnalité étendue du canal de paramètres

Festo étendu EFPC (Enhanced Festo Parameter Channel) dans les données de com

mande/d'état FPC � Section A.2.



A.2 Canal de paramètres étendu Festo (EFPC)

Le canal des paramètres Festo étendu EFPC permet de transmettre automatiquement des paramètres

et de plus grandes quantités de données sous la forme d'un fichier de paramètres.

Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles

pour certaines commandes � www.festo.com/sp.

Tenir compte en règle générale des spécifications du maître du bus lors de la représen

tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). La représentation “little endian”

(octet de poids faible en tête) s'effectue par ex. par le biais de CANopen.

A.2.1 Structure du canal de paramètres étendu (EFPC)

Données Canal de paramètres étendu EFPC (octet 1 ... 8)

1 2 3 4 5 6 7 8

Mode de transmission : paramètres FHPP (PNU) � Page 140

Données de

commande

(Données O)

FPCC Sous-

index

Numéro de

paramètre

Valeur de paramètre

Données d'état

(Données I)

FPCS

Mode de transmission : fichier de paramètres � Page 142

Données de

commande

(Données O)

FPCC ID du

paquet

Paquet de données utiles

Données d'état

(Données I)

FPCS

Tab. A.3 Structure du canal de paramètres étendu (EFPC)

A.2.2 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier)

La commutation du mode de transmission “Paramètres FHPP (PNU)” et “Fichier de paramètres” s'ef

fectue par le biais des bits 4 ... 7 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).

Données Mode de transmission (octet 1)

Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Description

FPCC/FPCS Mode Req-ID/

Res-ID

Fonction

Données

de commande/

d'état

(données I/O)

0001 xxxx (x) Transmission “Paramètres (PNU)” activée � Page 140

0100 xxxx (x) Transmission fichier de paramètres activée � Page 142

Tab. A.4 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier)



A.3 Transmission des paramètres FHPP (PNU)

A.3.1 Structure EFPC durant la transmission des paramètres

Les tableaux suivants montrent la structure du canal de paramètres étendu (EPFC) pour la transmission

de paramètres.

Données Canal de paramètres étendu EFPC (octets 1 ... 8)

1 2 3 4 5 6 7 8

Données de

commande

(Données O)

FPCC Sous-in

dex

Numéro de para

mètre

Valeur de paramètre

Données

d'état

(Données I)

FPCS Valeur de paramètre/numéro d'erreur

Tab. A.5 Structure EFPC pour la transmission des paramètres

A.3.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)L'identificateur de l'instruction (Req-ID) et l'identificateur de la réponse (Res-ID) sont contenus dans

les bits 0 ... 3 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).

Données Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)(octet 1)


FPCC Mode Req-ID Fonction

Données de

commande

(Données O)

0001 0000 Aucune commande

0110 Demander la valeur du paramètre (Array).

1000 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double).

FPCS Mode Res-ID Fonction

Données

d'état

(Données I)

0001 0000 Aucune réponse

0101 Transmettre le paramètre (Array, mot double).

0111 L'instruction n'est pas exécutable avec un numéro

d'erreur (la transmission de paramètres ou de fichier de

paramètres est actuellement impossible).

Tab. A.6 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)



A.3.3 Déroulement de la transmission des paramètresLa transmission des paramètres s'effectue selon la séquence suivante :

1. Lancer la transmission.

2. Attendre jusqu'au retour “Transmission des paramètres”.

3. Envoyer l'identificateur de l'instruction 0 entre 2 instructions consécutives (aucune instruction,

“Null-Request”) et attendre l'identificateur de réponse 0 (pas de réponse).

Cela permet ainsi de s'assurer qu'une “ancienne” réponse ne soit pas interprétée comme une “nou

velle” réponse.

Parallèlement à la transmission, la commande doit analyser les éventuelles erreurs.

Avant et après la transmission de paramètres, le télégramme “pas d'instruction” est échangé cyc

liquement entre la commande et l'EMCA.

Pour que les paramètres écrits restent enregistrés même en cas de coupure de courant,

ceux-ci doivent être sauvegardés durablement par une écriture du PNU 127.2 avec la

valeur 1.

A.3.4 Exemple : transmission de paramètres

Paramètre PNU 440.02 écrit avec 4660dFPCC = 0001 1000Subindex = 0000 0010Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100

Écriture du paramètre réussieFPCS = 0001 0101Subindex = 0000 0010Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100

Commande EMCA

Fig. A.1 Exemple : déroulement d'une transmission des paramètres

A.3.5 Codes d'erreurLes erreurs sont signalées dans le FPCS et le code d'erreur est transmis dans les données utiles.

Code d'erreur Erreur

0 0x00 PNU inadmissible

1 0x01 La valeur du paramètre n'est pas modifiable.

2 0x02 Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur.

3 0x03 Sous-index défectueux

11 0x0B Pas de priorité de commande

17 0x11 L'instruction n'est pas exécutable dans l'état de fonctionnement.

101 0x65 Festo : ReqID n'est pas pris en charge.

102 0x66 Festo : le paramètre est WriteOnly.

Tab. A.7 Codes d'erreur pendant la transmission des paramètres



A.4 Transmission du fichier de paramètres

A.4.1 Structure de l'EFPC lors de la transmission du fichier de paramètres

Le canal des paramètres étendu EFPC permet de transmettre automatiquement tous les paramètres

configurables d'un EMCA sous la forme d'un fichier de paramètres.

La fonction d'un serveur de paramètres est ainsi réalisable.

Le procédé est en principe applicable à toutes les commandes qui prennent en charge la gestion de tels

fichiers.

Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles

pour certaines commandes sur � www.festo.com/sp.

Les tableaux suivants montrent la structure du canal de paramètres étendu (EPFC) pour la transmission

du fichier de paramètres.

Données Canal de paramètres étendu EFPC (octets 1 ... 8)

1 2 3 4 5 6 7 8

Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Bits 7 ... 5 Bits 4 ... 0

Données de

commande

(Données O)

FPCC ID du paquet Paquet de données

utilesMode Req-ID Bits de

commande

Numéro de

séquence

Données

d'état

(Données I)

FPCC ID du paquet Paquet de données

utilesMode Res-ID Bits d'état Numéro de

séquence

Tab. A.8 Structure de l'EFPC pour la transmission du fichier de paramètres

A.4.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)

L'identificateur de l'instruction (Req-ID) et l'identificateur de la réponse (Res-ID) sont contenus dans

les bits 0 ... 3 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).

Données Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)(octet 1)


FPCC Mode Req-ID Fonction

Données de

commande

(Données O)

0100 0000 (0) Aucune commande

0100 (4) Téléchargement ascendant d'un fichier de paramètres

0101 (5) Téléchargement descendant d'un fichier de paramètres

FPCS Mode Res-ID Fonction

Données

d'état

(Données I)

0100 0000 (0) Aucune réponse

0011 (3) La transmission du fichier de paramètres est active.

0111 (7) L'instruction n'est pas exécutable avec un numéro

d'erreur (la transmission de paramètres ou de fichier de

paramètres est actuellement impossible).

Tab. A.9 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)



A.4.3 ID de paquetL'ID de paquet est divisé en 2 parties. Les informations sur la commande et sur l'état sont contenues

dans les bits 5 ... 7 et le numéro de séquence des paquets de données est contenu dans les bits 0 ... 4

de l'octet 2 (ID de paquet).

Données Bits de commande/d'état (octet 2)


ID du paquet Bits de

commande/

d'état

Numéro de

séquence1)Fonction Contenu des données

utiles

Données

de com

mande/d'état

(données I/O)

000 xxxxx Transmission des données

activée

Aucune donnée ou

paquet de données utiles

001 xxxxx Lancer la transmission de

données

Aucune donnée ou taille

du fichier de paramètres

en octets

010 xxxxx Arrêter la transmission de

données

Aucune donnée

011 xxxxx Erreur Aucune donnée ou code

d'erreur

1) Le numéro de séquence commence à 0 et est incrémenté à chaque transmission.

Tab. A.10 Bits de commande ou d'état



A.4.4 Fichier de paramètres et paquet de données utiles

Fichier de paramètresLe fichier des paramètres remplit la fonction de conteneur de données de l'enregistrement complet des para

mètres d'un EMCA. Il est ainsi possible de transmettre des paramétrages entre des EMCA identiques.

Le fichier de paramètres est constitué des 3 parties en-tête, plage de données et valeur de contrôle CRC.

Début du fichier

256 octets En-tête

n octets Plage de données (objets)

2 octets Valeur de contrôle CRCFin du fichier

Fig. A.2 Structure du fichier de paramètres

Dans le cas d'un téléchargement ascendant du fichier de paramètres, les valeurs des paramètres sont

transmises à partir de la mémoire de données permanente de l'EMCA.

Si les paramètres de l'EMCA ont été modifiés pendant le temps d'exécution, ils sont certes actifs, mais

ne sont pas sauvegardés dans la mémoire de données permanente de l'EMCA et sont donc perdus

après un redémarrage. Avec PNU 127.2, le paramétrage actuel peut être sauvegardé dans la mémoire

de données permanente.

Paquet des données utiles

Pour la transmission du fichier de paramètres, celui-ci est divisé en blocs de 6 octets qui sont réunis

une fois la transmission effectuée.

Le LSB (bit de poids faible) des données utiles est dans l'octet 3 (Little endian), donc directement après

l'en-tête du protocole des 8 octets de l'EFPC. En l'absence de données utiles, tous les bits sont à zéro.

Si les 6 octets ne sont plus tous requis par le dernier télégramme de données transmis pour le fichier

des paramètres, les octets restants sont remplis de zéros. La taille du fichier des paramètres qui a été

transmis au démarrage permet de savoir jusqu'où les données doivent être analysées.

Rotation des données utiles

Pour CANopen et EtherNet/IP, une rotation de l'ordre des octets est nécessaire. La rotation des don

nées utiles est à effectuer comme suit :

Données 1er Byteorder 2e Byteorder

Données utiles sans rotation Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Données utiles avec rotation Octet 4 Octet 3 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5

Tab. A.11 Rotation des données utiles

La taille du fichier de paramètres transmis se situe dans l'octet 3 et l'octet 4.



A.4.5 Contrôle et activation du fichier de paramètresL'EMCA vérifie automatiquement si un fichier de paramètres est compatible, aussi bien lorsque le télé

chargement descendant est terminé et que le fichier doit être chargé, que directement après l'envoi

des informations d'en-tête. Si le fichier des paramètres n'est pas compatible, l'EMCA réagit par une

erreur et son code d'erreur correspondant.

Activation du fichier de paramètres transmis

Le téléchargement descendant permet d'enregistrer le fichier des paramètres dans la mémoire de l'EM

CA (mémoire permanente) et de supprimer le fichier précédemment enregistré (mémoire permanente)

une fois le contrôle du nouveau fichier réussi. Les paramètres actuels actifs n'en sont dans un premier

temps pas affectés.

Les paramètres du nouveau fichier de paramètres sont actifs uniquement après :� Le redémarrage de l'EMCA

– L'activation du PNU 127.3 “Reset Device”

– La désactivation/activation de l'alimentation électrique

– Le menu [Composant] [Online] [Redémarrer le contrôleur] ([Component] [Online] [Restart Con

troller]) du plug-in FCT.

� L'activation du PNU 127.4 “Charger les valeurs des paramètres à partir du fichier des paramètres”

Néanmoins, avec cette méthode, des paramètres modifiés de la gestion des erreurs ne sont pas

appliqués.

A.4.6 Déroulement de la transmission du fichier des paramètresLa transmission du fichier des paramètres s'effectue selon la séquence suivante :

1. Lancer la transmission de données. Le numéro de séquence commence par 0.

2. Transmettre des paquets de données utiles et incrémenter le numéro de séquence.

Après chaque réception du paquet de données, une réponse avec le même ID de paquet fait office

de handshake. Les données du fichier des paramètres sont transmises à partir du numéro de

séquence 1. Quand le numéro de séquence arrive à la valeur maximale 31, le comptage repart de 0.

L'étape intermédiaire qui passe par “pas d'instruction” est supprimée pour cette variante d'EFPC

car l'ID de paquet est modifié dans chaque nouveau télégramme.

3. Transmission de données terminée ou arrêter la transmission de données.

Parallèlement à la transmission, la commande doit analyser les éventuelles erreurs.

Avant et après la transmission de données, le télégramme “pas d'instruction” est échangé de manière

cyclique entre la commande et l'EMCA.

Un arrêt, l'envoi de “Aucune instruction” ou un message d'erreur peut être écrit à tout moment dans les

bits de commande et interrompt le téléchargement ascendant ou descendant. Aucun contrôle du numé

ro de séquence n'est alors effectué.



A.4.7 Exemples de transmission du fichier des paramètresTéléchargement ascendant du fichier de paramètres – l'EMCA envoie un fichier de paramètres à unecommande de niveau supérieur

Demander le téléchargementascendant des paramètresFPCC = 0100 0100ID de paquet = 001 00000Aucune donnée

Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres

Demander le paquet 1FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00001Aucune donnée

Envoyer le paquet 1FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00001Données = fichier des paramètres



...





Envoi terminéFPCS = 0100 0011ID de paquet = 010 00001Aucune donnée

Commande EMCA

Fichier deparamètres

Diviser le fichier desparamètres en blocs de6 octets, ici en 32 * 6 octets

Fig. A.3 Déroulement du téléchargement ascendant du fichier des paramètres



Téléchargement descendant du fichier de paramètres – la commande de niveau supérieur envoie lefichier de paramètres à l'EMCA

Demander le téléchargementdescendant des paramètresFPCC = 0100 0101ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres

Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Aucune donnée

Envoyer le paquet 1FPCC = 0100 0101ID de paquet = 000 00001Données = fichier des paramètres

Paquet 1 reçuFPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00001Aucune donnée



...




Envoi terminéFPCC = 0100 0101ID de paquet = 010 00001Aucune donnée

Paramètres enregistrésFPCS = 0100 0011ID de paquet = 010 00001Aucune donnée

Commande EMCA



Fig. A.4 Déroulement du téléchargement descendant du fichier des paramètres



Téléchargement ascendant du fichier des paramètres erroné

Demander le téléchargementascendant des paramètresFPCC = 0100 0100ID de paquet = 001 00000Aucune donnée

Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres





Paquet 2 erronéFPCC = 0100 0100ID de paquet = 011 00011Données = code d'erreur

Confirmer l'erreurFPCS = 0100 0011ID de paquet = 011 00011Aucune donnée

Commande EMCA



Fig. A.5 Erreur lors du téléchargement ascendant des paramètres



Téléchargement descendant du fichier des paramètres erroné


Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Aucune donnée




Paquet 2 erronéFPCS = 0100 0011ID de paquet = 011 00010Données = code d'erreur

Commande EMCA



Fig. A.6 Erreur lors du téléchargement descendant des paramètres

Téléchargement descendant du fichier des paramètres – FPCC n'est pas pris en charge


ErreurFPCS = 0100 0111ID de paquet = 001 00000Données = code d'erreur 0x65Festo : ReqID n'est pas pris encharge

Commande EMCA

Fig. A.7 L'erreur FPCC n'est pas prise en charge

La valeur qui se trouve dans FPCC ne peut pas être évaluée. Le Request ID contenu dans FPCC n'est pas

pris en charge.



Téléchargement descendant du fichier des paramètres – EFPC est bloqué


ErreurFPCS = 0100 0111ID de paquet = 001 00000Données = code d'erreur 0x11Instruction non exécutable en raison du mode de fonctionnement

Commande EMCA

Fig. A.8 L'erreur EFPC est bloquée

Pendant une transmission de paramètres active, certaines fonctions sont bloquées, par ex. il ne faut

pas passer au téléchargement descendant pendant un téléchargement ascendant et inversement sans

avoir arrêté auparavant la transmission de la commande.



A.4.8 Codes d'erreurPendant la transmission du fichier des paramètres, des erreurs sont signalées selon le type d'erreur

dans le FPCS ou dans l'ID de paquet de l'EFPC.

Type d'erreur 1 – L'erreur s'affiche dans le FPCS (FPCS = xxxx0111)Cette variante existe pour toutes les variantes de FPC, y compris tous les types d'EFPC. Le code d'erreur

est signalé dans les données utiles selon le tableau suivant :


17 0x11 L'instruction n'est pas exécutable dans l'état de fonctionnement.

Aucune transmission de fichier des paramètres n'est possible dans le

mode de fonctionnement actuel ou la configuration actuelle (par ex.

aucun EFPC paramétré).

101 0x65 Festo : ReqID n'est pas pris en charge.

Tab. A.12 Codes d'erreur pendant la transmission du fichier des paramètres – type d'erreur 1

Type d'erreur 2 – L'erreur s'affiche dans les bits de commande (ID de paquet = 011xxxxx)L'octet 3 contient des codes d'erreur que l'EMCA envoie à la commande. Si la commande envoie une

erreur ou exécute l'erreur de l'EMCA jusqu'à l'interruption de la transmission du fichier des para

mètres, cela est consigné comme une information dans la mémoire de diagnostic de l'EMCA. La com

mande n'envoie pas de numéro d'erreur dans les données utiles. L'EMCA répond à la commande par

l'état d'erreur sans texte d'erreur dans les données utiles.


0 0x00 Message d'erreur de la commande

1 0x01 Mauvaise séquence des paquets reçus (numéro de séquence)

2 0x02 Timeout entre 2 paquets

3 0x03 Le format du télégramme n'est pas valide.

4 0x04 Mauvaise séquence d'instructions, par ex. redémarrage sans arrêt

entre les deux

5 0x05 Erreur de lecture (longueur du fichier des paramètres non valide ou

état erroné de la transmission)

6 0x06 Erreur d'écriture du fichier des paramètres

7 0x07 La quantité de données reçues ou envoyées ne correspond pas à

celle attendue.

8 0x08 Erreur pendant l'accès au fichier des paramètres, par ex. pas de

priorité de commande

9 0x09 Timeout pendant l'accès au fichier des paramètres, par ex. une

erreur est encore présente et doit être acquittée

Tab. A.13 Codes d'erreur pendant la transmission du fichier des paramètres – type d'erreur 2

Les erreurs se différencient les unes des autres par leur effet sur la transmission � Tab. A.14:



Transmission Conséquence Erreur

Code

d'erreur

Erreur

... n'est pas

interrompu

Si l'EMCA réagit de nouveau avec la

bonne syntaxe après l'erreur, il est

possible de poursuivre le téléchargement

ascendant ou descendant.

Pour interrompre la transmission, il faut

envoyer une demande d'arrêt.

Type d'erreur 1 : est signalé dans FPCS

17 (0x11) Instruction en état de

fonctionnement non exé

cutable

101 (0x65) Festo : ReqID n'est pas

pris en charge

Type d'erreur 2 : est signalé dans l'ID de

paquet

1 (0x01) Mauvaise séquence des

paquets reçus

3 (0x03) Format du télégramme

non valide

4 (0x04) Mauvaise séquence

d'instructions

... est inter

rompu

Dans le cas de messages d'erreur

envoyés par la commande, la

transmission est interrompue. Une ana

lyse des données utiles n'est pas réalisée

dans ce cas.

Faire la distinction entre les différentes

causes de l'erreur doit être prévu en op

tion sur la commande.

Si la transmission est interrompue, les

données transmises jusque-là sont supp

rimées dans le contrôleur. Cela doit être

prévu de la même façon dans la com

mande.

Type d'erreur 2 : est signalé dans l'ID de

paquet

0 (0x00) Message d'erreur de la

commande

2 (0x02) Timeout entre 2 paquets

5 (0x05) Erreur pendant la lecture

6 (0x06) Erreur lors de l'écriture

7 (0x07) La quantité de données

reçues ne correspond

pas à celle attendue

8 (0x08) Erreur du fichier de para

mètres

9 (0x09) Accès au fichier de para

mètres

Tab. A.14 Effet de l'erreur sur la transmission

Dans le cas d'erreurs conduisant à l'interruption de la transmission, le numéro d'erreur

0x27 est écrit dans la mémoire de diagnostic. L'erreur doit alors être validée par le biais

de la fonction de commande “Reset Fault” ou avec l'outil FCT.

B FHPP+


B FHPP+

B.1 FHPP+ Données

B.1.1 Fonctionnement

Les données FHPP+ sont une extension des données FHPP standard et servent à la transmission cyc

lique de paramètres pouvant être mappés (PNU). Dans le message FHPP, jusqu'à 16 octets de “Don

nées de commande et d'état” peuvent être utilisés pour les données FHPP+. Dans les données de com

mande FHPP+, des valeurs de consigne autres que celles qui ne se situent pas dans les octets de

commande des données standard FHPP peuvent être prescrites. Dans les données d'état FHPP+, il est

possible d'émettre des valeurs réelles supplémentaires, comme par ex. la tension actuelle du circuit

intermédiaire ou la température de l'étage de sortie.

Les données FHPP+ ne peuvent être configurées que via l'éditeur FHPP+ du PlugIn

FCT EMCA. Pour ce faire, seuls les paramètres FHPP (PNU) pouvant être mappés peuvent

être utilisés comme paramètres. Les paramètres FHPP (PNU) ne pouvant pas être mappés

ne sont pas transmis.

B.1.2 Structure du message FHPP

Dans le message FHPP, les octets suivants peuvent être utilisés pour les données FHPP+.

Données FHPP+ (16 octets)

Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32


(8 octets)


(8 octets)

Données FHPP+

(16 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Tab. B.1 Données FHPP+ (16 octets)

C Paramètres FHPP (PNU)



C.1 Structure de paramètre générale FHPP

L'EMCA contient un enregistrement de paramètres avec la structure suivante.

Groupe Plage PNU Description Page

Données FHPP+ 1 … 99 Objets spéciaux pour la configuration du télég

ramme FHPP+.

155

Caractéristiques

de l'appareil

100 … 199 Identification de l'appareil et réglages

spécifiques à l'appareil, par ex. numéros de

version.

156

Diagnostic 200 … 299 Événements de diagnostic et mémoire de diag

nostic. Numéros d'erreur, date relative,

événement entrant/sortant.

157

Données du pro

cessus

300 … 399 Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles,

entrées et sorties TOR locales, par ex. données

d'état.

158

Liste des

enregistrements

400 … 499 Un enregistrement contient tous les paramètres

de valeur de consigne requis pour un processus

de positionnement.

159

Données du projet 500 … 599 Réglages de base du projet, par ex. vitesse max.,

accélération, décélération, décalage par rapport

au point zéro du projet.

Ces paramètres sont la base de la liste des

enregistrements.

161

Facteurs groupe 600 … 699 Paramètres pour la conversion d'unités. 164

Paramètres de

l'axe : actionneurs

électriques 1

1000 … 1099 Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les

actionneurs électriques, par ex. le rapport de

transmission, la constante d'avance, paramètre

de déplacement de référence.

164

Tab. C.1 Structure de paramètre FHPP



C.2 Aperçu : paramètres FHPP

Les tableaux suivants (Tab. C.2 … Tab. C.9) montrent les paramètres du FHPP.

Les paramètres sont décrits dans les paragraphes C.3.2 … C.3.30.

Remarque générale sur le nom des paramètres : en fonction de la mécanique de l'axe,

certains noms peuvent différer des autres indications tout en maintenant une fonctionna

lité identique (par ex. dans le FCT). Exemples : Vitesse de rotation et vitesse ou couple de

torsion et force.

C.2.1 Données FHPP+

Groupe/nom PNU(SDO)1)

subindex

Type Page

Éditeur de télégrammes pour FHPP+ � Page 169

Télégramme de réception FHPP

(FHPP receive telegram)

40

(2028h)

1 … 10 uint32 169

Télégramme de réponse FHPP

(FHPP responsed telegram)

41

(2029h)

1 … 10 uint32 170

État du télégramme de réception FHPP

(FHPP receive telegram state)

42

(202Ah)

1 uint32 171

État du télégramme de réponse FHPP

(FHPP responsed telegram state)

43

(202Bh)

1 uint32 171

1) utilisable uniquement pour CANopen

Tab. C.2 Données FHPP+



C.2.2 Caractéristiques de l'appareil


Sous-index

Type Page

Numéros de version

Version du matériel du fabricant

(Manufacturer hardware version)

100

(2064h)

1 … 3 uint16 172

Version firmware du fabricant

(Manufacturer firmware version)

101

(2065h)

1 … 4 uint16 172

Version FHPP

(FHPP version)

102

(2066h)

1 uint16 172

Version de logiciel requise (FCT)

(Required software version)

104

(2068h)

1 uint16 173

Identification

Numéro de série du contrôleur

(Serialnumber controller)

114

(2072h)

1 … 12 char 173

Type de contrôleur

(Controller type)

115

(2073h)

1 … 7 uint8 174

Nom de l'appareil donné par le fabricant

(Manufacturer device name)

120

(2078h)

1 … 30 char 175

Nom de l'appareil donné par l'utilisateur

(User device name)

121

(2079h)

1 … 30 char 175

Fabricant d'actionneur

(Drive manufacturer)

122

(207Ah)

1 … 30 char 175

Adresse HTTP du fabricant

(HTTP drive catalog address)

123

(207Bh)

1 … 30 char 175

Référence Festo

(Festo order number)

124

(207Ch)

1 … 30 char 175

Paramètres MMI

Priorité de commande

(Controllogic)

125

(207Dh)

1 uint8 176

Automate de mémoire de données

(Data memory control)

127

(207Fh)

1 … 4 uint32 177


Tab. C.3 Caractéristiques de l'appareil



C.2.3 Diagnostic


subindex

Type Page

Paramètres de diagnostic

Événement de diagnostic

(Diagnostics event)

200

(20C8h)

1 … 200 uint8 178

Numéro de diagnostic

(Diagnostics number)

201

(20C9h)

1 … 200 uint16 178

Date relative

(Time stamp)

202

(20CAh)

1 … 200 uint32 179

Information supplémentaire

(Additional information)

203

(20CBh)

1 … 200 uint32 179

Paramètres de la mémoire de diagnostic

(Diagnostics buffer parameter)

204

(20CCh)

3, 4 uint8 180

Panne d'appareil

(Device fault)

205

(20CDh)

1 uint16 180

Diagnostic via bus de terrain

(Fieldbus diagnostics)

206

(20CEh)

1, 2, 4, 5 uint8 182

Messages d'erreur actuels

(Actual malfunction messages)

220

(20DCh)

1 … 32 uint32 182

Messages d'avertissement actuels

(Actual warning messages)

221

(20DDh)

1 … 32 uint32 183

Défaut actuel validable

(Actual acknowledged malfunction)

230

(20E6h)

1 uint8 183

Réaction sur erreur 1 admissible

(Permissible error reaction 1)

234

(20EAh)

1 … 255 uint16 184

Dépannage 1 admissible

(Permissible malfunction handling 1)

238

(20EEh)

1 … 255 uint16 185

Réaction sur erreur 1

(Error reaction 1)

242

(20F2h)

1 … 255 uint16 185

Dépannage 1

(Malfunction handling 1)

246

(20F6h)

1 … 255 uint16 186

État sûr

(Safety state)

280

(2118h)

1 uint8 186


Tab. C.4 Diagnostic



C.2.4 Données du processus


subindex

Type Page

Données générales du processus

Valeurs de position

(Position values)

300

(212Ch)

1 … 3 int32 187

Valeurs de force

(Force values)

301

(212Dh)

1 … 3 int16 187

Entrées TOR locales

(Local digital inputs)

303

(212Fh)

1 uint32 188

Sorties TOR locales

(Local digital outputs)

304

(2130h)

1 uint32 188

Valeurs de vitesse

(Velocity values)

310

(2136h)

1 … 3 int32 188

Etat des sorties des comparateurs

(Status comparator outputs)

312

(2138h)

1 uint8 189

Données FHPP

Informations d'état FHPP

(FHPP status information)

320

(2140h)

1, 2 uint32,

int32

190

Informations de commande FHPP

(FHPP control information)

321

(2141h)

1, 2 uint32,

int32

190

Mesure à la volée

Position sample, front montant

(Sample position, rising edge)

350

(215Eh)

1 int32 191

Position sample, front descendant

(Sample position, falling edge)

351

(215Fh)

1 int32 191

Mode de fonctionnement Sample

(Sample mode)

352

(2160h)

1 uint8 191


Tab. C.5 Données du processus



C.2.5 Liste des enregistrements


subindex

Type Page

Données d'enregistrement

Etat d'enregistrement

(Record status)

400

(2190h)

1, 2 uint8 193

Octet de commande d'enregistrement 1

(Record control byte 1)

401

(2191h)

1 … 64 uint8 194



402

(2192h)

1 … 64 uint8 195

Valeur de consigne

(Setpoint value)

404

(2194h)

1 … 64 int32 195

Vitesse

(Velocity)

406

(2196h)

1 … 64 int32 195

Accélération

(Acceleration)

407

(2197h)

1 … 64 int32 196

Décélération

(Deceleration)

408

(2198h)

1 … 64 int32 196

À-coup accélération

(Jerk acceleration)

409

(2199h)

1 … 64 uint32 196

Masse

(Load)

410

(219Ah)

1 … 64 uint32 196

Enchaînement cible d'enregistrements

(Following record)

416

(21A0h)

1 … 64 uint8 197

À-coup décélération

(Jerk deceleration)

417

(21A1h)

1 … 64 uint32 197

Limitation de couple

(Torque limitation)

418

(21A2h)

1 … 64 int16 197



421

(21A5h)

1 … 64 uint8 198

Vitesse finale

(End velocity)

423

(21A7h)

1 … 64 int32 198

Écart de régulation max.

(Max. control deviation)

424

(21A8h)

1 … 64 int32 198

MC en cas de progression d'enregistrements

(MC visible during record sequence)

425

(21A9h)

1 … 64 uint8 199




Groupe/nom PageTypesubindex

PNU(SDO)1)


(Start delay)

426

(21AAh)

1 … 64 uint32 199

Limite de course

(Stroke limit)

427

(21ABh)

1 … 64 int32 199

Facteur pilotage de couple

(Torque feed forward control factor)

428

(21ACh)

1 … 64 uint16 200

Messages jeux

Comparateur de position, min.

(Position comparator minimum)

430

(21AEh)

1 … 64 int32 201

Comparateur de position, max.

(Position comparator maximum)

431

(21AFh)

1 … 64 int32 201

Comparateur de position, temps de repos

(Position comparator window time)

432

(21B0h)

1 … 64 uint16 201

Comparateur de vitesse, min.

(Velocity comparator minimum)

433

(21B1h)

1 … 64 int32 202

Comparateur de vitesse, max.

(Velocity comparator maximum)

434

(21B2h)

1 … 64 int32 202

Comparateur de vitesse, temps de repos

(Velocity comparator window time)

435

(21B3h)

1 … 64 uint16 202

Comparateur de force, min.

(Force comparator minimum)

436

(21B4h)

1 … 64 int16 203

Comparateur de force, max.

(Force comparator maximum)

437

(21B5h)

1 … 64 int16 203

Comparateur de force, temps de repos

(Force comparator window time)

438

(21B6h)

1 … 64 uint16 203

Comparateur de temps, min.

(Time comparator minimum)

439

(21B7h)

1 … 64 uint32 204

Comparateur de temps, max.

(Time comparator maximum)

440

(21B8h)

1 … 64 uint32 204

Consigne de vitesse

(Setpoint value velocity)

441

(21B9h)

1 … 64 int32 204

Valeur de consigne de la force

(Setpoint value force)

442

(21BAh)

1 … 64 int16 204


Tab. C.6 Liste des enregistrements



C.2.6 Données du projet


subindex

Type Page

Données générales du projet

Point zéro du projet

(Project zero point)

500

(21F4h)

1 int32 205

Fins de course logicielles

(Software position limits)

501

(21F5h)

1, 2 int32 205

Vitesse max. admissible

(Max. velocity)

502

(21F6h)

1 int32 205

Accélération max. admissible

(Max. acceleration)

503

(21F7h)

1 int32 205


Limite de course

(Stroke limit)

510

(21FEh)

1 int32 206

Force max. admissible

(Max. force)

512

(2200h)

1 int32 206

Mode apprentissage

Cible d'apprentissage

(Teach target)

520

(2208h)

1 uint8 206

Mode direct FHPP

FHPP valeurs de consigne et réelles

(FHPP setpoint and actual values)

523

(220Bh)

1 … 12 uint32 208

Réglages pour le mode direct FHPP

(FHPP direct mode settings)

524

(220Ch)

1 uint8 208

Mode pas à pas

Vitesse lente – Phase 1

(Velocity slow – phase 1)

530

(2212h)

1 int32 209

Vitesse rapide – Phase 2

(Velocity fast – phase 2)

531

(2213h)

1 int32 209


(Acceleration/Deceleration)

532

(2214h)

1 int32 209

Durée phase 1

(Time phase 1)

534

(2216h)

1 uint16 209

Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite

(Following error window)

538

(221Ah)

1 int32 209

Délai du temps de réponse erreur de poursuite

(Following error timeout)

539

(221Bh)

1 uint16 209





PNU(SDO)1)

Fonctionnement direct Position

Valeur de base vitesse

(Basic value velocity)

540

(221Ch)

1 int32 210

Accélération

(Acceleration)

541

(221Dh)

1 int32 210

Décélération

(Deceleration)

542

(221Eh)

1 int32 210

À-coup accélération

(Jerk acceleration)

543

(221Fh)

1 uint32 210

Masse

(Load)

544

(2220h)

1 uint32 210

À-coup décélération

(Jerk deceleration)

547

(2223h)

1 uint32 211

Vitesse finale

(End velocity)

548

(2224h)

1 int32 211

Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite

(Following error window)

549

(2225h)

1 int32 211

Mode direct force

Fenêtre de signalement pour la force atteinte

(Force target window)

552

(2228h)

1 int16 212

Valeur de base de la force

(Basic value force)

555

(222Bh)

1 int32 212

Mode direct vitesse de rotation

Valeur de base accélération

(Basic value acceleration)

560

(2230h)

1 int32 212

Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte

(Velocity target window)

561

(2231h)

1 int32 212

Limite de course

(Stroke limit)

566

(2236h)

1 int32 213

Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse

(Velocity difference error window)

568

(2238h)

1 int32 213





PNU(SDO)1)

Fonctionnement direct généralités

Limitation de couple

(Torque limitation)

581

(2245h)

1 int16 214


(Start delay)

582

(2246h)

1 uint32 214


(Start condition)

583

(2247h)

1 uint8 214

Comparateur de position, min.

(Position comparator minimum)

585

(2249h)

1 int32 215

Comparateur de position, max.

(Position comparator maximum)

586

(224Ah)

1 int32 215

Comparateur de position, temps de repos

(Position comparator window time)

587

(224Bh)

1 uint16 215

Comparateur de vitesse, min.

(Velocity comparator minimum)

588

(224Ch)

1 int32 215

Comparateur de vitesse, max.

(Velocity comparator maximum)

589

(224Dh)

1 int32 215

Comparateur de vitesse, temps de repos

(Velocity comparator window time)

590

(224Eh)

1 uint16 215

Comparateur de force, min.

(Force comparator minimum)

591

(224Fh)

1 int16 216

Comparateur de force, max.

(Force comparator maximum)

592

(2250h)

1 int16 216

Comparateur de force, temps de repos

(Force comparator window time)

593

(2251h)

1 uint16 216

Comparateur de temps, min.

(Time comparator minimum)

594

(2252h)

1 uint32 216

Comparateur de temps, max.

(Time comparator maximum)

595

(2253h)

1 uint32 216


Tab. C.7 Données du projet



C.2.7 Facteurs groupe


subindex

Type Page

Facteurs groupe

Position puissance dix

(Position notation index)

600

(2258h)

1 int8 217

Position unité de mesure

(Position dimension index)

601

(2259h)

1 uint8 217


Tab. C.8 Facteurs groupe

C.2.8 Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1


subindex

Type Page

Paramètres de la mécanique

Inversion de sens

(Polarity)

1000

(23E8h)

1 int8 218

Résolution du codeur

(Encoder resolution)

1001

(23E9h)

1, 2 uint32 218

Rapport de transmission

(Gear ratio)

1002

(23EAh)

1, 2 uint32 219

Constante d'avance

(Feed constant)

1003

(23EBh)

1, 2 uint32 219

Paramètre d'axe

(Axis parameter)

1005

(23EDh)

2, 3 uint32 220

ParamÃ¨tres de dÃ©placement de rÃ©fÃ©rence

Décalage du point d'origine de l'axe

(Offset axis zero point)

1010

(23F2h)

1 int32 220

Méthode de déplacement de référence

(Homing method)

1011

(23F3h)

1 int8 221

Vitesses

(Velocities)

1012

(23F4h)

1 … 3 int32 221


(Acceleration/Deceleration)

1013

(23F5h)

1 int32 222

Couple de rotation max.

(Max. torque)

1015

(23F7h)

1 int16 222

Limite de vitesse détection de la butée

(Velocity threshold block detection)

1016

(23F8h)

1 int32 222





PNU(SDO)1)

Temps de repos détection de la butée

(Block detection window time)

1017

(23F9h)

1 uint16 222

Paramètre du régulateur

Fenêtre de signalisation Cible atteinte

(Position target window)

1022

(23FEh)

1 int32 223

Temps de repos objectif atteint

(Position window time)

1023

(23FFh)

1 uint16 223

Paramètres du régulateur de position

(Position control parameter set)

1024

(2400h)

1 … 7 uint32,

int32

224

Paramètres I2t

(I2t parameter)

1025

(2401h)

1, 2 uint32 225

Valeurs limites I2t

(I2t limits)

1026

(2402h)

1, 2 uint16 225

Valeur I2t actuelle

(Actual I2t value)

1027

(2403h)

1 uint16 225

Temporisation Quick Stop

(Quick stop deceleration)

1029

(2405h)

1 int32 225

Plaque signalétique électronique

Type de moteur

(Motor type)

1030

(2406h)

1 uint16 226

Courant max.

(Max. current)

1034

(240Ah)

1 int32 226

Courant nominal du moteur

(Motor rated current)

1035

(240Bh)

1 int32 226

Couple moteur nominal

(Motor rated torque)

1036

(240Ch)

1 int32 226





PNU(SDO)1)

Surveillance d'arrêt

Position de consigne

(Setpoint position)

1040

(2410h)

1 int32 227

Position actuelle

(Position actual value)

1041

(2411h)

1 int32 227

Fenêtre de signalement d'arrêt

(Standstill position window)

1042

(2412h)

1 int32 227

Temporisation d'arrêt

(Standstill window timeout)

1043

(2413h)

1 uint16 227

Contrôle des erreurs de poursuite

Délai du temps de réponse erreur de poursuite

(Following error timeout)

1045

(2415h)

1 uint16 228

Caractéristiques moteur

Angle zéro

(Zero angle)

1050

(241Ah)

1 uint32 228

Courant moteur actuel

(Actual current )

1059

(2423h)

1 int32 228

Données de température

Température actuelle de la CPU

(Actual temperature CPU)

1063

(2427h)

1 int8 229

Température min./max. CPU

(Min./max. temperature CPU)

1065

(2429h)

1, 2 int8 229

Température actuelle de l'étage de sortie

(Actual temperature output stage)

1066

(242Ah)

1 int8 229

Température min./max. de l'étage de sortie

(Min./max. Temperature output stage)

1068

(242Ch)

1, 2 int8 229





PNU(SDO)1)

Caractéristiques générales de l'actionneur

Charge d'outillage/masse de base

(Tool load/Base load)

1071

(242Fh)

1 uint32 230

Tension actuelle du circuit intermédiaire

(Actual intermediate circuit voltage)

1073

(2431h)

1 uint32 230

Tension de l'unité de pilotage actuelle

(Actual logic voltage)

1074

(2432h)

1 uint32 230

Courants de phase actuels

(Actual phase current)

1075

(2433h)

1 … 3 int32 230

Pilotage de couple

(Torque feed forward control)

1080

(2438h)

1 uint16 231


Tab. C.9 Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1



C.3 Description : paramètres FHPP

C.3.1 Représentation des entrées de paramètres

1 PNU 1001 2 Résolution du codeur (Encoder Resolution)3 Sous-index 1, 2 4 Classe : Array 5 Type de données :

uint32

6 Peut

être mappé

7 Accès : ro

8 La résolution du codeur est le rapport ...

9 Sous-index 1 aJ Incréments de codeur (Encoder Increments)

aA Fixe : 0x00010000 (65536)

9 Sous-index 2 aJ Tours moteur (Motor Revolutions)

aA Fixe : 0x00000001 (1)

1 Numéro du paramètre (PNU)2 Nom du paramètre,

2 langues : allemand (anglais)3 Liste des sous-index du paramètre (1 : pas

de sous-index, variable simple)4 Classe (Class) :

– Var : contient uniquement une valeur

– Array : contient plusieurs valeurs

– Struct : regroupement de plusieurs va

riables

5 Type de données (Data type) :Valeurs sans signe (8, 16, 32 bits)

– uint8 : 0 … 255

– uint16 : 0 … 65.535

– uint32 : 0 … 4.294.967.295

Valeurs avec signe (8, 16, 32 bits)

– int8 : −128 … 127

– int16 : −32 768 … 32 767

– int32 : −2.147.483.648 …

2.147.483.647

Symbole (8 bits)

– char : 0 … 255 (ASCII)

6 Peut être mappé dans FHPP+7 Accès (droit de lecture/écriture) :

– ro : lecture uniquement

– wo : écriture uniquement

– rw1 : lecture et écriture en cas d'étage

de sortie sous tension

– rw2 : lecture et écriture en cas d'étage

de sortie hors tension uniquement.

8 Description du paramètre9 Numéro du sous-indexaJ Nom du sous-index,

2 langues : allemand (anglais)aA Description du sous-index

Fig. C.1 Représentation des entrées de paramètres



C.3.2 Données FHPP+ – éditeur de télégrammes FHPP+

PNU 40 Télégramme de réception FHPP (FHPP receive telegram)Sous-index 1 … 10 Classe : Array Type de données:

uint32

Accès: ro

Lecture du contenu des télégrammes de réception (données de sortie de la commande) pour les

données de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.

NotaLes lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 2 ou 4 octets ainsi que les sous-index non

utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques.

Format (4 octets, comme pour l'EFPC)

Octet Signification

1 réservé (= 0)

2 subindex

3 PNU transmis

4

Sous-index 1 1er PNU (1st PNU)

1er PNU transmis : Valeur : 0x00010001 (PNU 1.1)

Sous-index 2 2e PNU (2nd PNU)

2e PNU transmis : Valeur : 0x00010002 (PNU 2.1)

Sous-index 3 … 10 3e … 10e PNU (3rd … 10th PNU)

3e … 10e PNU transmis : PNU indifférent

Tab. C.10 PNU 40



PNU 41 Télégramme de réponse FHPP (FHPP responsed telegram)Sous-index 1 … 10 Classe : Array Type de données:

uint32

Accès: ro

Lecture du contenu des télégrammes de réponse (données d'entrée de la commande) pour les don

nées de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.

NotaLes lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 2 ou 4 octets ainsi que les sous-index non

utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques.

Format (4 octets, comme pour l'EFPC)

Octet Signification

1 réservé (= 0)

2 subindex

3 PNU transmis

4

Sous-index 1 1er PNU (1st PNU)

1er PNU transmis : Valeur : 0x00010001 (PNU 1.1)

Sous-index 2 2e PNU (2nd PNU)

2r PNU transmis : Valeur : 0x00010002 (PNU 2.1)

Sous-index 3 … 10 3e … 10e PNU (3rd … 10th PNU)

3e … 10e PNU transmis : PNU indifférent

Tab. C.11 PNU 41



PNU 42 État du télégramme de réception FHPP (FHPP receive telegram state)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32

Accès : ro

Lecture de la localisation de l’erreur et du type d'erreur du télégramme de réception.Bit Valeur Signification0 … 9 … Lieu du

défautBit par bit, un bit par entrée de télégramme (PNU 40.1 … 40.10)

10 … 23 0 réservé24 1 Type

d'erreurLe PNU (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9) n'est pas valide.

25 1 Écriture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans bit

0 … 9).26 1 La longueur de télégramme max. est dépassée.27 1 PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme.28 1 Entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication

cyclique en cours) non modifiable.29 1 Entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire.30 … 31 0 réservéNotaSi le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0

Tab. C.12 PNU 42

PNU 43 État du télégramme de réponse FHPP (FHPP responsed telegram state)Sous-index 1 Classe : Var Type de données:

uint32

Accès: ro

Lecture de la localisation de l’erreur et du type d'erreur du télégramme de réponse.

Bit Valeur Signification

0 … 9 … Lieu du

défaut

Bit par bit, un bit par entrée de télégramme (PNU 40.1 … 40.10)

10 … 23 0 réservé

24 1 Type

d'erreur

Le PNU (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9) n'est pas valide.

25 1 Lecture impossible du PNU

(avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9).

26 1 La longueur de télégramme max. est dépassée.

27 1 PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme.

28 1 Entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication cyc

lique en cours) non modifiable.

29 1 Entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire.

30 … 31 0 réservé

NotaSi le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0

Tab. C.13 PNU 43



C.3.3 Données d'appareil – numéros de version

PNU 100 Version du matériel du fabricant (Manufacturer hardware version)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données:

uint16

Accès: ro

Lecture de la version du matériel.

Sous-index 1 Numéro de révision, partie 1



Tab. C.14 PNU 100

PNU 101 Version firmware du fabricant (Manufacturer firmware version)Sous-index 1 … 4 Classe : Array Type de données :

uint16

Accès : ro

Lecture de la version du micrologiciel. Le codage du numéro de version du micrologiciel de l'appareil

est composé de 4 chiffres (par ex. “1.2.3.4”) du sous-index.

Sous-index 1 Numéro de la version principale (Major version number)1er chiffre de la version du micrologiciel

Sous-index 2 Numéro de la version auxiliaire (Minor version number)2e chiffre de la version du micrologiciel

Sous-index 3 Numéro de révision (Revision number)3e chiffre de la version du micrologiciel

Sous-index 4 Numéro de version (Build number)4e chiffre de la version du micrologiciel

Tab. C.15 PNU 101

PNU 102 Version de FHPP (FHPP version)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16

Accès : ro

Lecture de la version de FHPP. Le numéro de version FHPP de l'appareil est composé de 4 chiffres

(par ex. “xxyy”).Format (16 bits, BCD)Chiffres Significationxx Numéro de la version principaleyy Numéro de la version auxiliaire

Tab. C.16 PNU 102



PNU 104 Version de logiciel requise (FCT) (Required software version)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16

Accès : ro

Lecture de la version FCT nécessaire à l'utilisation du micrologiciel. Le numéro de version min. de

l'outil Festo Configuration Tool (FCT) est composé de 4 chiffres (par ex. “xxyy”).

Format (16 bits, BCD)

Chiffres Signification

xx Numéro de la version principale

yy Numéro de la version auxiliaire

Tab. C.17 PNU 104

C.3.4 Caractéristiques de l'appareil – Identification

PNU 114 Numéro de série du contrôleur (Serialnumber controller)Subindex 1 … 12 Classe : Var Type de données :

char

Accès : ro

Lecture de la Product Key. La décomposition de la Product Key à 11 caractères est consignée sur le

portail d'assistance � www.festo.com/sp.

Sous-index 1 …

11

1. … 11. Symbole, (1st … 11th character)

1. … 11. Symbole de la Product Key

Sous-index 12 12. Symbole, (12th character)

12. Symbole, fixe : (00h=’\0’)

Tab. C.18 PNU 114



PNU 115 Type de contrôleur (Controller type)Sous-index 1 … 7 Classe : Array Type de données :

uint8

Accès : ro

Lecture de la configuration de l'EMCA.

Sous-index 1 Taille (Size)Taille du moteur

Valeur Signification0x01 (1) Moyenne (EMCA-...-M-...)0x02 (2) Courte (EMCA-...-S-...)

Sous-index 2 Protocole de bus/commande (Bus protocol/Actuation)Interface de bus de terrain

Valeur Signification0x04 (4) CANopen

Sous-index 3 Unité de mesure (Measuring unit)Système de mesure

Valeur Signification0x02 (2) Avec codeur0x03 (3) Avec codeur absolu multitour

Sous-index 4 Boîtier (Housing)Type de boîtier

Valeur Signification0x01 (1) Standard

Sous-index 5 Raccordement électrique (Electrical connection)Type de branchement électrique

Valeur Signification0x01 (1) Boîte de raccordement

Sous-index 6 Frein (Brake)Frein du moteur

Valeur Signification0x01 (1) Sans frein0x02 (2) Avec frein

Sous-index 7 Pupitre de commande (Control panel)Pupitre de commande

Valeur Signification0x01 (1) Sans pupitre de commande

Tab. C.19 PNU 115



PNU 120 Nom de l'appareil donné par le fabricant (Manufacturer device name)Sous-index

1 … 30

Classe : Array Type de données :

char

Accès : ro

Lecture du nom du fabricant de l'actionneur (ASCII, 7 bits). Exemple : EMCA-EC-67-M-1TM-CO.

Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').

Tab. C.20 PNU 120

PNU 121 Nom de l'appareil donné par l'utilisateur (User device name)Sous-index

1 … 30


char

Accès : rw1

Lecture ou écriture du nom d'utilisateur de l'actionneur (ASCII, 7 bits).


Tab. C.21 PNU 121

PNU 122 Fabricant d'actionneur (Drive manufacturer)

Sous-index

1 … 30


char

Accès : ro

Lecture du nom du fabricant de l'entraînement (ASCII, 7-bit). Fixe : “Festo AG & Co. KG”


Tab. C.22 PNU 122

PNU 123 Adresse HTTP du fabricant (HTTP drive catalog address)Sous-index

1 … 30


char

Accès : ro

Lecture de l'adresse Internet du fabricant (ASCII, 7 bits). Fix : “http://www.festo.com”


Tab. C.23 PNU 123

PNU 124 Référence Festo (Festo order number)Sous-index

1 … 30


char

Accès : ro

Lecture du numéro de commande/de la référence Festo (ASCII, 7 bits).

Avec cette indication, l'utilisateur peut commander un appareil identique.


Tab. C.24 PNU 124



C.3.5 Données d'appareil – Paramètres MMI

PNU 125 Priorité de commande (Controllogic)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8

Peut être mappé Accès : rw2

Lecture ou paramétrage de la priorité de commande via l'actionneur. L'interface de commande qui a

actuellement la priorité de commande peut valider l'actionneur et le démarrer ou l'arrêter (com

mander).

Interfaces de commande :

– Festo Configuration Tool (FCT) : Ethernet

– Bus de terrain : CANopen

Non seulement l'interface de commande doit être paramétrée, mais les conditions suivantes doivent

aussi être remplies :

– Activation du régulateur [X9.4] = 24 V

– Canaux d’entrée (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V

Valeur Signification SCON.FCT/MMI

0x00 (0) Priorité de commande pour l'outil Festo Configuration Tool (FCT) 1

0x01 (1) Souveraineté pour bus de terrain

Réglage par défaut après chaque mise sous tension (Power

ON)/redémarrage du contrôleur (FCT).

0

Tab. C.25 PNU 125



PNU 127 Automate de mémoire de données (Data memory control)Sous-index 1 … 4 Classe : Struct Type de données :

uint32


Lecture ou écriture des commandes pour la conservation non volatile des données (EEPROM). La

lecture retourne la valeur fixe qui doit être écrite pour déclencher la fonction souhaitée.

Sous-index 1 Effacer EEPROM (Delete EEPROM)

Après l'écriture de l'objet, toutes les données de l'EEPROM sont réinitialisées aux réglages d'usine, à

l'exception des paramétrages réseau. Ceux-ci sont réinitialisés aux réglages d'usine après un redé

marrage de l'appareil.

Valeur Signification

0x10 (16) Les données de l'EEPROM sont supprimées et chargées dans les paramètres

d'usine.

Sous-index 2 Enregistrer les données (Save data)

L'écriture de l'objet permet d'écraser les données dans l'EEPROM par les réglages actuels

spécifiques à l'utilisateur.


0x01 (1) Les données spécifiques à l'utilisateur sont enregistrées dans l'EEPROM.

Sous-index 3 Réinitialiser l'appareil (Reset device)

L'écriture de l'objet permet de déclencher un redémarrage du micrologiciel. Ce faisant, les données

sont lues à partir de l'EEPROM et acceptées comme réglages actuels.


0x10 (16) Réinitialiser l'appareil (redémarrage du microprogramme sans modifier les données)

Sous-index 4 Chargement du fichier des paramètres (Load parameter data)

L'écriture de l'objet permet de charger les valeurs des paramètres du fichier des paramètres.


0x10 (16) Charger les valeurs des paramètres à partir du fichier des paramètres

Tab. C.26 PNU 127



C.3.6 Paramètres de diagnostic

Description du fonctionnement de la mémoire de diagnostic � Page 288.

PNU 200 Événement de diagnostic (Diagnostics event)Sous-index1 … 200

Classe : Array Type de données :uint8

Peut être mappé Accès : ro

Lecture du type d'événements de diagnostic de la mémoire de diagnostic.Valeur Signification0x00 (0) Pas d'événement (ou message d'erreur effacé)0x01 (1) Dysfonctionnement (erreur)0x04 (4) Dépassement date relative (réservé)0x05 (5) Avertissement0x07 (7) Mise sous tension0x09 (9) Information

Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)Type de message d'erreur le plus récent/actuel

Sous-index 2 Événement 2 (Event 2)Type du 2e message d'erreur enregistré

Sous-index3 … 200

Événement 3 … 200 (Event 3 … 200)

Type du 3e … 200e message de diagnostic enregistré

Tab. C.27 PNU 200

PNU 201 Numéro de diagnostic (Diagnostics number)

Sous-index1 … 200

Classe : Array Type de données :uint16


Lecture des numéros de diagnostic � Page 291.En cas d'entrée de diagnostic non valide, la valeur 0xFFFF est retournée.

Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)Message de diagnostic le plus récent/actuel

Sous-index 2 Événement 2 (Event 2)2e message de diagnostic mémorisé

Sous-index3 … 200


3e … 200e message de diagnostic enregistré

Tab. C.28 PNU 201



PNU 202 Date relative (Time stamp)Sous-index

1 … 200


uint32


Lecture du moment [ms] des événements de diagnostic depuis Power ON.

La date relative a le format hh.mm.ss:nnn (hh = heures, mm = minutes, ss = secondes, nnn = milli

secondes).

En cas de dépassement, la valeur de la date relative de 0xFFFFFFFF saute sur 0 et un nouvel

événement d'activation (message de diagnostic 0x3d) est écrit dans la mémoire de diagnostic.

Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)

Moment du message de diagnostic le plus récent/actuel


Moment du 2e message de diagnostic mémorisé

Sous-index

3 … 200


Moment du 3e … 200e message de diagnostic mémorisé

Tab. C.29 PNU 202

PNU 203 Information supplémentaire (Additional information)Sous-index

1 … 200


uint32


Lecture de l'information supplémentaire pour le personnel de service.


Information supplémentaire message de diagnostic le plus récent/actuel


Information supplémentaire 2e message de diagnostic mémorisé

Sous-index

3 … 200


Information supplémentaire 3e … 200e message de diagnostic mémorisé

Tab. C.30 PNU 203



PNU 204 Paramètres de la mémoire de diagnostic (Diagnostics buffer parameter)Sous-index 3, 4 Classe : Struct Type de données :

uint8

Peut être mappé Accès : ro, wo

Lecture ou suppression de la mémoire de diagnostic.

Sous-index 3 Effacer la mémoire de diagnostic (Delete memory) Accès : wo

Effacement de la mémoire de diagnostic.


1 La mémoire de diagnostic est effacée

Sous-index 4 Nombre d'entrées (Number of entries) Accès : ro

Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic


0 … 200 Nombre

Tab. C.31 PNU 204

PNU 205 Panne d'appareil (Device fault)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16


Lecture de la panne active de la plus haute priorité.

En l'absence de panne, 0xFFFF (65535) est retourné.

Tab. C.32 PNU 205



PNU 206 Diagnostic via bus de terrain (Fieldbus Diagnostics)Sous-index 1,2,4,5 Classe : Array Type de données :

uint8

Accès : ro

Lecture des données de diagnostic du bus de terrain (spécifique au bus de terrain).

Sous-index 1 État du bus (Bus status)

État actuel du bus de la connexion CANopen.

État de la communication du bus CAN et de l'opération selon CiA 301.


0 0 L'EMCA n'est pas à l'état “Warning error limit reached”

1 L'EMCA est à l'état “Warning error limit reached”

1 0 L'EMCA n'est pas à l'état “Bus OFF”

1 L'EMCA est à l'état “Bus OFF”

2 0 L'EMCA n'est pas à l'état “Error passive”

1 L'EMCA est à l'état “Error passive”

3 0 pas de paramètres du bus

4, 5 0 État DS 301 Statemachine � Page 262 :

– 00 = Stopped

– 01 = Pre-operational

– 10 = Operational

– 10 = réservé

6 0 réservé

7 0 Node guarding error

Sous-index 2 Débit binaire (Baud rate)

Débit binaire actuel du bus CAN.


0x00 (0) 1 Mbit/s

0x01 (1) 800 kbits/s

0x02 (2) 500 kbits/s

0x03 (3) 250 kbits/s

0x04 (4) 125 kbits/s

0x05 (5) 100 kbits/s

0x06 (6) 50 kbits/s

0x07 (7) 20 kbits/s

Sous-index 4 Numéro de nœud (Node-ID)

Numéro de nœud du bus CAN actuel (1 … 127).



Sous-index 5 Diagnostic CANopen (CANopen diagnostics)

Profil d'appareil sélectionné (type de protocole).


0 CiA 402

1 FHPP

Tab. C.33 PNU 206

PNU 220 Messages d'erreur actuels (Actual malfunction messages)Sous-index

1 … 32


uint32


Lecture de tous les défauts en cours. Quand la mémoire de diagnostic affiche l'historique, il est

possible de déterminer les défauts en cours.

Chaque numéro de diagnostic devient ainsi un numéro de bit.

Les valeurs des paramètres ne sont pas descriptibles. Les erreurs ne peuvent pas être acquittées

avec ce PNU.

Quand le bit est activé, la panne correspondante est activée.

Sous-index 1 Entrée 0 (0th Entry)

Numéros de diagnostic 0 … 31

Sous-index 2 Entrée 1 (1st Entry)


...

Sous-index 32 31. Entrée (31th Entry)


Tab. C.34 PNU 220



PNU 221 Messages d'avertissement actuels (Actual warning messages)Sous-index 1 … 32 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture de tous les avertissements en cours. Quand la mémoire de diagnostic affiche l'historique, il

est possible de déterminer les avertissements en cours.

Chaque numéro de diagnostic devient ainsi un numéro de bit.

Les valeurs des paramètres ne sont pas descriptibles. En principe, les avertissements ne peuvent pas

être supprimés.

Quand le bit est activé, l'avertissement correspondant est activé.

Sous-index 1 Entrée 0 (0th Entry)


Sous-index 2 Entrée 1 (1st Entry)


...

Sous-index 32 31. Entrée (31th Entry)


Tab. C.35 PNU 221

PNU 230 Défaut actuel validable (Actual acknowledged malfunction)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8


Lecture du type de validation du défaut actuel de la plus haute priorité.


0x00 (0) Le défaut ne peut pas être acquitté.

0x01 (1) Le défaut est encore actif, il ne peut être supprimé qu'après élimination de l'inci

dent.

0x02 (2) Le défaut peut être acquitté immédiatement.

0xFF (255) Il n'y a pas de dysfonctionnement.

Tab. C.36 PNU 230



PNU 234 Réaction sur erreur 1 admissible (Permissible error reaction 1)Sous-index

1 … 255


uint16


Lecture des réactions sur erreur pour les défauts 0 … 254.

Le paramètre est implanté comme champ de bits. Une valeur de 55 (0x0037) signifie par ex. que les

réactions sur erreur A, B, C, E et F peuvent être paramétrées.

Pour les numéros de diagnostic non attribués, la valeur 65535 (0xFFFF) est retournée.


0 1 A : pas de rampe de décélération (décélération sans frei

nage)

L'étage de sortie

est immé

diatement désacti

vé

1 2 B : rampe de décélération Quick-Stopp (ARRET D'UR

GENCE)

L'étage de sortie

est ensuite

désactivé2 4 C : rampe de décélération (HALT)

3 8 D : terminer commande de déplacement

4 16 E : rampe de décélération Quick-Stopp (ARRET D'UR

GENCE)

L'étage de sortie

reste activé

5 32 F : rampe de décélération (HALT)

6 64 G : terminer commande de déplacement

Sous-index 1 Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)

Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 0.



Sous-index

3 … 255

Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254)

Réactions sur erreur pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254.

Tab. C.37 PNU 234



PNU 238 Dépannage 1 admissible (Permissible malfunction handling 1)Sous-index

1 … 255


uint16


Lecture des dépannages pour les défauts 0 … 254.Bit Valeur Signification0 0 Le message de diagnostic est un avertissement.

1 Le message de diagnostic est un dysfonctionnement (erreur).1 0 Traiter le message de diagnostic comme un dysfonctionnement ou

un avertissement.1 Ignorer le message de diagnostic (information).

2 0 aucune entrée dans la mémoire de diagnostic1 sauvegarder dans la mémoire de diagnostic

3 … 15 – réservé

Sous-index 1 Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)Dépannage pour le numéro de défaut 0.

Sous-index 2 Numéro de dysfonctionnement 1 (Malfunction number 1)Dépannage pour le numéro de défaut 1.

Sous-index

3 … 255


Dépannages pour les numéros de défaut 2 … 254.

Tab. C.38 PNU 238

PNU 242 Réaction sur erreur 1 (Error reaction 1)Sous-index

1 … 255


uint16


Lecture ou paramétrage de la réaction sur erreur pour les défauts 0 … 254.

Définition de la réaction sur erreur admissible (champ de bit) � PNU 234.





Sous-index

3 … 255



Tab. C.39 PNU 242



PNU 246 Dépannage 1 (Allowed malfunction handling 1)Sous-index

1 … 255


uint16


Lecture ou paramétrage du dépannage pour les défauts 0 … 254.

Définition du dépannage admissible (champ de bit) � PNU 238.





Sous-index

3 … 255



Tab. C.40 PNU 246

PNU 280 État sûr (Safety state)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8


Lecture de l'état de validation du matériel.

Les états de validation suivants sont nécessaire pour le fonctionnement :


0 0 Canaux STO (STO1/STO2) [X6.4/5] = 0 V

1 Canaux STO (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V

1 … 7 = 1 réservé

NotaL'état peut passer à “prêt (SA 1)” de la machine d'état FHPP quand le bit 1 = 1.

Tab. C.41 PNU 280



C.3.7 Données de processus – Données générales du processus

PNU 300 Valeurs de position (Position values)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture des valeurs de position actuelles [SINC] du régulateur de position.

Sous-index 1 Position actuelle (Actual position)

Position réelle actuelle du régulateur de position.

Sous-index 2 Position de consigne actuelle (Actual setpoint position)

Position de consigne actuelle du régulateur de position.

Sous-index 3 Erreur de poursuite actuelle (Actual following error)

Erreur de réglage actuelle de l'asservissement de position.

Tab. C.42 PNU 300

PNU 301 Valeurs de force (Force values)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :

int16


Lecture des valeurs de force actuelles [‰ de la “Valeur de base de la force (PNU 555)”] du régulateur

de force.

Sous-index 1 Valeur actuelle (Actual value)

Valeur réelle actuelle du régulateur de force.

Sous-index 2 Valeur de consigne actuelle (Actual setpoint value)

Valeur de consigne actuelle du régulateur de force.

Sous-index 3 Erreur de réglage actuelle (Actual control deviation)

Écart actuel par rapport à la valeur de consigne du régulateur de force.

Tab. C.43 PNU 301



PNU 303 Entrées TOR locales (Local digital inputs)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32

Peut être mappé Accès: ro

Lecture de l'état réel des entrées TOR locales (DIN…/STO…).

Bit Signification

0 Entrée Sample (mesure à la volée) [X9.5]

1 Entrée capteur de finde course/de référence 1 [X7.2]

2 Entrée capteur de finde course/de référence 2 [X8.2]

3 Activation du régulateur [X9.4]

4 Canal d'entrée (STO1) [X6.4]

5 Canal d'entrée (STO2) [X6.5]

6 … 32 réservé

Tab. C.44 PNU 303

PNU 304 Sorties TOR locales (Local digital outputs)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32


Lecture de l'état réel des sorties TOR locales (DOUT…).

Bit Signification

0 Régulateur opérationnel

1 Sorties configurables

Tab. C.45 PNU 304

PNU 310 Valeurs de vitesse (Velocity values)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture des valeurs de vitesse actuelles du régulateur de vitesse.

Sous-index 1 Vitesse actuelle (Actual velocity)

Valeur réelle actuelle du régulateur de vitesse.

Sous-index 2 Vitesse de consigne actuelle (Actual nominal velocity)

Valeur de consigne actuelle du régulateur de vitesse

Sous-index 3 Erreur de réglage actuelle (Actual control deviation)

Écart actuel par rapport à la valeur de consigne du régulateur de vitesse.

Tab. C.46 PNU 310



PNU 312 Etat des sorties des comparateurs (Status comparator outputs)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8

Accès : ro

Lecture de l'état réel des comparateurs.

– Bit/sortie de comparateur = 0 :

Valeur réelle en dehors de la plage du comparateur.

– Bit/sortie de comparateur = 1 :

Valeur réelle après écoulement du temps de repos dans la plage du comparateur.

Bit Signification

0 Comparateur de position

1 Comparateur de vitesse

2 Comparateur de force

3 Comparateur de temps

4 … 7 réservé

Tab. C.47 PNU 312



C.3.8 Données de processus – Données FHPP

PNU 320 Informations d'état FHPP (FHPP status information)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :

int32/uint32

Accès : ro

Lecture des données d'état (données d'entrée).

Sous-index 1 Octet d'état FHPP 1 … 4 (FHPP status byte 1… 4) Type de données :

uint32

Informations d'état sur l'octet 1 … 4 (par ex. SCON, SPOS, ...)

Sous-index 2 Octet d'état FHPP 5 … 8 (FHPP status byte 5… 8) Type de données :

int32

Informations d'état sur l'octet 5 … 8 (valeur réelle 2)

Tab. C.48 PNU 320

PNU 321 Informations de commande FHPP (FHPP control information)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :

int32/uint32

Accès : ro

Lecture des données de commande (données de sortie).

Sous-index 1 Octet de commande FHPP 1 … 4 (FHPP control byte 1… 4) Type de données :

uint32

Informations sur l'octet 1 … 4 (par ex. CCON, CPOS, ...)

Sous-index 2 Octet de commande FHPP 5 … 8 (FHPP control byte 5… 8) Type de données :

int32

Informations de commande sur l'octet 5 … 8 (valeur de consigne 2)

Tab. C.49 PNU 321



C.3.9 Données de processus – mesure à la volée (Sampling de positions)

Mesure à la volée � Page 125.

PNU 350 Position sample, front montant (Sample position, rising edge)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture de la position enregistrée pour un front montant.

Le type d'enregistrement de position est paramétré via la fonction Sample � PNU 352.

Tab. C.50 PNU 350

PNU 351 Position sample, front descendant (Sample position, falling edge)

Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture de la position enregistrée pour un front descendant.

Le type d'enregistrement de position est paramétré via la fonction Sample � PNU 352.

Tab. C.51 PNU 351

PNU 352 Mode de fonctionnement Sample (Sample mode)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8


Lecture ou paramétrage des commandes pour la commande Sample.


0x00 (0) Entrée Sample désactivée

0x01 (1) La position Sample est la position lors du premier déclenchement de l'entrée

Sample. Une fois que la valeur a été lue, il est possible d'enregistrer une nou

velle position via l'entrée Sample.

0x02 (2) À chaque fois que l'entrée Sample est déclenchée, la position est enregistrée, et

les anciennes positions sont écrasées.

Tab. C.52 PNU 352



C.3.10 Liste d'enregistrements – Données d'enregistrementAvec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du sous-

index des PNU 401 … 427. PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif ou l'apprentissage.

PNU Désignation Type dedonnées

subindex

401 Octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1) uint8 1 … 64


404 Consigne int32 1 … 64

406 Vitesse int32 1 … 64

407 Accélération int32 1 … 64

408 Temporisation int32 1 … 64

409 À-coup accélération uint32 1 … 64

410 Masse uint32 1 … 64

416 Enchaînement cible d'enregistrements uint8 1 … 64

417 À-coup décélération uint32 1 … 64

418 Limitation de couple int16 1 … 64


423 Vitesse finale int32 1 … 64

424 Écart de régulation max. int32 1 … 64

425 MC en cas de progression d'enregistrements uint8 1 … 64

426 Temporisation du démarrage uint32 1 … 64

427 Limitation de course int32 1 … 64

428 Facteur pilotage de couple uint16 1 … 64

430 Comparateur de position, min. int32 1 … 64

431 Comparateur de position, max. int32 1 … 64

432 Comparateur de position, temps de repos uint16 1 … 64

433 Comparateur de vitesse, min. int32 1 … 64

434 Comparateur de vitesse, max. int32 1 … 64

435 Comparateur de vitesse, temps de repos uint16 1 … 64

436 Comparateur de force, min. int16 1 … 64

437 Comparateur de force, max. int16 1 … 64

438 Comparateur de force, temps de repos uint16 1 … 64

439 Comparateur de temps, min. uint32 1 … 64

440 Comparateur de temps, max. uint32 1 … 64

441 Consigne de vitesse int32 1 … 64

442 Valeur de consigne de la force int16 1 … 64

Tab. C.53 Structure de la liste des enregistrements – Données d'enregistrement pour FHPP



PNU 400 État d'enregistrement (Record status)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :

uint8

Peut être mappé Accès : ro, rw1

Lecture ou paramétrage de l'enregistrement actuellement sélectionné.

Sous-index 1 Numéro d'enregistrement de consigne (Demand record

number)

Accès : rw1

L'entrée contient le numéro de l'enregistrement cible dans les paramètres duquel la position actuelle

est saisie dès que le bit d'apprentissage est activé � PNU 520

Sous-index 2 Numéro d'enregistrement actuel (Actual record number) Accès : ro

Est également valable si l'actionneur n'est pas en mode de sélection d'enregistrement (appren

tissage !). En mode de sélection d'enregistrement, ce paramètre est transféré dans les données

standard FHPP, octet de commande 3.

Tab. C.54 PNU 400



PNU 401 Octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1) (Record control byte 1)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint8


Lecture ou paramétrage de l'octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1).

L'octet de commande d'enregistrement définit le type de l'enregistrement (position, vitesse, force/

couple de rotation) et comporte les réglages les plus importants.

Désignation Bit Valeur Signification

ABS 0 Binaire Sélection du type de positionnement

– Mode positionnement (COM1/2)

0 La valeur de consigne est absolue par rapport au point zéro

du projet

1 La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière

position réelle/de consigne� REL, bit 4

COM1/2 1, 2 Bit 2 Bit 1 Sélection du mode de régulation

0 0 Mode de positionnement (asservissement de position)

0 1 Mode servo/couple de rotation (régulation du courant)

1 0 Mode vitesse (régulation de la vitesse de rotation)

1 1 Enregistrement non valide

RES 3 – réservé

REL 4 Binaire Sélection du point de référence pour la valeur de consigne

relative

– Mode positionnement (COM1/2)


valeur de consigne/l'objectif


valeur réelle/position réelle

XLIM 5 Binaire Activation de la surveillance de la course

– Mode servo/couple de rotation (COM1/2)

– Mode vitesse (COM1/2)

0 Surveillance de la course activée

1 Surveillance de la course désactivée

FAST 6 – Non pris en charge/réservé

RES 7 – réservé

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)

Octet de commande d'enregistrement 1 de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.55 PNU 401




uint8


Lecture ou paramétrage de l'octet de commande d'enregistrement 2 (RCB 2). L'octet de commande

d'enregistrement contient les conditions pour l'enchaînement d'enregistrements.Bit Valeur Signification0 … 6 Décimales Condition d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements

automatique.0 Pas d'évolution des enregistrements1 MC (Motion Complete)20 Comparateur de position21 Comparateur de vitesse22 Comparateur de force23 Comparateur de temps

7 = 0 : réservé

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Octet de commande d'enregistrement 2 de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.56 PNU 402

PNU 404 Valeur de consigne (Setpoint value)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la position cible [SINC].

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Valeur de consigne de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.57 PNU 404

PNU 406 Vitesse (Velocity)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la vitesse max. [SINC/s].

La vitesse est toujours indiquée par une valeur positive. En cas de déplacements dans la direction

négative, la valeur devient automatiquement négative.

– Enregistrement de position : vitesse max.

– Enregistrement de vitesse : pas de fonction

– Enregistrement de force : vitesse max.

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Vitesse max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.58 PNU 406



PNU 407 Accélération (Acceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de l'accélération max. [SINC/s2].

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Accélération max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.59 PNU 407

PNU 408 Décélération (Deceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la décélération max. [SINC/s2].

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Temporisation max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.60 PNU 408

PNU 409 À-coup accélération (Jerk acceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant l'accélération. La valeur 0 est inter

prétée comme l'à-coup max.

Enregistrement de la force : sans fonction

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Valeur max. de l'accélération avec à-coup de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.61 PNU 409

PNU 410 Masse (Mass)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de la masse qui est aussi déplacée avec la masse de base pendant le parcours.

– Axe linéaire : [g]

– Axe rotatif : [kgm2 * 10-7]


Masse de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.62 PNU 410



PNU 416 Enchaînement cible d'enregistrements (Following record)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint8


Lecture ou écriture du numéro d'enregistrement auquel le saut est effectué si la condition

d'évolution (octet de commande d'enregistrement 2 (RCB2)) de l'enchaînement d'enregistrement est

remplie.


Enchaînement cible d'enregistrements de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.63 PNU 416

PNU 417 À-coup décélération (Jerk deceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant la décélération. La valeur 0 est

interprétée comme l'à-coup max.

Enregistrement de la force : sans fonction


Valeur max. de temporisation de l'à-coup de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.64 PNU 417

PNU 418 Limitation de couple (Torque limitation)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int16


Lecture ou paramétrage de la force max. [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”].

– 0 ‰ = pas de courant moteur (= 0 A)

– 1 000 ‰ = valeur de base de la force (PNU 555)


Force max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.65 PNU 418




uint8


Lecture ou paramétrage de la condition de démarrage pour l'enregistrement en suspens.Bit Valeur Signification0, 1 Bit 1 Bit 0 Options d'instruction de démarrage

0 0 Ignorer : ignorer l'instruction de démarrage0 1 Interrompre : progression immédiate vers la nouvelle commande1 0 Attendre : démarrage de la nouvelle commande après Motion Com

plete1 1 réservé

2 … 7 – réservé

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Octet de commande d'enregistrement 3 de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.66 PNU 421

PNU 423 Vitesse finale (End velocity)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la vitesse [SINC/s] à la fin de l'enregistrement.

– Enregistrement de position : vitesse finale

– Enregistrement de vitesse : vitesse de consigne

– Enregistrement de la force : sans fonction

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.67 PNU 423

PNU 424 Écart de régulation max. (Max. control deviation)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de l'écart de régulation max.

– Enregistrement de position : erreur de poursuite max. [SINC]

– Enregistrement de vitesse : écart max. de la vitesse de consigne [SINC/s]



Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.68 PNU 424



PNU 425 MC en cas de progression d'enregistrements (MC visible during recordsequence)

Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint8


Lecture ou paramétrage de Motion Complete (MC) en cas d'évolution d'enregistrements.


0 Aucun Motion Complete (MC) ne sera émis.

1 Un Motion Complete (MC) sera émis.


MC en cas de progression d'enregistrement de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.69 PNU 425

PNU 426 Temporisation du démarrage (Start delay)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage des durées de temporisation du démarrage [ms]. L'instruction de démarrage

permet de lancer la durée de temporisation. Une fois la durée écoulée, le déplacement de

l'enregistrement démarre.


Temporisation de démarrage de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.70 PNU 426

PNU 427 Limite de course (Stroke limit)


int32


Lecture ou paramétrage de la trajectoire max. (course) [SINC] pouvant être parcourue en mode

vitesse et servo/couple de rotation par rapport à la position de démarrage. Lorsque la limite de

course est atteinte, l'actionneur est freiné par la temporisation Quick Stop (PNU 1029) et reste im

mobile par régulation de position. L'activation ou la désactivation de la surveillance de course s'ef

fectue par le biais du paramètre “Activation du (PNU 401.B5)”.


Limite de course de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.71 PNU 427



PNU 428 Facteur pilotage de couple (Torque feed forward control factor)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage de la partie du pilotage de couple [‰] en mode enregistrement.

– 0 = désactivée

– 1 000 = complètement activée

Le pilotage de couple est additionné à la valeur de consigne du régulateur de courant. La valeur est

calculée à partir de l'accélération � PNU 1080.


Facteur pilotage de couple de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.72 PNU 428



C.3.11 Liste d'enregistrements – Messages d'enregistrement

PNU 430 Comparateur de position, min. (Position comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [SINC] du comparateur de position.


Comparateur de position, min. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.73 PNU 430

PNU 431 Comparateur de position, max. (Position comparator maximum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieurs [SINC] du comparateur de position.


Comparateur de position, max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.74 PNU 431

PNU 432 Comparateur de position, temps de repos (Position comparator window time)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de position.


Comparateur de position, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.75 PNU 432



PNU 433 Comparateur de vitesse, min. (Velocity comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [SINC/s] du comparateur de vitesse.


Comparateur de vitesse, min. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.76 PNU 433

PNU 434 Comparateur de vitesse, max. (Velocity comparator maximum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [SINC/s] du comparateur de vitesse.


Comparateur de vitesse, max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.77 PNU 434

PNU 435 Comparateur de vitesse, temps de repos (Velocity comparator window time)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de vitesse.


Comparateur de vitesse, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.78 PNU 435



PNU 436 Comparateur de force, min. (Force comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int16


Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [‰ de la “valeur de base de la force (PNU

555)”] du comparateur de force.


Comparateur de force, min. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.79 PNU 436

PNU 437 Comparateur de force, max. (Force comparator maximum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int16


Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [‰ de la “valeur de base de la force (PNU

555)”] du comparateur de force.


Comparateur de force, max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.80 PNU 437

PNU 438 Comparateur de force, temps de repos (Force comparator window time)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de force.


Comparateur de force, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.81 PNU 438



PNU 439 Comparateur de temps, min. (Time comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [ms] du comparateur de temps.

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Comparateur de temps, min. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.82 PNU 439

PNU 440 Comparateur de temps, max. (Time comparator maximum)


uint32


Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [ms] du comparateur de temps.

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Comparateur de temps, max. de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.83 PNU 440

PNU 441 Consigne de vitesse (Setpoint value velocity)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :

int32Peut être mappé Accès : rw1

Lecture ou paramétrage de la vitesse finale [SINC/s] d'un enregistrement de vitesses. Le signe de lavaleur détermine la direction dans laquelle la vitesse doit augmenter.

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.84 PNU 441

PNU 442 Valeur de consigne de la force (Setpoint value force)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :


Lecture ou paramétrage de la force cible [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] d'unenregistrement de force. Le signe de la valeur détermine la direction dans laquelle la force doit augmenter.

Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Force cible de l'enregistrement 1 … 64.

Tab. C.85 PNU 442



C.3.12 Données du projet – Données générales du projet

PNU 500 Point zéro du projet (Project zero point)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage du point de référence pour les valeurs de position dans l'application.

Décalage du point zéro de l'axe [SINC] et le point zéro du projet.

Tab. C.86 PNU 500

PNU 501 Fins de course logicielles (Software position limits)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage des fins de courses logicielles [SINC] � Page 60.

Une valeur de consigne (position) hors des fins de course logicielles n'est pas autorisée et entraîne

une erreur. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi.

Les fins de course logicielles sont désactivées si les deux fins de course logicielles ont la valeur = 0.

Sous-index 1 Valeur limite inférieure (Lower limit)

Valeur limite pour la position de fin de course logicielle négative (SLN)

Sous-index 2 Valeur limite supérieure (Upper limit)

Valeur limite pour la position de fin de course logicielle positive (SLP)

Tab. C.87 PNU 501

PNU 502 Vitesse max. admissible (Max. velocity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la vitesse max. admissible [SINC/s].

Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement.

Tab. C.88 PNU 502

PNU 503 Accélération max. admissible (Max. acceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de l'accélération max. admissible [SINC/s2].

Tab. C.89 PNU 503



C.3.13 Données du projet – mode servo/couple de rotation

PNU 510 Limite de course (Stroke limit)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la course max. admissible (course) [SINC] en cas de régulation de force

active.

En cas de régulation de la force active, la position réelle par rapport à la position de départ ne doit

plus changer plus qu'indiqué dans ce paramètre. Il est ainsi possible de garantir que l'axe ne se dé

placera pas à une distance incontrôlée au cas où la régulation de la force serait activée par erreur

(par ex. “Pièce à usiner manquante”).

La surveillance peut être activée ou désactivée par le biais du bit de commande “Valeur limite de la

course désactivée (CDIR.XLIM, B5)”.

Tab. C.90 PNU 510

PNU 512 Force max. admissible (Max. force)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage du courant max. (force) [mA] avec lequel le moteur peut fonctionner.

La valeur est toujours positive. En interne, le courant max. “positif ” et “négatif ” est limité par ce

biais.

Tab. C.91 PNU 512

C.3.14 Données du projet – mode apprentissage

PNU 520 Cible d'apprentissage (Teach target)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8


Lecture ou paramétrage de la mémoire d'apprentissage. La commande d'apprentissage suivante

permet d'écrire la position réelle dans la mémoire sélectionnée � Page 87.


0x01 (1) Apprendre la position de consigne dans l'enregistrement � PNU 4041)

0x02 (2) Point zéro de l'axe � PNU 1010

0x03 (3) Point zéro du projet � PNU 500

0x04 (4) Fin de course logicielle inférieure � PNU 501.1

0x05 (5) Fin de course logicielle supérieure � PNU 501.2

0x06 (6) Comparateur de position limite inférieure � PNU 4301)

0x07 (7) Comparateur de position limite supérieure � PNU 4311)

1) Le numéro souhaité pour l'enregistrement doit être paramétré via le PNU 400.1 “Numéro d'enregistrement de consigne”.

Tab. C.92 PNU 520



C.3.15 Données du projet - Fonctionnement direct FHPP

PNU 523 Valeurs de consigne et valeurs réelles FHPP (FHPP setpoint and actual values)Sous-index 1 … 12 Classe : Var Type de données :

uint32

Accès : rw1

Lecture ou paramétrage des valeurs de consigne et réelles à partir des données standard FHPP cyc

liques ou des objets des données de service (SDO).Sous-index 1 Valeur de consigne secondaire de position (Position sub setpoint value)

Valeur Signification0x00 (0) Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]0x01 (1) réservé

Sous-index 2 Valeur de consigne principale de position (Position main setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Position de consigne [SINC]0x01 (1) réservé

Sous-index 3 Valeur réelle secondaire de position (Position sub actual value)Valeur Signification0x00 (0) Vitesse réelle [% de la “valeur de base vitesse (PNU 540)”]0x01 (1) réservé

Sous-index 4 Valeur réelle principale de position (Position main actual value)Valeur Signification0x00 (0) Position réelle [SINC]0x01 (1) réservé

Sous-index 5 Valeur de consigne secondaire de force (Force sub setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) réservé0x01 (1) réservé0x02 (2) Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]

Sous-index 6 Valeur de consigne principale de force (Force main setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Force de consigne [0 … 100 % de la “valeur de base force (PNU 555)”]0x01 (1) réservé



Sous-index 7 Valeur réelle secondaire de la force (Force sub actual value)Valeur Signification0x00 (0) Vitesse réelle [% de la “valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]0x01 (1) Valeur réelle [% de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]

Sous-index 8 Valeur réelle principale de la force (Force main actual value)Valeur Signification0x00 (0) Position réelle [SINC]0x01 (1) Valeur réelle [% de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]

Sous-index 9 Valeur de consigne secondaire de la vitesse (Velocity sub setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Accélération [0 … 100 % de la “Valeur de base de l'accélération (PNU 560)”]0x01 (1) réservé

Sous-index 10 Valeur de consigne principale de la vitesse (Velocity main setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Vitesse [SINC/s]0x01 (1) réservé

Sous-index 11 Valeur réelle secondaire de la vitesse (Velocity sub actual value)Valeur Signification0x00 (0) réservé0x01 (1) réservé

Sous-index 12 Valeur réelle principale de la vitesse (Velocity main actual value)Valeur Signification0x00 (0) réservé0x01 (1) Vitesse réelle [% de la “valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]

Tab. C.93 PNU 523

PNU 524 Réglages pour le mode direct FHPP (FHPP direct mode settings)


uint8


Lecture ou paramétrage des caractéristiques pour le mode direct FHPP.


0 Binaire Type de positionnement relatif

0 La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière position de consigne.

1 La valeur de consigne est relative par rapport à la position réelle.

1…7 – réservé

Tab. C.94 PNU 524



C.3.16 Données du projet – Mode pas à pas

PNU 530 Vitesse lente – Phase 1 (Velocity slow – phase 1)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la vitesse lente [SINC/s] pour la phase 1.

Tab. C.95 PNU 530

PNU 531 Vitesse rapide – Phase 2 (Velocity fast – phase 2)

Sous-index 1 Classe : Var Type de données :int32


Lecture ou paramétrage de la vitesse max. [SINC/s] pour la phase 2.

Tab. C.96 PNU 531

PNU 532 Accélération/décélération (Acceleration/Deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de l'accélération/décélération [SINC/s2].

Tab. C.97 PNU 532

PNU 534 Durée phase 1 (Time phase 1)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16Peut être mappé Accès : rw2

Lecture ou paramétrage de la durée [ms] pour la phase 1.

Tab. C.98 PNU 534

PNU 538 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite (Following error window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de l'erreur de poursuite max. admissible.

Tab. C.99 PNU 538

PNU 539 Délai du temps de réponse erreur de poursuite (Following error timeout)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage du temps de repos en [ms] de la surveillance de l'erreur de poursuite.

Tab. C.100 PNU 539



C.3.17 Données du projet – Fonctionnement direct Position

PNU 540 Valeur de base vitesse (Basic value velocity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la valeur de base de la vitesse [SINC/s].

Le maître transmet un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de référence pour obtenir la vitesse

de consigne définitive.

Tab. C.101 PNU 540

PNU 541 Accélération (Acceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de l'accélération [SINC/s2].

Tab. C.102 PNU 541

PNU 542 Décélération (Deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la décélération [SINC/s2].

Tab. C.103 PNU 542

PNU 543 À-coup accélération (Jerk acceleration)


uint32


Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant l'accélération. La valeur 0 est inter

prétée comme l'à-coup max.

Tab. C.104 PNU 543

PNU 544 Masse (Load)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de la masse qui est aussi déplacée avec la masse de base pendant le parcours.

– Axe linéaire : [g]

– Axe rotatif : [kgm2 * 10-7]

Tab. C.105 PNU 544



PNU 547 À-coup décélération (Jerk deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant la décélération. La valeur 0 est

interprétée comme l'à-coup max.

Tab. C.106 PNU 547

PNU 548 Vitesse finale (End velocity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la vitesse [SINC/s] à la fin de l'enregistrement

– Enregistrement de position : vitesse finale

– Enregistrement de vitesse : vitesse de consigne


Tab. C.107 PNU 548

PNU 549 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite (Following error window)


int32


Lecture ou paramétrage de l'erreur de poursuite admissible [SINC] en mode positionnement.

Tab. C.108 PNU 549



C.3.18 Données du projet – fonctionnement direct servo

PNU 552 Fenêtre de signalement pour la force atteinte (Force target window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int16


Lecture ou paramétrage des limites de la fenêtre cible [… % de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]

en mode force.

Tab. C.109 PNU 552

PNU 555 Valeur de base de la force (Basic value force)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la valeur de base de la force [mA] (valeur de base du courant).

Le maître transmet dans les données cycliques un pourcentage qui est multiplié par la valeur de base

pour obtenir la force de consigne définitive.

Tab. C.110 PNU 555

C.3.19 Données du projet - Fonctionnement direct vitesse de rotation

PNU 560 Valeur de base accélération (Basic value acceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la valeur de base de l'accélération [SINC/s2].

Le maître transmet dans les données cycliques un pourcentage qui est multiplié par la valeur de base

pour obtenir l'accélération de consigne définitive.

Tab. C.111 PNU 560

PNU 561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte (Velocity target window)


int32


Lecture ou paramétrage des limites [SINC/s] de la fenêtre cible en mode vitesse.

Tab. C.112 PNU 561



PNU 566 Limite de course (Stroke limit)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la trajectoire max. admissible (course) [SINC] en cas de régulation de vitesse.

En cas de régulation de la vitesse active, la position réelle par rapport à la position de départ ne doit

plus changer plus qu'indiqué dans ce paramètre. Il est ainsi possible de garantir que l'axe ne se dé

placera pas à une distance incontrôlée au cas où le réglage de vitesse serait activé par erreur.

La surveillance peut être activée ou désactivée par le biais du bit de commande “Valeur limite de la

course désactivée (CDIR.XLIM, B5)”.

Tab. C.113 PNU 566

PNU 568 Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse(Velocity control deviation window)


int32


Lecture ou paramétrage de l'écart de régulation admissible [SINC/s] en cas de régulation de vitesse

active.

Tab. C.114 PNU 568



C.3.20 Données du projet – Mode direct généralités

PNU 581 Limitation de couple (Torque limitation)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int16


Lecture ou paramétrage de la force max. [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] pour le

mode direct (mode positionnement et mode vitesse).

– 0 ‰ = pas de courant moteur (= 0 A)

– 1 000 ‰ = valeur de base de la force (PNU 555)

La valeur vaut pour les sens de rotation positif et négatif.

Tab. C.115 PNU 581

PNU 582 Temporisation du démarrage (Start delay)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage des durées de temporisation du démarrage [ms]. L'instruction de démarrage

permet de lancer la durée de temporisation. Une fois la durée écoulée, le déplacement démarre.

Tab. C.116 PNU 582

PNU 583 Condition de démarrage (Start condition)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8


Lecture ou paramétrage de la condition de démarrage pour la commande de déplacement en suspens.


0x00 (0) Ignorer : ignorer l'instruction de démarrage

0x01 (1) Interrompre : progression immédiate vers la nouvelle commande

0x02 (2) Attendre : démarrage de la nouvelle commande après Motion Complete (MC)

Tab. C.117 PNU 583



PNU 585 Comparateur de position, min. (Position comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [SINC] du comparateur de position.

Tab. C.118 PNU 585

PNU 586 Comparateur de position, max. (Position comparator maximum)



Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [SINC] du comparateur de position.

Tab. C.119 PNU 586

PNU 587 Comparateur de position, temps de repos (Position comparator window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de position.

Tab. C.120 PNU 587

PNU 588 Comparateur de vitesse, min. (Velocity comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [SINC/s] du comparateur de vitesse.

Tab. C.121 PNU 588

PNU 589 Comparateur de vitesse, max. (Velocity comparator maximum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [SINC/s] du comparateur de vitesse.

Tab. C.122 PNU 589

PNU 590 Comparateur de vitesse, temps de repos (Velocity comparator window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de vitesse.

Tab. C.123 PNU 590



PNU 591 Comparateur de force, min. (Force comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] ducomparateur de force.

Tab. C.124 PNU 591

PNU 592 Comparateur de force, max. (Force comparator maximum)



Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [‰ de la “valeur de base de la force (PNU555)”] du comparateur de force.

Tab. C.125 PNU 592

PNU 593 Comparateur de force, temps de repos (Force comparator window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de force.

Tab. C.126 PNU 593

PNU 594 Comparateur de temps, min. (Time comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [ms] du comparateur de temps.

Tab. C.127 PNU 594

PNU 595 Comparateur de temps, max. (Time comparator maximum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :


Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [ms] du comparateur de temps.

Tab. C.128 PNU 595



C.3.21 Facteurs groupe

PNU 600 Position puissance dix (Position notation index)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int8

Accès : rw2

Lecture ou paramétrage de la puissance de dix avec laquelle 1 SINC est converti sur 1 valeur unitaire

de base.

Exemple :Puissance de 10 = -7

Unité de base (0x01) = mètre

Calcul :

– 1 SINC : 1 * 10-7 m = 0,1 μm

– 10 000 SINC : 10 000 * 10-7 m = 1 mm

Tab. C.129 PNU 600

PNU 601 Position unité de mesure (Position dimension index)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint8

Accès : rw2

Lecture ou paramétrage du système de référence de mesure par rapport à l'unité de base.


0x00 (0) indéfinie/personnalisée

0x01 (1) Mètre (unité SI)

0x41 (65) Degrés

0xF0 (240) Pouce/inch

0xF6 (246) Tours

Tab. C.130 PNU 601



C.3.22 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique

PNU 1000 Inversion de sens (Polarity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int8


Lecture ou paramétrage du sens de rotation.


+1 sans inversion du sens de rotation.

-1 avec inversion du sens de rotation (toutes les valeurs du codeur deviennent

négatives).

Tab. C.131 PNU 1000

PNU 1001 Résolution du codeur (Encoder resolution)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture de la résolution du codeur (rapport des incréments du codeur et des tours du moteur).

Calcul de la résolution du codeur :

Résolution�codeur� �� Incréments de codeurTours moteurs

Sous-index 1 Incréments de codeur (Encoder encrements)

Fixe : 4096

Sous-index 2 Tours moteur (Motor revolutions)

Fixe : 1

Tab. C.132 PNU 1001

360° = 4096 incréments de codeur 1 incrément de codeur L 0,08789° (360°/4096)

Fig. C.2 Résolution du codeur



PNU 1002 Rapport de transmission (Gear ratio)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage du rapport de transmission

(rapport entre les tours du moteur et les rotations de la broche du réducteur interne)

Calcul du rapport de transmission :

Rapport de transmission� �� Tours moteursRotations de broche

Les valeurs des tours de moteur/de broche doivent être choisis de sorte que le résultat soit un

nombre entier.

Sous-index 1 Tours moteur (Motor revolutions)

Compteur du rapport de transmission.

Sous-index 2 Rotations de broche (Shaft revolutions)

Dénominateur du rapport de transmission.

Tab. C.133 PNU 1002

PNU 1003 Constante d'avance (Feed constant)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de la constante d'avance [SINC]

(augmentation de la broche de l'actionneur par tour)

Calcul de la constante d'avance :

Constante�d�avance� �� AvanceRotations de broche

Sous-index 1 Avance (Feed)

Compteur de la constante d'avance.

Sous-index 2 Rotations de broche (Shaft revolutions)

Dénominateur de la constante d'avance.

Tab. C.134 PNU 1003



PNU 1005 Paramètre d'axe (Axis parameter)Sous-index 2, 3 Classe : Array Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage du rapport de transmission du réducteur de l'axe. Concerne exclusivement le

réducteur externe de l'EMCA.

Sous-index 2 Réducteurs d'axe, compteur (Axis gear, numerator)

Compteur du rapport de transmission.

Sous-index 3 Réducteurs d'axe, dénominateur (Axis gear, denominator)

Dénominateur du rapport de transmission.

Tab. C.135 PNU 1005

C.3.23 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du déplacement deréférence

PNU 1010 Décalage du point d'origine de l'axe (Offset axis zero point)


int32


Lecture ou paramétrage du décalage du point zéro de l'axe [SINC].

Tab. C.136 PNU 1010



PNU 1011 Méthode de déplacement de référence (Homing method)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int8


Lecture ou paramétrage de la méthode de mise en référenceValeur Description Page01h (01) Recherche du capteur de fin de course négatif (LSN), puis impul

sion d'indexation.

81

02h (02) Recherche du capteur de fin de course positif (LSP), puis impul

sion d'indexation.07h (07) Recherche du capteur de référence dans le sens positif puis impul

sion d'indexation.

83

0Bh (11) Recherche du capteur de référence dans le sens négatif puis

impulsion d'indexation.11h (17) Recherche du capteur de fin de course négatif (LSN), sans impul

sion d'indexation.

80

12h (18) Recherche du capteur de fin de course positif (LSP), sans impul

sion d'indexation.17h (23) Recherche du capteur de référence dans le sens positif, sans

impulsion d'indexation.

82

1Bh (27) Recherche du capteur de référence dans le sens négatif, sans

impulsion d'indexation.EFh (-17) Recherche de la butée négative. 79EEh (-18) Recherche de la butée positive.DDh (-35) Position actuelle 78

Tab. C.137 PNU 1011

PNU 1012 Vitesses (Velocities)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage des vitesses [SINC/s] en mode référence.

Sous-index 1 Vitesse de recherche (Search velocity)

Vitesse de recherche du capteur de référence, du capteur de fin de course ou de la butée.

Sous-index 2 Vitesse de déplacement (Drive velocity)

Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe (AZ).

Sous-index 3 Vitesse d'avance lente (Crawling velocity)

Vitesse de définition du point de référence (REF) ou de l'impulsion nulle

Tab. C.138 PNU 1012



PNU 1013 Accélération/décélération (Acceleration/Deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de l'accélération/décélération [SINC/s2] en mode référence.

Tab. C.139 PNU 1013

PNU 1015 Couple de rotation max. (Max. torque)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int16


Lecture ou paramétrage du seuil du couple de rotation [‰ de la “valeur de base de la force (PNU

555)”] pour la détection de la butée lors de la mise en référence.

Si la valeur est dépassée pendant une certaine durée � PNU 1017, la butée est détectée comme

point de référence et l'actionneur se déplace vers le point zéro de l'axe.

Tab. C.140 PNU 1015

PNU 1016 Limite de vitesse détection de la butée (Velocity threshold block detection)


int32

Accès : rw2

Lecture ou paramétrage de la valeur limite de la vitesse pour la détection de la butée pendant la mise

en référence (méthode de déplacement de référence : butée).

Tab. C.141 PNU 1016

PNU 1017 Temps de repos détection de butée (Block detection window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] pour la détection de la butée pendant la mise en

référence (méthode de mise en référence : butée).

Tab. C.142 PNU 1017



C.3.24 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur

PNU 1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte (Position target window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la plage [SINC] autour de laquelle la position actuelle de la position cible

peut varier pour qu'elle soit encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible.

La zone de la fenêtre de signalisation correspond au double de la valeur paramétrée. La position cible

se situe au milieu de la fenêtre.

Tab. C.143 PNU 1022

PNU 1023 Temps de repos objectif atteint (Position target window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms].

En atteignant la fenêtre de la position cible, le temps de repos est lancé. Si la position réelle se trouve

dans la fenêtre de la position cible une fois le temps de repos écoulé, le bit d'état “SPOS.MC, B2” est

forcé.

Tab. C.144 PNU 1023



PNU 1024 Paramètre du régulateur (Position control parameter set)Sous-index 1 … 7 Classe : Struct Type de données :

uint32, int32


Lecture ou paramétrage des paramètres de régulation.

Sous-index 1 Amplification position (Gain position) Type de données :

uint32

Amplification régulateur de position.

Sous-index 2 Amplification vitesse (Gain velocity) Type de données :

uint32

Amplification régulateur de vitesse.

Sous-index 3 Proportion I vitesse (I-fraction velocity) Type de données :uint32

Proportion I du régulateur de vitesse.

Sous-index 4 Amplification courant (Gain current) Type de données :uint32

Amplification régulateur de courant.

Sous-index 5 Proportion I courant (I-fraction current ) Type de données :uint32

Proportion I du régulateur de courant.

Sous-index 6 Constante de temps filtre de vitesse (Time constant velocity filter)

Type de données :uint32

Constante de temps pour le filtrage de la vitesse de rotation du moteur.

Sous-index 7 Vitesse de correction max. (Max. correction velocity) Type de données :int32

Vitesse max. pour la correction de l'erreur de poursuite.

Tab. C.145 PNU 1024



PNU 1025 Paramètres I2t (I2t parameter)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :

uint32Accès : rw2

Lecture ou paramétrage de l'intégrale I²t [ms].

Sous-index 1 Constante de temps, intégrale I²t croissante

(Time constant, rising I²t-integral)Constante de temps de l'intégrale I²t croissante de la surveillance de température du moteur ou de

l'étage de sortie.

Sous-index 2 Constante de temps, intégrale I²t décroissante

(Time constant, falling I²t-integral)Constante de temps de l'intégrale I²t décroissante de la surveillance de température du moteur ou de

l'étage de sortie.

Tab. C.146 PNU 1025

PNU 1026 Valeurs limites I2t (I2t limits)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :

uint16

Accès : rw2/ro

Lecture ou paramétrage de la valeur limite/valeur seuil [‰] de la surveillance I²t.

Sous-index 1 Valeur seuil d'avertissement I²t (I²t warning level)(rw2)Valeur seuil d'avertissement de la surveillance I²t du moteur ou de l'étage de sortie.

Sous-index 2 Valeur limite d'erreur I²t (I²t error limit)(ro)Valeur limite d'erreur de la surveillance I²t du moteur ou de l'étage de sortie.

Tab. C.147 PNU 1026

PNU 1027 Valeur I2t actuelle (Actual I2t value)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16


Lecture de l'état de remplissage [‰] actuel de la surveillance I²t.

Tab. C.148 PNU 1027

PNU 1029 Temporisation Quick Stop (Quick stop deceleration)


int32


Lecture ou paramétrage de la décélération pour Quick-Stopp [SINC/s2].

Tab. C.149 PNU 1029



C.3.25 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique

PNU 1030 Type de moteur (Motor type)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16

Accès : ro

Lecture du type de moteur.


0x000A (10) Moteur DC sans balai

Tab. C.150 PNU 1030

PNU 1034 Courant max. (Max. current)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32

Accès : ro

Lecture du courante moteur max. [mA].

La valeur est toujours positive. En interne, le courant max. “positif ” et “négatif ” est limité par ce

biais.

Tab. C.151 PNU 1034

PNU 1035 Courant nominal du moteur (Motor rated current)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32

Accès : ro

Lecture du courant nominal du moteur [mA] (indication de la plaque signalétique).

Tab. C.152 PNU 1035

PNU 1036 Couple moteur nominal (Motor rated torque)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32

Accès : rw2

Lecture ou paramétrage du couple nominal du moteur [mNm].

Tab. C.153 PNU 1036



C.3.26 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt

PNU 1040 Position nominale (Setpoint position)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture de la position nominale [SINC] de la dernière instruction de position.

Tab. C.154 PNU 1040

PNU 1041 Position actuelle (Position actual value)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture de la position actuelle [SINC] de l'actionneur.

Tab. C.155 PNU 1041

PNU 1042 Fenêtre de signalement d'arrêt (Standstill position window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture ou paramétrage de la fenêtre de la position d'arrêt [SINC].

Valeur de la position de laquelle l'entraînement peut se déplacer en direction du MC jusqu'à ce que la

surveillance d'arrêt réagisse.

Tab. C.156 PNU 1042

PNU 1043 Temporisation d'arrêt (Standstill window timeout)


uint16


Lecture ou paramétrage de la surveillance d'arrêt [ms].

Durée pendant laquelle l'actionneur doit se trouver en-dehors de la fenêtre de position d'arrêt

jusqu'à ce que la surveillance d'arrêt réagisse.

Tab. C.157 PNU 1043



C.3.27 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Surveillance des erreurs de poursuite

PNU 1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite (Following error timeout)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint16


Lecture ou paramétrage du temps de repos en [ms] pour la détection de l'écart de régulation (erreur

de poursuite, vitesse). Durée durant laquelle la différence entre la grandeur de consigne et la gran

deur réelle doit être plus grande que l'écart de régulation max. admissible avant qu'une erreur de

poursuite ne soit signalée.

Tab. C.158 PNU 1045

C.3.28 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques moteur

PNU 1050 Angle zéro (Zero angle)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32

Accès : ro

Lecture du point zéro [EINC]. La valeur est automatiquement déterminée à partir de la différence du

zéro du codeur et du zéro électrique.

Tab. C.159 PNU 1050

PNU 1059 Courant moteur actuel (Actual motor current )Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int32


Lecture du courant moteur actuel [mA].

Tab. C.160 PNU 1059



C.3.29 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Données de température

PNU 1063 Température actuelle de la CPU (Actual temperature CPU)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int8

Accès : ro

Lecture de la température actuelle [°C] de la CPU principale.

Tab. C.161 PNU 1063

PNU 1065 Température min./max. de la CPU (Min./max. temperature CPU)

Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :int8

Accès : ro

Lecture de la zone de température admissible [°C] de la CPU principale.

Sous-index 1 Température min. de la CPU (Min. temperature CPU)Température min. de la CPU principale.

Sous-index 2 Température max. de la CPU (Max. temperature CPU)Température max. de la CPU principale.

Tab. C.162 PNU 1065

PNU 1066 Température actuelle de l'étage de sortie (Actual temperature output stage)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

int8


Lecture de la température actuelle [°C] de l'étage de sortie (partie puissance de l'EMCA).

Tab. C.163 PNU 1066

PNU 1068 Température min./max. de l'étage de sortie (Min./max. temperature outputstage)

Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :int8


Lecture de la plage de température autorisée [°C] de l'étage de sortie (partie puissance de l'EMCA).

Sous-index 1 Température min. de l'étage de sortie (Min. temperature output stage)Température min. de l'étage de sortie.

Sous-index 2 Température max. de l'étage de sortie (Max. temperature output stage)Température max. de l'étage de sortie.

Tab. C.164 PNU 1068



C.3.30 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques générales del'actionneur

PNU 1071 Charge d'outillage/masse de base (Tool load/Base load)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32


Lecture ou paramétrage de la charge d'outillage/de la masse de base.

Axe linéaire : masse de base en déplacement [g].

Axe rotatif : moment d'inertie de masse de la masse de base à la sortie du réducteur [kgm2 * 10-7].

Tab. C.165 PNU 1071

PNU 1073 Tension de circuit intermédiaire actuelle (Actual intermediate circuit voltage)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :

uint32


Lecture de la tension de circuit intermédiaire actuelle [mV] de l'EMCA.

Tab. C.166 PNU 1073

PNU 1074 Tension de l'unité de pilotage actuelle (Actual logic voltage)


uint32


Lecture de la tension de l'unité de pilotage actuelle [mV] de l'EMCA.

Tab. C.167 PNU 1074

PNU 1075 Courant de phase actuel (Actual phase current)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :

int32Accès : ro

Lecture des courants actuels [mA] dans les différentes phases du moteur.

Sous-index 1 Courant de phase actuel 1 (Actual phase current 1)Courant de phase actuel de la 1ère phase du moteur.

Sous-index 2 Courant de phase actuel 2 (Actual phase current 2)Courant de phase actuel de la 2e phase du moteur.

Sous-index 3 Courant de phase actuel 3 (Actual phase current 3)Courant de phase actuel de la 3e phase du moteur.

Tab. C.168 PNU 1075



Les facteurs sont calculés à partir des paramètres (moteur, réducteur, constante

d'avance, ...) de l'outil Festo Configuration Tool (FCT) et écrits dans le PNU 1080 et ne

doivent pas être modifiés.

PNU 1080 Pilotage de couple (Torque feed forward control)Sous-index 1 Classe : Array Type de données :


Lecture ou paramétrage de la partie du pilotage de couple [‰] en mode direct.

– 0 = désactivée

– 1 000 = complètement activée

Le pilotage de couple est additionné à la valeur de consigne du régulateur de courant. La valeur est

calculée à partir de l'accélération.

Tab. C.169 PNU 1080

D Communication CANopen



D.1 Vue d'ensemble : objets de communication (COB)

Pour la communication entre la commande et l'EMCA, les objets de communication suivants (COB) sont

disponibles.

Emergency object (EMCY)

EMCY

SDO (tx)

RPDO1

TPDO1

TPDO2

TPDO3

TPDO4

Boot-up

NMT

Error Control

Node guarding

CAN-ID: 000h

CAN-ID: 081h – 0FFh


RPDO2

RPDO3

RPDO4

CAN-ID: 201h – 27Fh






SDO (rx) CAN-ID: 601h – 67Fh


Process data object (PDO)

Service data object (SDO)

SYNC

Network management (NMT)Commande

Demande

EMCA

CAN-ID: 080h

Synchronization object (SYNC)

Réponse

Acquittement




FHPP-Standard

FPC

FHPP+

FHPP-Standard

FPC

FHPP+

Fig. D.1 Vue d'ensemble : objets CANopen (COB)



Objets de communication (COB) Page

Network management (NMT)Bootup (Boot-up) (CAN-ID : 701h … 77Fh)

Message Bootup (Boot-up message) 264

Service NMT (NMT service) (CAN-ID: 000h)

Start remote node 264

Stop remote node 264

Enter pre-operational 265

Reset node 265

Reset communication 265

Surveillance d'erreur (Error control) (CAN-ID: 701h … 77Fh)

Surveillance de nœud (Node guarding) 266

Synchronization object (SYNC) (CAN-ID: 080h)

Message SYNC (SYNC message) 249

Emergency object (EMCY) (CAN-ID: 081h – 0FFh)Message EMCY (EMCY message) 250

Process data object (PDO)Message PDO (PDO message)

Données de commande RPDO (message reçu (Receive))

RPDO1 Données standard FHPP

(octets 1 … 8)

43, 241

(CAN-ID: 201h … 27Fh)

RPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)

(octets 9 … 16)

138, 243

(CAN-ID: 301h … 37Fh)

RPDO3 Données FHPP+

(octets 17 … 24)

153, 241

(CAN-ID: 401h … 47Fh)

RPDO4 Données FHPP+

(octets 25 … 32)

153, 241

(CAN-ID: 501h … 57Fh)

Données d'état TPDO (envoyer message (Transmit))

TPDO1 Données standard FHPP

(octets 1 … 8)

43, 241

(CAN-ID: 181h … 1FFh)

TPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)

(octets 9 … 16)

138, 243


TPDO3 Données FHPP+

(octets 17 … 24)

153, 241


TPDO4 Données FHPP+

(octets 25 … 32)

153, 241




Objets de communication (COB) Page

Service data object (SDO)Message SDO (SDO message)

Message reçu (Receive)

SDO

(CAN-ID: 601h … 67Fh)

COB-ID client � server (rx) (1200h_01h) 245

Envoyer le message (Transmit)

SDO


COB-ID server � client (tx) (1200h_02h) 245

Tab. D.1 Objets de communication (COB)



D.2 Représentation des caractéristiques des objets

Les objets sont représentés sous la forme suivante :

1/2Index/

Sub

3

Name4

Object

code

5

Data

type

6

Ac

cess

7

PDO

mapping

8

Value

range

9

Default value

1 1003h Pre-defined error field ARRAY – – – – –

2 00h Number of errors VAR UINT8 ro no – –

...h … … … … … … …

1 Numéro de l'objet (Index)2 Numéro du sous-index (Sub)3 Nom de l'objet/du sous-index (Name)

1 langue : anglais2 langues : allemand (anglais)

4 Code de l'objet (Object code):– VAR :

Valeur individuelle

– ARRAY :

Un champ de données avec plusieurs

entrées, où chaque entrée présente le

même type de donnée.

– RECORD (REC) :

Un champ de données avec plusieurs

entrées qui peuvent présenter dif

férents types de données.

5 Type de donnée (Data type) :Valeurs avec signe (Signed Integer)

– INT8 (8 Bit/1 Byte):

−128 … 127


−32 768 … 32 767


−2.147.483.648 … 2.147.483.647

Valeurs sans signe (Unsigned Integer)

– UINT8 (8 Bit/1 Byte):

0 … 255


0 … 65 535


0 … 4.294.967.295

Symbole ( Visible String)

– VSTRING :

0 … 255 (ASCII)

6 Caractéristique d'accès (Access attribute) :– const : lecture uniquement, la valeur est

constante (read only, value is constant)

– ro : lecture uniquement ( read only)

– rw : lecture et écriture (read and write)

– wo : écriture uniquement (write only)

7 Mapping PDO (PDO mapping) :– no :

L'objet n'est pas mappé dans des PDO

– yes :

L'objet est mappé dans l'un des PDO.

8 Plage de valeurs (Value range) :plage de valeurs autorisée

9 Valeur standard (Default value) :valeur correspondant aux réglages à l'usine(à la livraison)

Fig. D.2 Représentation des caractéristiques des objets



D.3 Accès au bus CAN

D.3.1 Accès via les objets de donnée (PDO/SDO)

CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres de l'EMCA (par ex. la

vitesse lors du positionnement). Chaque paramètre FHPP (PNU) reçoit un numéro univoque (index et

sous-index). L'ensemble des paramètres FHPP se trouve dans l'aperçu “Paramètres FHPP”

� Page 155.

Pour accéder aux objets CANopen via le bus CAN, il existe 2 méthodes :

– Accès via Service data object (SDO) :Type d'accès confirmé au cours duquel l'EMCA acquitte chaque accès aux paramètres

– Accès via Process data object (PDO) :Type d'accès non confirmé au cours duquel aucun acquittement n'est effectué

En règle générale, l'EMCA se paramètre via des SDO et se commande via des PDO.

Confirmation parl'EMCA

Instruction de lacommande

Commande EMCA

Données (valeursréelles) pour lacommande

Commande EMCA

Données (valeursde consigne) de lacommande

Commande EMCASDO (Receive)

SDO (Transmit)

Communication SDO Communication PDO

RPDO (Receive)Données decommande

TPDO (Transmit)Données d'état

Fig. D.3 Procédure d'accès via des objets de donnée

Format d'octet

Pour CANopen sont représentées les valeurs 16 bits (mot) et valeurs 32 bits (mot double)

au format d'octet “Little endian” (octet de poids faible (LSB) d'abord) .

Format d'octet Octet

Little endian 0 1 ... 6 7

Octet de

poids

faible

(LSB)

... Octet de

poids fort

(MSB)

Tab. D.2 Format d'octet



D.3.2 Accès par le biais de messagesPour les cas d'application spéciaux, de nombreux autres types de messages (objets de communication)

sont définis, qui sont envoyés par l'EMCA ou par la commande de niveau supérieur :

Objets de communication (COB)

NMT Network management Service de réseau qui agit de manière ciblée sur un seul

nœud ou sur tous les nœuds du bus CAN en même temps.

SYNC Synchronization object Synchronisation de la sortie et de l'entrée de données

dans les nœuds de bus CAN.

EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur du nœud de bus CAN au

maître.

PDO Process data object Les données FHPP sont transmises dans les PDO

� Page 34.

Le Mapping est défini automatiquement par le paramét

rage avec le FCT � Page 239.

SDO Service data object Parallèlement aux données I/O FHPP, il est possible de

transmettre via les SDO des paramètres conformément à

CiA 402.

Node

guarding

Error control protocols Surveillance des abonnés de communication par des

messages réguliers auxquels il faut répondre.

Tab. D.3 Objets de communication (COB)

Aux objets de communication sont attribués des identifiants CAN univoques (CAN-Identifier CAN-ID)

qui permettent de savoir à quel abonné de bus CAN le message est destiné ou de quel abonné de bus

CAN le message a été envoyé. L'identifiant CAN (CAN-ID) se compose d'un numéro de nœud “Node-ID”

(7 bits) et du code de fonction (4 bits). Plus l'identificateur CAN (CAN-ID) est faible, plus la priorité du

message est grande.

La figure montre la structure de principe d'un message CANopen :

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

CAN-ID (numéro de nœud (Node-ID) : 7 bits/code de fonction : 4 bits)

Octets de données 0 … 7

Nombre d'octets de données (exemple : 8 octets)

Fig. D.4 Structure : messages CANopen

Pour les objets de communication précités (COB), les CAN-ID suivants sont déterminés � Page 238.



D.3.3 Identifiant CAN (CAN-ID), Priorité et temps de cycle internesLe tableau montre l'identifiant CAN CAN-ID (code de fonction (4 bits)/numéro de nœud (Node-ID,

7 bits)), le temps de cycle interne et la priorité en fonction de l'objet de communication (COB) :

Objet de communication (COB)

CAN-Identifier (CAN-ID) (11 bits) CAN-ID résultant

Temps decycle interne

PrioritéCAN-IDCode de

fonctionNuméro de nœud(Node-ID)

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Broadcast objects

NMT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h 5 ms supérieure

inférieure

SYNC 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h

Peer-to-peer objects

EMCY 0 0 0 1 x x x x x x x 081h … 0FFh 5 ms

TPDO11) 0 0 1 1 x x x x x x x 181h … 1FFh




RPDO11) 0 1 0 0 x x x x x x x 201h … 27Fh

RPDO21) 0 1 1 0 x x x x x x x 301h … 37Fh

RPDO31) 1 0 0 0 x x x x x x x 401h … 47Fh

RPDO41) 1 0 1 0 x x x x x x x 501h … 57Fh

SDO (tx)1) 1 0 1 1 x x x x x x x 581h … 5FFh

SDO (rx)1) 1 1 0 0 x x x x x x x 601h … 67Fh

NMT: Error Control/

Node guarding

1 1 1 0 x x x x x x x 701h … 77Fh

NMT: Boot-up 1 1 1 0 x x x x x x x 701h … 77Fh2)

1) Durant le temps de cycle interne, tous les PDO et un SDO sont traités.

2) Le Boot-up est toujours effectué une fois après un Power ON ou après un Reset node (> 1 ms). À la suite de quoi un message

Boot-up est envoyé et l'EMCA est à nouveau disponible.

Tab. D.4 Identifiant CAN (CAN-ID), priorité et temps de cycle internes

Tous les messages NMT sont reçus dans un tampon de message CAN commun. En raison

du temps de traitement interne, un message NMT ne peut être envoyé que toutes les 5 ms

avec le CAN-ID 000h.



D.4 Message PDO (PDO message)

Les objets de données de processus PDO (Process data object) permettent de transférer des données

orientées événement ou cycliquement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement

définis. À la différence des objets de données de service SDO (Service data objects), il n'y a pas

d'acquittement lors du transfert de PDO PDOs. Après l'activation du PDO avec un Start node, tous les

récepteurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDOs entrants. L'avantage réside

dans la transmission de toutes les données importantes pour l'exploitation en les regroupant dans un

seul message, ce qui conduit à une forte réduction de l'exploitation du bus CAN.

On distingue les types de PDOs suivants :

Type Communication Description

RPDO1 … 4 Commande � EMCA

(Receive)

Lorsqu'un événement donné survient, le maître envoie

un PDO à l'EMCA.

TPDO1 … 4 EMCA � Commande

(Transmit)

Lorsqu'un événement donné survient en mode asyn

chrone (modification de valeur), l'EMCA envoie un TPDO

au maître. En mode synchrone, les TPDO sont envoyés

durant le temps de cycle après la réception du message

SYNC.

Tab. D.5 Types PDO



Les données FHPP sont réparties pour la communication CANopen dans plusieurs objets de données de

processus.

Cette affectation est définie via le paramétrage dans Festo Configuration Tool (FCT).

Le Mapping de données est ainsi généré automatiquement.

Objets des données de processussupportés

Mapping des données FHPP

Commande � EMCA

RPDO1 Données standard FHPP

(données de commande : octets 1 … 8)

RPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)


RPDO31) Données FHPP+


RPDO41) Données FHPP+


EMCA � Commande

TPDO1 Données standard FHPP

(données d'état : octets 1 … 8)

TPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)


TPDO31) Données FHPP+


TPDO41) Données FHPP+


1) En option paramétrable via le Festo Configuration Tool (FCT) [page “bus de terrain”] [onglet “Éditeur FHPP+”]

Tab. D.6 Vue d'ensemble des PDO pris en charge



D.4.1 Structure du message PDOPour la communication FHPP (données standard FHPP/FPC/FHPP+) entre la commande et l'EMCA, le

mappage PDO suivant est disponible pour le message PDO :

Message PDO (octets 1 ... 32)

Communication FHPP


� Page 43


� Page 138

Données FHPP+

� Page 153

PDO-Mapping

RPDO1/TPDO1

(8 octets)

� Tab. D.8

RPDO2/TPDO2

(8 octets)

� Tab. D.11

RPDO3/TPDO3 RPDO4/TPDO4

(16 octets max.)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

CCON, CPOS, ... SUBINDEX, PNU, ... FHPP+ I_Byte.../FHPP+ O_Byte...

Tab. D.7 Structure du message PDO

D.4.2 Données standard FHPP (PDO1)

Octet PDO 1 2 3 4 5 6 7 8

RPDO1 � Tab. D.9

Numéro de l'objet

(Index)

3000h 3001h 3002h 3003h 3004h

Désignation de l’objet

(Name)

CCON CPOS REC_NR/

CDIR

RES/

DEM_VAL1/

PARA1

RES/

DEM_VAL2/

PARA2

Données standard FHPP (données de commande : octets 1 … 8) � Page 46

Mode de sélection de bloc CCON CPOS N°

d'enregistr.

réservé réservé

Fonctionnement direct CDIR Consigne1 Consigne2

TPDO1 � Tab. D.10

Numéro de l'objet

(Index)

3020h 3021h 3022h 3023h 3024h

Désignation de l’objet

(Name)

SCON SPOS REC_NR/

SDIR

RSB/

ACT_VAL1

ACT_POS/

ACT_VAL2

Données standard FHPP (données d'état : octets 1 … 8) � Page 48

Mode de sélection de bloc SCON SPOS N°

d'enregistr.

RSB Position réelle

Fonctionnement direct SDIR Valeur

réelle1

Valeur réelle2

Tab. D.8 Données PDO1 (FHPP)



D.4.3 Objet 3000h … 3004h : RPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)Ces objets permettent de lire les données standard FHPP RPDO1.

Index Name Objectcode

Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

3000h CCON VAR UINT8 wo yes – –

3001h CPOS VAR UINT8 wo yes – –

3002h REC_NR/CDIR VAR UINT8 wo yes – –

3003h RES/DEM_VAL1/PARA1 VAR UINT8 wo yes – –

3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes – –

Tab. D.9 Objet 3000h … 3004h

D.4.4 Objet 3020h … 3024h : TPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)

Ces objets permettent d'émettre les données standard FHPP TPDO1.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

3020h SCON VAR UINT8 ro yes – –

3021h SPOS VAR UINT8 ro yes – –

3022h REC_NR/SDIR VAR UINT8 ro yes – –

3023h RBS/ACT_VAL1 VAR UINT8 ro yes – –

3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 ro yes – –

Tab. D.10 Objekt 3020h … 3024h



D.4.5 Canal de paramètres Festo (FPC) (PDO2)

Octet PDO 9 10 11 12 13 14 15 16

RPDO2 � Tab. D.12Numéro de l'objet

(Index)

3010h 3011h 3012h 3013h

Désignation de

l’objet

(Name)

RES SUBINDEX REQCODE_PNU PARAVAL

Canal de paramètres Festo (FPC) (données de commande : octets 9 … 16) � Page 138Canal de

paramètres

réservé Ss-ind. Request Code + PNU Valeur de paramètre

TPDO2 � Tab. D.13Numéro de l'objet

(Index)

3030h 3031h 3032h 3033h

Désignation de

l’objet

(Name)

RES SUBINDEX RESPCODE_PNU PARAVAL

Canal de paramètres Festo (FPC) (données d'état : octets 9 … 16) � Page 138Canal de

paramètres

réservé Ss-ind. Response Code + PNU Valeur de paramètre

Tab. D.11 Données PDO2 (FPC)

D.4.6 Objet 3010h … 3013h : RPDO2 – Canal de paramètres FPC (Parameter channel FPC)Ces objets permettent de lire les données du canal de paramètres Festo RPDO2.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

3010h RES VAR UINT8 wo yes – –3011h SUBINDEX VAR UINT8 wo yes – –3012h REQCODE_PNU VAR UINT16 wo yes – –3013h PARAVAL VAR INT32 wo yes – –


D.4.7 Objet 3030h … 3033h : TPDO2 – Canal de paramètres FPC (Parameter channel FPC)Ces objets permettent d'émettre les données du canal de paramètres Festo TPDO2.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

3030h RES VAR UINT8 ro yes – –3031h SUBINDEX VAR UINT8 ro yes – –3032h RESPCODE_PNU VAR UINT16 ro yes – –3033h PARAVAL VAR INT32 ro yes – –




D.5 Message SDO (SDO message)

Par le biais des objets de données de service SDO (Service data objects), il est possible d'accéder à

tous les numéros de paramètres (PNU) des paramètres FHPP � Page 154.

La communication SDO est exploitée via les 2000e objets CANopen. Le numéro d'objet

SDO se compose de la constante 2000h et du numéro de paramètre (PNU). Le numéro de

paramètre (PNU) doit être converti en un nombre hexadécimal.

Indice SDO = 2000h + PNU

Exemple “PNU 100 (= 64h)” :

2000h + 64h = 2064h

Les accès SDO sont toujours commandés par la commande de niveau supérieur (Host).

L'une des instructions suivantes peut ce faisant être envoyée à l'EMCA :

– Instruction de lecture pour lire un paramètre � Page 246

– Instruction d'écriture pour modifier un paramètre � Page 247

À chaque instruction, la commande de niveau supérieur reçoit un signal de retour. Pour l'instruction de

lecture, une réponse est retournée avec la valeur lue, pour l'instruction d'écriture, un accusé de récep

tion est retourné.

La structure des instructions et des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire.

Selon la taille des données, la transmission des données s'effectue soit comme Expedited Transfer

(taille des données : 1 … 4 octets), soit comme transfert segmenté dans un fragment de 7 octets (taille

des données : 5 … 90 octets).



D.5.1 Objet 1200h : paramètres SDO du serveur (SDO server parameter)Dans cet objet, le RSDO est réglé par défaut avec “600h + Node-ID” et le TSDO avec “580h + Node-ID”.

La communication SDO est activée par défaut. En cas de modifications, l'objet doit être décrit selon le

Tab. D.15.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1200h SDO server parameter ARRAY – – – – –

00h Highest sub-index

supported

VAR UINT8 ro no – 2h

01h COB-ID client � server (rx) VAR UINT32 rw no Tab. D.15 600h + Node-ID

02h COB-ID server � client (tx) VAR UINT32 rw no 580h + Node-ID

Tab. D.14 Objet 1200h

Structure du COB-ID SDO

Bit Valeur Description

31 0h SDO est présent/valide.

1h non pris en compte

30 0h La valeur est attribuée statiquement.


29 0h Valeur pour CAN-ID de 11 bits


11 … 28 00000h Valeur pour CAN-ID de 11 bits

0 … 10 601h … 67Fh COB-ID client � server (rx) (CAN-ID)

581h … 5FFh COB-ID server � client (tx) (CAN-ID)

Tab. D.15 Structure du COB-ID SDO



D.5.2 Lire le message SDOAfin de lire des objets de ces types de données, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après.

L'instruction de lecture, pour lire une valeur de l'EMCA, commence toujours avec le même iden

tificateur (R-ID : 40h). L'EMCA répond avec différents identificateurs (A-ID : 4Fh/4Bh/43h) selon le type

de données retourné (8/16/32 bits).

Tous les nombres doivent être écrits au format hexadécimal.

Commande EMCA

Réponse

Index Sub

…h

Data

00h 00h 00h 00h

R-ID

40h

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 – – –

A-ID

4Fh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 – –

A-ID

4Bh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 D2 D3

A-ID

43h

CAN-ID

…h …h…h

Instruction de lecture

INT…/UINT…

INT8/UINT8

INT16/UINT16

INT32/UINT32

Identificateur d'instruction de lecture (R-ID)

Identificateur de réponse (A-ID)

CAN-Identifier (601h … 67Fh)

CAN-Identifier (581h … 5FFh)

NotaIl faut dans tous les cas attendre la réponse de l'EMCA !

Une fois que l'EMCA a répondu à l'instruction de lecture, d'autres instructions SDO

peuvent être envoyées.



D.5.3 Écrire un message SDOAfin de décrire des objets de ces types de données, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après.

L'instruction d'écriture, pour écrire une valeur dans l'EMCA, commence par différents identificateurs

(W-ID : 2Fh/2Bh/23h) en fonction du type de donnée (8/16/32 bits). L'EMCA répond toujours sous la

forme d'un Expedited Transfer avec le même identificateur (A-ID : 60h).

Tous les nombres doivent être écrits au format hexadécimal.

Commande EMCA

Acquittement

Index Sub

…h

Data

00h 00h 00h 00h

A-ID

60h

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 – – –

W-ID

2Fh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 – –

W-ID

2Bh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 D2 D3

W-ID

23h

CAN-ID

…h …h…h

Instruction d'écriture

INT8/UINT8

INT…/UINT…

Identificateur d'instruction d'écriture (W-ID)

Identificateur de réponse (A-ID)

INT16/UINT16

INT32/UINT32


CAN-Identifier (581h … 5FFh)

NotaIl faut dans tous les cas attendre l'acquittement de l'EMCA !

Une fois que l'EMCA a acquitté l'instruction d'écriture, d'autres instructions SDO

peuvent être envoyées.



D.5.4 SDOMessages d'erreur En cas d'erreur de lecture ou d'écriture, l'EMCA répond avec un message d'erreur. L'origine de l'erreur

est retournée sous la forme d'un code d'erreur dans les données (Data) du message d'erreur.

Exemple :Une instruction d'écriture (W-ID = 23h) est envoyée à l'objet “Error register (1001h)”, qui ne dispose

que d'un accès en lecture. Le code d'erreur 06 01 00 02h est retourné dans le message d'erreur.

Commande EMCA

Message d'erreur

Index Sub

00h

Data

D0 D1 D2 D3

W-ID

23h

CAN-ID

…h 10h01h

Index Sub

00h

Data

02h 00h 01h 06h

E-ID

80h

CAN-ID

…h 10h01h

Instruction d'écriture

INT…/UINT…

INT32/UINT32

Identificateur d'instruction d'écriture (W-ID)

Identificateur d'erreur (E-ID)

F0 F1 F2 F3

Code d'erreur “06 01 00 02h”

Index “60 41h”


Fig. D.5 Message SDO avec signalisation d'erreur

Code d'erreurF3 F2 F1 F0

Description

05 03 00 00h Défaut de protocole : le bit Toggle n'a pas été modifié lors du transfert SDO segmenté.

05 04 00 01h Erreur de protocole : client/server command specifier (spécificateur de commande

client/serveur) invalide ou inconnu

06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel1)

06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge

06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit

06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu

06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.

06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (par ex. objet ro dans RPDO).

06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO

06 04 00 43h Erreur de paramètre générale

06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne/erreur générale

06 07 00 10h Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas

06 07 00 12h Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service.

06 07 00 13h Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service.

06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas.

1) Est retourné conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux Store parameters/Restore parameters

Tab. D.16 Codes d'erreur SDO



D.6 Message SYNC (SYNC message)

Dans un réseau de bus CAN, plusieurs abonnés de bus CAN peuvent être synchronisés entre eux avec

l'envoi du message SYNC. À cet effet, l'un des abonnés du bus CAN (normalement la commande de

niveau supérieur (Host)) envoie périodiquement des messages de synchronisation. Tous les abonnés

du bus CAN raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement des PDOs

� Page 239.

NotaL'EMCA peut analyser le message SYNC mais ne peut pas en envoyer.

80h 0

CAN-ID Longueur de données

Fig. D.6 Structure : message SYNC

D.6.1 Objet 1005h : Identifiant objet de communication SYNC (COB-ID SYNC)L'objet permet d'indiquer COB-ID SYNC et la réception de messages SYNC.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1005h COB-ID SYNC VAR UINT32 rw no Tab. D.18 80h


Structure COB-ID SYNC

Bit Valeur Description

31 0h réservé

30 0h L'appareil CANopen ne génère aucun message SYNC.


29 0h Valeur pour CAN-ID de 11 bits


11 … 28 00000h Valeur pour CAN-ID de 11 bits

0 … 10 080h CAN-ID pour l'objet de communication SYNC

Tab. D.18 Structure COB-ID SYNC



D.7 Message EMCY (EMCY message)

D.7.1 Fonction : message EMCY

L'EMCA surveille la fonction des modules internes (par ex. étage de sortie) et du firmware.

Si une erreur apparaît, la réaction sur erreur paramétrée est mise en place et le message EMCY

correspondant envoyé. Le message d'erreur le plus récent est ce faisant enregistré dans l'emplacement

le plus haut de la mémoire des erreurs (1003h_01h). Dans la mémoire d'erreurs, c'est toujours les 8

derniers messages d'erreur apparus qui sont enregistrés, et qui peuvent aussi être lus.

L'EMCA envoie aussi un message EMCY lorsqu'une erreur a été acquittée.

Objets pour le mode EMCYLes objets suivants sont disponibles pour le mode EMCY :

Index Nom (Name) Page

1001h Registre d'erreurs (Error register) 257

1003h Champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field) 258

1014h Message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message) 259

1015h Durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY) 259

Tab. D.19 Objets pour le mode EMCY



Error free

1

Start

Error occured

0

42

3

Fig. D.7 Machine d'état d'erreur

Les transitions d'état suivantes sont possibles :

N° Cause Description

0 Initialisation terminée Il n'y a aucune erreur.

1 Une erreur se produit Il n'y a pas d'erreur et une nouvelle erreur se produit.

Un message EMCY est envoyé avec le code d'erreur de la nouvelle

erreur (1003h_01h, Standard error field 1).

2 Validation des erreurs

non réussie

Toutes les causes des erreurs n'ont pas été supprimées et un acquit

tement d'erreur a été effectué � Page 253, 50.

3 Une nouvelle erreur

apparaît

Une erreur est présente et une nouvelle erreur apparaît.

Un message EMCY est envoyé avec le code d'erreur de la nouvelle

erreur (1003h_01h, Standard error field 1).

4 Validation des erreurs

réussie

Toutes les causes des erreurs ont été supprimées et un acquittement

d'erreur a été effectué � Page 50. Un message EMCY est envoyé

avec le code d'erreur 0000h (Error reset/No error).

Tab. D.20 Transitions d'état d'erreur



D.7.2 Envoyer un message EMCYDès l'apparition d'une erreur, l'EMCA envoie un message EMCY. L'identifiant CAN (CAN-ID) de ce

message se compose en cas de défaut de l'identifiant CAN (80h) et du numéro de nœud (Node-ID) de

l'EMCA concerné.

Le message EMCY est composé de 8 octets de données :

– Octet de donnée 1 et 2 : contient l'Error code � Page 253.

– Octet de donnée 3 : contient le type d'erreur de l'onglet des erreurs (Error register, objet 1001h)

� Page 257.

– Octets de donnée 4 … 8 : pas d'autres données d'onglet des erreurs disponible.

81h 8 E0 E1 R0 ... ... ... ... ...

CAN-ID : 80h + Node-ID (exemple Node-ID = 1)

Error code

Longueur de données Error register (obj. 1001h)

Fig. D.8 Structure : message EMCY



D.7.3 Messages d'erreur CANopenLe tableau ci-dessous contient la liste de tous les messages d'erreur qui peuvent survenir en mode

CANopen.

Informations complémentaires sur les messages d'erreur (par ex. réaction sur erreur,

cause et mesures) � Page 281.

Messages d'erreur

Error code

E0 E1

Description Bit

(Error

register)

FCT-

Code

1) CAN Node guarding, FB possède la priorité de commande

(CAN Node guarding, FB has master control)

– 0x1C

1) Comm. bus CAN arrêtée par le maître, FB possède la priorité de com

mande (CAN bus comm. stopped by master, FB has master control)

– 0x1D

1) Paramètres de bus de terrain CAN manquants

(CAN fieldbus parameters missing)

– 0x26

1) CAN Node guarding, FB ne possède pas la priorité de commande

(CAN Node guarding, FB does not have master control)

– 0x35

1) Comm. bus CAN arrêtée par le maître, FB ne possède pas la priorité

de commande (CAN bus comm. stopped by master, FB does not have

master control)

– 0x36

2312h I²t erreur moteur

(I²t malfunction motor)

1 0x0E

2320h Surintensité de courant

(Overcurrent)

1 0x0D

3210h Dépassement supérieur de la tension du circuit intermédiaire

(Intermediate circuit voltage exceeded)

2 0x1A

3220h Dépassement inférieur de la tension du circuit intermédiaire

(Intermediate circuit voltage too low)

2 0x1B

4210h Dépassement supérieur de la température de l'étage de sortie

(Output stage temperature exceeded)

3 0x15

4220h Dépassement inférieur de la température de l'étage de sortie

(Output stage temperature too low)

3 0x16

5100h Dépassement supérieur de la tension logique

(Logic voltage exceeded)

2 0x17

5113h Dépassement inférieur de la tension logique

(Logic voltage too low)

2 0x18

5441h Capteur de fin de course positive

(Limit switch positive)

5 0x07

1) Ces messages d'erreur ne peuvent pas être envoyés car le bus CAN n'est pas prêt à fonctionner. L'outil FCT génère cependant un

FCT-Code correspondant.

2) Ce message d'erreur ne génère aucun FCT-Code.



Messages d'erreur

Error code

E0 E1

FCT-

Code

Bit

(Error

register)

Description

5442h Capteur de fin de course négative

(Limit switch negative)

5 0x08

5444h Mise en référence

(Homing)

5 0x22

5520h Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware

(Firmware update execution error)

5 0x0C

5530h Fichier de paramètres non valide

(Parameter file invalid)

5 0x0B

Enregistrement des paramètres

(Save parameters)

0x27

6310h Course de référence nécessaire

(Homing required)

5 0x28

6320h Fichier de paramètres par défaut non valide

(Default parameter file invalid)

5 0x02

Paramétrage FHPP+ non autorisé

(FHPP+ incorrect parameterisation)

0x20

Valeur FHPP+ non autorisée

(FHPP+ incorrect value)

0x21

Calcul du trajet

(Path calculation)

0x25

Numéro d'enregistrement FHPP non valide

(FHPP incorrect record number)

0x2C

7300h Impulsion d'index introuvable

(No index pulse found)

5 0x23

Impulsion d'index trop proche du capteur de proximité

(Index pulse too close on proximity sensor)

0x2E

7303h Système de mesure

(Encoder)

5 0x06

7400h Anomalie du logiciel

(Software error)

5 0x01

8110h Dépassement CAN (des messages ont été perdus)

(CAN overrun (objects lost))

– 0x49

8140h Mise en marche après une détection d'une défaillance du bus

(Recovered from bus off )

– 2)






Messages d'erreur

Error code

E0 E1

FCT-

Code

Bit

(Error

register)

Description

8150h Collision CAN-ID

(CAN-ID collision)

– 2)

8200h Erreur de protocole générale

(Protocol error - generic)

– 2)

8210h Le PDO a été reçu avec une longueur de donnée trop courte

(PDO not processed due to length error)

– 2)

8220h Longueur de données autorisée du PDO dépassée

(PDO length exceeded)

– 2)

8500h Mode de positionnement à interpolation arrêté par une erreur de

commande (Interpolated positioning mode stopped while error

occured on control unit)

5 0x4B

8600h Surveillance d'arrêt

(Standstill monitoring)

5 0x37

8611h Erreur de poursuite

(Following error)

5 0x2F

8612h position de fin de course logicielle positive

(Software limit positive)

5 0x11

position de fin de course logicielle négative

(Software limit negative)

0x12

Sens positif verrouillé

(Positive direction locked)

0x13

Sens négatif verrouillé

(Negative direction locked)

0x14

Position cible derrière fin de course logicielle négative

(Target position behind negative software limit)

0x29

Position cible derrière fin de course logicielle positive

(Target position behind positive software limit)

0x2A

Plage de valeurs non respectée

(Value range violated)

0x4C

FF00h Erreur de communication interne des CPU

(Internal communication error CPUs)

7 0x03

FF01h Matériel inadmissible

(Non-permitted hardware)

7 0x04

FF02h Détermination du décalage de mesure du courant

(Offset determination for current measurement)

7 0x09






Messages d'erreur

Error code

E0 E1

FCT-

Code

Bit

(Error

register)

Description

FF0Ah Température processeur principal

(Temperature central processing unit)

7 0x19

FF0Dh Mise à jour du firmware, firmware non valide

(Firmware update, invalid firmware)

7 0x2B

FF0Eh Résistance de freinage

(Braking resistor)

7 0x30

FF10h Connexion FCT avec souveraineté

(FCT connection with master control)

7 0x32

FF12h Accès au fichier de paramètres

(Parameter file access)

7 0x38

FF15h Méthode de déplacement de référence non valide

(Homing method invalid)

5 0x3B

FF17h Évènement de commutation

(Start-up event)

7 0x3D

FF18h Mémoire de diagnostic

(Diagnostic memory)

7 0x3E

FF19h Enregistrement non valide

(Record invalid)

7 0x3F

FF20h Échec du dernier apprentissage

(Last teaching not successful)

7 0x40

FF21h Réinitialisation du système

(System reset)

7 0x41

FF22h Enregistrement des données d'adresse impossible

(Saving address data not possible)

7 0x42

FF25h Désactivation sûre du couple (STO) temps de discordance

(Safe Torque Off (STO) discrepancy time)

7 0x4A

FF26h Désactivation sûre du couple (STO)

(Safe Torque Off (STO))

7 0x34




Tab. D.21 Messages d'erreur



D.7.4 Objet 1001h : Registre d'erreurs (Error register)L'objet permet d'émettre le type d'erreur défini (CiA 301) du registre d'erreurs.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1001h Error register VAR UINT8 ro no Tab. D.23 0h


Fehlerregister et types d'erreursBit M/O1) Description

0 M Generic error : pésence d'erreur, lien logique Ou des bits 1 … 7

1 O Current : erreur de surveillance du courant

2 O Voltage : erreur de surveillance de la tension

3 O Temperature : erreur de surveillance de la température

4 O Communication error (overrun, error state) : erreur de communication

5 O Device profile specific : erreur spécifique au profil de l'appareil

6 O réservé, fixe = 0

7 O Manufacturer specific : erreur spécifique au fabricant

Valeurs : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur

1) M = requis / O = optionnel

Tab. D.23 Affectation des bits Error register



D.7.5 Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field)Le Fehlercode correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire

d'erreurs à 8 niveaux. Celle-ci est structurée comme une mémoire tampon circulaire de sorte que la

dernière erreur survenue soit toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (Standard error field 1). Par le

biais d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (Number of errors), il est possible de déterminer com

bien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire

d'erreurs est effacée lorsque la valeur 00h est écrite dans l'objet 1003h_00h (Number of errors).


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1003h Pre-defined error field ARRAY – – – – –

00h Number of errors VAR UINT8 rw no 0 … 8h 0h

01h Standard error field 1 VAR UINT32 ro no – 0h











D.7.6 Objet 1014h : message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message)L'objet permet de prescrire le COB-ID pour le message d'urgence. La valeur par défaut est préremplie

avec le COB-ID “80h + Node-ID”.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1014h COB-ID emergency message VAR UINT32 rw no – 80h + Node-ID


D.7.7 Objet 1015h : durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY)L'objet permet de prescrire la durée minimale durant laquelle aucun message EMCY ne peut être

envoyé. La durée commence avec le démarrage du dernier message EMCY.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1015h Inhibit time EMCY VAR UINT16 rw no Tab. D.27 0h


Valeur Description

0h Durée de verrouillage EMCY désactivée

1h … FFFFh Valeur horaire [x * 100 μs]

Tab. D.27 Value range: Inhibit time EMCY



D.8 Gestion du réseau NMT (Network management)

Tous les abonnés du bus CAN peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau

(NMT). Pour ce faire, l'identifiant CAN (CAN-ID) de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet

d'envoyer des commandes à un ou à tous les abonnés du bus CAN. Chaque commande se compose de

2 octets, le premier octet contenant le code de commande (command specifier (CS)) et le deuxième

octet le numéro de nœud (Node-ID (NI)) de l'abonné du bus CAN concerné. Le Node-ID 0 permet

d'adresser simultanément tous les nœuds du bus CAN (Broadcast) du réseau du bus CAN. Il est ainsi

possible de déclencher par ex. simultanément une réinitialisation dans tous les abonnés du bus CAN.

Les instructions NMT ne sont pas acquittées par les abonnés du bus CAN. L'exécution réussie de la

réinitialisation ne peut être supposée que de manière indirecte, par ex. par le biais du message

d'activation après une réinitialisation.

000h 2 CS NI

CAN-ID

Code de commande

Longueur de données

Node-ID0 = tous les abonnés du bus CAN1 … 127 = un abonné du bus CAN

7xxh 1/R ...

Identificateur du message Boot-up/bit Toggle/état NMT

Longueur de données/bit Remote (R)

Fig. D.9 Structure : message NMT

Messages pour le mode NMTPour le mode NMT, les messages suivants sont implantés :

CAN-ID CS Nom (Name) Page

(hex) (déc)

000h 1h 1 Start remote node 264

2h 2 Stop remote node 264

80h 128 Enter pre-operational 265

81h 129 Reset node 265

82h 130 Reset communication 265

701h … 77Fh Message Bootup (Boot-up message) 264

Surveillance de nœud (Node guarding) 266

Tab. D.28 Messages pour le mode NMT



Objets pour le mode Node guardingLes objets suivants sont disponibles pour le mode Node guarding :


100Ch Temps de surveillance (Guard time) 267

100Dh Facteur temps de surveillance (Life time factor) 268

Tab. D.29 Objets pour le mode Node guarding



Pour l'état NMT de l'EMCA (abonné NMT), les états sont définis dans la machine d'état. L'octet de don

nées “Code de commande (command specifier (CS))” dans le message NMT permet de déclencher des

changements d'état. Ceux-ci sont nécessaires pour atteindre l'état cible souhaité.

Stopped(Node guarding : 04h)

Initialisation

Pre-operational(Node guarding : 7Fh)

Operational(Node guarding : 05h)

Reset application1)

Reset communication 1)

Initialising

Power ON

4Enter pre-operational(CS : 80h) 5

Stop remote node(CS : 02h)

6Start remote node

(CS : 01h)

7Enter pre-operational(CS : 80h)

8Stop remote node(CS : 02h)

9Reset node(CS : 81h)

aDReset communication

(CS : 82h)

3Start remote node

(CS : 01h)

aJReset node(CS : 81h)

aAReset node(CS : 81h)

aF

aCReset communication

(CS : 82h)

aBReset communication

(CS : 82h)

aE

2Initialisation finished

1

1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15, 16 et 2 sont automatiquement exécutées par l'EMCA.

Fig. D.10 Graphique : machine d'état NMT



Toutes les transitions d'état de l'initialisation sont exécutées de manière autonome par l'EMCA, par ex.

parce que l'initialisation est terminée en interne. En fonction de l'état NMT, certains objets de com

munication ne peuvent pas être utilisés. L'EMCA peut envoyer par ex. des PDO uniquement à l'état NMT

“Operational”.

État NMT Description PDO SDO/SYNC/

EMCY

NMT

Initialising État après “Power ON” ou “Reset Node”

Réaction : réinitialisation du nœud de bus CAN, envoi

du message Boot-Up

– – –

Reset Application Pas de communication. La valeur de réinitialisation

(bloc de paramètres d'application) de tous les objets

CAN est restaurée.

– – –

Reset

communication

Pas de communication. Le contrôleur CAN est en

cours de réinitialisation.

– – –

Pre-operational La communication via SDO est possible. PDO désactivés. – X 7Fh

Operational La communication via SDO est possible. Tous les PDO

activés.

X X 05h

Stopped Pas de communication excepté Node guarding – – 04h

Tab. D.30 NMT-State Machine

Les messages NMT ne peuvent pas être envoyés comme faisceau de données (Burst)

immédiatement les uns après les autres !

Entre 2 messages NMT successifs sur le même nœud (Broadcast ou adressé), il doit au

moins y avoir le double du temps de cycle interne pour que l'EMCA traite correctement les

messages NMT.

La durée pour l'initialisation peut se situer dans la plage d'une seconde.

Après l'initialisation, un nouveau message Boot-up est envoyé par l'EMCA, et ensuite

seulement l'EMCA est à nouveau prêt à recevoir de nouvelles instructions.



D.8.1 Message Bootup (Boot-up message)Après un redémarrage, l'EMCA signale que la phase d'initialisation est terminée en envoyant un

message de Bootup. L'EMCA est alors à l'état NMT Pre-operational � Fig. D.10.

Le message Boot-up est structuré comme suit.

Des messages Boot-up envoient exclusivement l'identificateur “0” en lieu et place de

l'état NMT.

701h 1 0h

CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple Node-ID = 1)

Identificateur message Boot-up


Fig. D.11 Structure : message Boot-up

D.8.2 Start remote nodeLe maître NMT utilise le service NMT “Start remote node” pour modifier l'état NMT du participant NMT

sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Operational” � Fig. D.10.

000h 2 1h NI

CAN-ID : 000h

Code de commande (CS)

Longueur de données Node-ID0h (0) = tous les abonnés du bus CAN1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN

Fig. D.12 Structure : Start Remote Node

D.8.3 Stop remote node

Le maître NMT utilise le service NMT “Stop remote node” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT

sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Stopped” � Fig. D.10.

000h 2 2h NI

CAN-ID : 000h



Fig. D.13 Structure : Stop remote node



D.8.4 Enter pre-operationalLe maître NMT utilise le service NMT “Enter pre-operational” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT

sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Pre-operational” � Fig. D.10.

000h 2 80h NI

CAN-ID : 000h



Fig. D.14 Structure : Enter Pre-Operational

D.8.5 Reset nodeLe maître NMT utilise le service NMT “Reset node” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT sélection

né. Ce sont d'abord les états Sub-NMT “Reset application” et “Reset communication” de la phase

d'initialisation qui sont effectués. Si l'opération est réussie, un message Boot-up est envoyé et l'EMCA

est alors à l'état NMT “Pre-operational” � Fig. D.10.

000h 2 81h NI

CAN-ID : 000h



Fig. D.15 Structure : Reset node

D.8.6 Reset communicationLe maître NMT utilise le service NMT “Reset communication” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT

sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état Sub-NMT est “Reset communication”

� Fig. D.10.

000h 2 82h NI

CAN-ID : 000h



Fig. D.16 Structure : Reset communication



D.8.7 Surveillance de nœud (Node guarding)/(Error control message)

Vue d'ensemblePour surveiller la communication entre l'esclave (par ex. EMCA) et le maître (par ex. commande de

niveau supérieur), le Node guarding protocol peut être utilisé. Pour le Node guarding protocol, le

maître et l'esclave se surveillent mutuellement : le maître demande cycliquement à l'EMCA son état

NMT. Dans chaque réponse de l'EMCA, le Toggle-Bit (bit 7) est inversé (toggled). Si ces réponses ne

sont pas envoyées ou si l'EMCA répond toujours avec le même bit Toggle, le maître peut réagir en

conséquence. De même, l'EMCA surveille la réception régulière des interrogations Node guarding du

maître. Si le message n'est pas envoyé pendant le temps de surveillance cyclique paramétré (Life time)

� Page 267, l'EMCA déclenche l'erreur “CAN Node Guarding, FB possède la priorité de commande”

(code FCT : 1Ch).

Une interruption de la liaison du bus CAN (par ex. rupture de fil) peut uniquement être

détectée avec certitude via le Node guarding. Le Node guarding est activé lorsque Guard

time (100Ch) et Life time factor (100Dh) sont > 0.

Messages Node guarding :

L'interrogation du maître doit obtenir une réponse en tant que Remoteframe avec l'identifiant CAN

“700h + Node ID”. Dans le Remoteframe, le bit RTR est aussi activé dans le message (= 1). Les

Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.

701h

CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple : Node-ID = 1)

Fig. D.17 Structure : Node guarding avec bit Remote

La réponse de l'EMCA est structurée comme suit. Elle contient uniquement 1 octet de données utiles, le

bit Toggle et l'état NMT de l'EMCA � Chapitre D.8. Dans le Remoteframe, le bit RTR n'est de plus pas

activé dans le message (= 0).

701h 1 T/N

CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple : Node-ID = 1)

1er octet de données : bit Toggle/état NMT


Fig. D.18 Structure : Node guarding avec bit Toggle



Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :

Bit Valeur Nom Description

0 … 6 00h État NMT

(NMT state)

Boot-up

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-operational

7 0/1 Bit Toggle

(Toggle bit)

Change à chaque message

Tab. D.31 Affectation de bit : octet de données : bit Toggle/état NMT

Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence

avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à

distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini.

Le bit Toggle est réinitialisé par la commande NMT “Reset communication”. C'est pourquoi il n'est pas

défini dans la première réponse de l'EMCA.

Calculer le temps de surveillance cyclique (Life time)L'intervalle de temps max. entre 2 interrogations à distance est défini par le biais du temps de surveil

lance cyclique.

Le temps de surveillance cyclique pour Node guarding est calculé comme suit :

Life�time � Guard�time�(100Ch) * Life�time�factor�(100Dh)

D.8.8 Objet 100Ch : temps de surveillance (Guard time)

L'objet “Guard time” permet de prescrire la valeur horaire [ms] pour le temps de surveillance cyclique

Life time.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

100Ch Guard time VAR UINT16 rw no Tab. D.33 0h

Tab. D.32 Objet 100Ch

Valeur Description

0h Temps de surveillance (100Ch) désactivé

1h … FFFFh Valeur horaire [ms]

Tab. D.33 Value range: Guard time



D.8.9 Objet 100Dh : facteur temps de surveillance (Life time factor)L'objet “Life time factor” permet de prescrire le facteur temps de surveillance pour le temps de surveil

lance cyclique Life time.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

100Dh Life time factor VAR UINT8 rw no Tab. D.35 0h

Tab. D.34 Objet 100Dh

Valeur Description

0h Temps de surveillance (100Ch) désactivé

1h … FFh Facteur temps de surveillance 1 … 255

Tab. D.35 Value range: Life time factor



D.9 Caractéristiques de l'appareil (Device data)

Les caractéristiques d'appareil de l'EMCA sont implantées dans plusieurs objets CANopen. Dans les

données spécifiques à l'appareil, on retrouve par ex. le type de moteur ou différents numéros de

version relatifs au matériel/logiciel. Les données spécifiques à l'appareil ne peuvent pas être modifiées

par l'utilisateur.

Objets pour les données de l'appareilPour les données de l'appareil, les objets suivants sont disponibles :


1000h Type d'appareil (Device type) 270

1008h Nom de l'appareil donné par le fabricant (Manufacturer device name) 270

1009h Version du matériel (Manufacturer hardware version) 271

100Ah Version du logiciel (Manufacturer software version) 271

1018h Identité de l'appareil (Identity object) 272

2072h Numéro de série du contrôleur (Controller serial number) 173

207Bh Adresse HTTP du fabricant (http drive catalogue address) 175

2406h Type de moteur (Motor type) 226

Tab. D.36 Objets pour les données de l'appareil



D.9.1 Objet 1000h : type d'appareil (Device type)Le type d'appareil est émis par le biais de l'objet.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1000h Device type VAR UINT32 ro no – Tab. D.38


Valeur Description

0000012Dh Code du type d'appareil (à 6 caractères) :

– 0000012Dh = profil de communication CiA 301

Tab. D.38 Default value: Device type

D.9.2 Objet 1008h : nom d'appareil du fabricant (Manufacturer device name)L'objet permet d'émettre le nom d'appareil du fabricant.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1008h Manufacturer device name VAR VSTRING const no – 1)

1) La valeur dépend du produit.




D.9.3 Objet 1009h: version du matériel (Manufacturer hardware version)L'objet permet d'émettre le numéro de version du matériel.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1009h Manufacturer hardware

version

VAR VSTRING const no – Tab. D.41


Valeur Description

MxxxxPxxxxExxxx Numéro de version du matériel : chaîne de caractères ASCII, à 15 caractères

Tab. D.41 Default value: Manufacturer hardware version

D.9.4 Objet 100Ah : version du logiciel (Manufacturer software version)L'objet permet d'émettre le numéro de version du logiciel.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

100Ah Manufacturer software

version

VAR VSTRING const no – Tab. D.43

Tab. D.42 Objet 100Ah

Valeur Description

Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Numéro de version du logiciel : chaîne de caractères ASCII, à

90 caractères

Tab. D.43 Default value: Manufacturer software version



D.9.5 Objet 1018h : identité de l'appareil (Identity object)L'objet permet d'émettre les caractéristiques suivantes de l'EMCA :

– Code d'enregistrement Festo pour CANopen (Vendor-ID)

– Numéro de pièce Festo (Product code)

– Numéro de révision CAN (Revision number)

– Numéro de série Festo (Serial number)


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1018h Identity object ARRAY – – – – –


supported


01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no – 1Dh

02h Product code VAR UINT32 ro no – 1)

03h Revision number VAR UINT32 ro no – –

04h Serial number VAR UINT32 ro no – –

1) La valeur dépend du produit.




D.10 Charger et enregistrer des jeux de paramètres

Les jeux de paramètres contiennent tous les paramètres requis pour l'exploitation.

L'EMCA dispose des jeux de paramètres suivants :

– Jeu de paramètres actuel (temporaire)

– Jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine)

– Jeu de paramètres d'application

Fonction : jeux de paramètres

Power On(Alimentation électrique (X4))

ou Reset node

Store parameters (1010h_01h)

Jeu de paramètrespar défaut(réglage à l'usine)

Mémoire viveMémoire permanente

Jeu de paramètresactuel

Jeu de paramètresd'application

Restore all default parameters(1011h_01h)

Fig. D.19 Fonction : jeux de paramètres

Plus d'informations sur le chargement ou l'enregistrement de jeux de paramètres via le

Festo Configuration Tool (FCT)

� Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...



Jeu de paramètres actuel (temporaire) :Le jeu de paramètres actuel se trouve dans la mémoire de travail (RAM) de l'EMCA. Le Festo

Configuration Tool (FCT) permet de décrire ou de lire au choix le jeu de paramètres actuels.

NotaPerte du jeu de paramètres actuel

En cas de coupure de l'alimentation électrique [X4] ou d'un Reset node, toutes les mo

difications du jeu de paramètres actuel sont perdues.

– Sauvegardez si besoin la modification du jeu de paramètres actuel via l'objet “Store

parameters (1010h_01h)” dans la mémoire permanente de l'EMCA.

Jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine) :Le jeu de paramètres par défaut est le jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur et non

modifiable de l'EMCA. L'objet “Restore all default parameters (1011h_01h)” permet de charger le jeu

de paramètres par défaut dans le jeu de paramètres actuel de la mémoire de travail.

Jeu de paramètres d'application :Le jeu de paramètres de l'application est chargé automatiquement dans le jeu de paramètres actuel de

la mémoire de travail à chaque Power ON de l'alimentation électrique [X4]. L'objet “Store parameters

(1010h_01h)” permet de sauvegarder le jeu de paramètres actuel dans le jeu de paramètres de l'ap

plication de la mémoire permanente.



D.10.1 Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres (Store parameters)L'objet permet de sauvegarder le jeu de paramètres actuel (mémoire de travail) dans le jeu de para

mètres de l'application (mémoire permanente). L'objet doit pour ce faire être décrit avec le texte ASCII

“save” sous la forme d'un nombre hexadécimal 65766173h.

L'objet “Store parameters (1010h_01h)” peut uniquement être utilisé lorsque l'étage de

sortie est désactivé.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1010h Store parameters ARRAY – – – – –


supported


01h Save all parameters VAR UINT32 rw no – 1h


Signature LSB MSB

ASCII s a V e

hex 73h 61h 76h 65h

Tab. D.46 Texte ASCII “save”

À la différence du trafic SDO normal, l'instruction est immédiatement acquittée au démarrage du

traitement pour cet objet. Le cycle d'enregistrement interne pour la mise en mémoire des données peut

durer quelques secondes. Pendant ce temps, plus aucun autre SDO ne peut être traité. Jusqu'à la fin du

cycle d'enregistrement interne, Generic error est la réponse aux SDO envoyés.



D.10.2 Objet 1011h : restaurer le jeu de paramètres par défaut (Restore default parameters)L'objet permet de charger le jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine) comme jeu de paramètres

actuel dans la mémoire de travail et comme jeu de paramètres d'application dans la mémoire

permanente. L'objet doit pour ce faire être décrit avec le texte ASCII “load” sous la forme d'un nombre

hexadécimal 64616F6Ch.

L'objet “Restore all default parameters (1011h_01h)” peut uniquement être utilisé

lorsque l'étage de sortie est désactivé.


Datatype

Access

PDOmap

ping

Valuerange

Default value

1011h Restore default parameters ARRAY – – – – –


supported


01h Restore all default

parameters

VAR UINT32 rw no – 1h


Signature LSB MSB

ASCII l o a d

hex 6Ch 6Fh 61h 64h

Tab. D.48 Texte ASCII “load”

À la différence du trafic SDO normal, l'instruction est immédiatement acquittée au démarrage du

traitement pour cet objet. Le cycle d'enregistrement interne pour la mise en mémoire des données peut

durer quelques secondes. Pendant ce temps, plus aucun autre SDO ne peut être traité. Jusqu'à la fin du

cycle d'enregistrement interne, Generic error est la réponse aux SDO envoyés.



D.11 CANopen – Object dictionary (OD)

Le répertoire d'objets (OD) de l'EMCA contient les objets suivants (Objects).

Objects Description (Discription) Page

1000h … 1FFFh Communication profile area 278

2000h … 5FFFh Manufacturer-specific profile area 280

Tab. D.49 Objects



D.12 Objets

Colonne de tableau FCT :Dans cette colonne, l'indication “FCT” signifie que l'objet est aussi présent en tant que

paramètre dans le logiciel de dimensionnement Festo Configuration Tool (FCT).

D.12.1 Communication profile area (Objet 1000h … 1FFFh)

Index/Sub

Name/Discription Objectcode

Datatype

Access

PDOmapping

Page

1000h Device type VAR UINT32 ro no 2701001h Error register VAR UINT8 ro no 257

1003h Pre-defined error field ARRAY – – – 258

00h Number of errors VAR UINT8 ro no

01h Standard error field 1 VAR UINT32 ro no

… …

08h Standard error field 8

1005h COB-ID SYNC VAR UINT32 rw no 2491008h Manufacturer device name VAR VSTRING const no 270

1009h Manufacturer hardware version VAR VSTRING const no 271

100Ah Manufacturer software version VAR VSTRING const no 271100Ch Guard time VAR UINT16 rw no 267

100Dh Life time factor VAR UINT8 rw no 2681010h Store parameters ARRAY – – – 275

00h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro no

01h Save all parameters VAR UINT32 rw no

1011h Restore default parameters ARRAY – – – 276


01h Restore all default parameters VAR UINT32 rw no

1014h COB-ID emergency message VAR UINT32 rw no 2591015h Inhibit time EMCY VAR UINT16 rw no 259

1018h Identity object ARRAY – – – 272


01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no

02h Product code VAR UINT32 ro no

03h Revision number VAR UINT32 ro no

04h Serial number VAR UINT32 ro no

1200h SDO server parameter ARRAY – – – 245


01h COB-ID client � server (rx) VAR UINT32 rw no

02h COB-ID server � client (tx) VAR UINT32 rw no



Index/Sub

PagePDOmapping

Access

Datatype

Objectcode

Name/Discription

1400h

1401h

1402h

1403h

RPDO1RPDO2RPDO3RPDO4Communication parameter

REC – – – Paramètresde communicationFHPP

1600h

1601h

1602h

1603h

RPDO1RPDO2RPDO3RPDO4Mapping parameter

REC – – – Paramètresde mappingFHPP

1800h

1801h

1802h

1803h

TPDO1TPDO2TPDO3TPDO4Communication parameter

REC – – – Paramètresde communicationFHPP

1A00h

1A01h

1A02h

1A03h

TPDO1TPDO2TPDO3TPDO4Mapping parameter

REC – – – Paramètresde mappingFHPP

Tab. D.50 Communication profile area



D.12.2 Manufacturer-specific profile area (Objet 2000h … 5FFFh)

Index/Sub

Name/Discription Objectcode

Datatype

Access

PDO mapping

Page

2028h FHPP receive telegram ARRAY – – – 155

… … … … … …

2438h Torque feed forward control ARRAY – – –

3000h CCON VAR UINT8 wo yes 242

… … … … … …

3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes

3010h RES VAR UINT8 wo yes 243

… … … … … …

3013h PARAVAL VAR INT32 wo yes

3020h SCON VAR UINT8 wo yes 242

… … … … … …

3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 wo yes

3030h RES VAR UINT8 wo yes 243

… … … … … …

3033h PARAVAL VAR INT32 wo yes

3101h FHPP+ O_Byte 01 VAR UINT8 wo yes 241

… … … … … …

3108h FHPP+ O_Byte 08 VAR UINT8 wo yes

3109h FHPP+ O_Byte 09 VAR UINT8 wo yes 241

… … … … … …

3116h FHPP+ O_Byte 16 VAR UINT8 wo yes

3201h FHPP+ I_Byte 01 VAR UINT8 wo yes 241

… … … … … …

3208h FHPP+ I_Byte 08 VAR UINT8 wo yes

3209h FHPP+ I_Byte 09 VAR UINT8 wo yes 241

… … … … … …

3216h FHPP+ I_Byte 16 VAR UINT8 wo yes

Tab. D.51 Manufacturer-specific profile area

E Diagnostic et élimination de l'incident



E.1 Diagnostic par le biais de LED

Les témoins LED suivants signalent l'état de fonctionnement CANopen et EtherNet/IP.

Pour plus d'informations sur les LED “OK” et “ERROR” � Manuel “Actionneur intégré

avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-....

E.1.1 Témoin LED de bus CAN (EMCA-EC-...-CO)

1

2

3

1 LED OK2 LED ERROR

3 LED de l'état CAN-Bus (bicolore)

Fig. E.1 Témoins LED pour CAN-Bus

E.1.2 Etat du bus CAN (selon CiA CANopen LED indicator)La LED bicolore de l'état du bus (verte/rouge) affiche l'état du bus suivant.

A) Paramètre de bus non paramétréTémoins LED en cas de paramètres de bus non configurés (FCT : numéro de nœud (Node-ID), profil

d'appareil et débit binaire)

rouge ON

État : bus ARRÊTÉ

OFFt [ms]

Fig. E.2 Témoins LED en cas de “Paramètres de bus non paramétrés”



B) Communication CAN sans défautTémoins LED en cas de communication CAN sans défaut

200

200

200

1000

État : Operational

État : Pre-Operational

État : Stopped

verte ON

OFFt [ms]

verte ON

OFFt [ms]

verte ON

OFFt [ms]

Fig. E.3 Témoins LED “Communication CAN sans défaut”

C) Warning limit reachedTémoins LED en cas d'apparition de plusieurs erreurs de communication

200

200

État : Operational


État : Stopped

rouge ON

OFFt [ms]

verte ON

200

200

200

200

200rouge ON

OFFt [ms]

verte ON 1000

200

200rouge ON

OFFt [ms]

verte ON800

Fig. E.4 Témoins LED si “Warning limit reached”



D) Node guarding errorTémoins LED en cas d'apparition d'une erreur Node Guarding (uniquement lorsque Node Guarding est

activé)

200

200

État : Operational


État : Stopped

rouge ON

OFFt [ms]

verte ON

200

200

200

200

200rouge ON

OFFt [ms]

verte ON 1000

200

200rouge ON

OFFt [ms]

verte ON

1000

200

200

200

200

200

Fig. E.5 Témoins LED en cas de “Node guarding error”



E.1.3 Témoin LED EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP)

5

4

6

1

2

3

1 LED ACT/LINK, port 2 (activité de communication/surveillance de ligne)

2 LED OK3 LED ERROR

4 LED MS (Module Status)5 LED NS (Network Status)6 LED ACT/LINK, port 1 (activité de communi

cation/surveillance de ligne)

Fig. E.6 Témoin LED EtherNet/IP

E.1.4 Voyants EtherNet/IP

Les quatre LED suivantes indiquent l'état Ethernet et EtherNet/IP.

Témoins LED

LED Fonction Etat Signification

ACT/LNK

Port 1

NS

MS

ACT/LNK

Port 2

ACT/

LNK

Activité de com

munication/

Surveillance

de ligne

Hors tension Aucun lien disponible

S'allume en vert Lien disponible

Clignote en orange Activité du bus disponible

MS Etat du module Hors tension Pas de tension réseau

S'allume en vert l'appareil est prêt

à fonctionner

clignote en vert Standby

S'allume en rouge Major Fault

Clignote en rouge Minor Fault

Clignote rouge/vert Self Test

NS Etat du réseau Hors tension Pas de tension réseau

Aucune adresse IP

S'allume en vert Connexion disponible

clignote en vert Aucune connexion

S'allume en rouge Adresse IP double

Clignote en rouge Timeout de la connexion

Clignote rouge/vert Self Test

Tab. E.1 Témoins LED



E.2 Messages de diagnostic

E.2.1 Gestion des erreurs

La gestion des erreurs permet de paramétrer la réaction aux messages de diagnostic de l'EMCA. Les

messages de diagnostic peuvent ce faisant être classés comme des erreurs, des avertissements ou des

informations. Les réactions aux messages de diagnostic peuvent être déterminées en fonction des

classements effectués.

L'élimination du défaut est décrite dans le message de diagnostic correspondant � Page 290.

E.2.2 Réactions aux messagesSelon le message, les réactions suivantes peuvent être configurées :

Réactions auxmessages

Description PNU Page

Erreur

(Error)

En cas d'apparition d'une erreur (SCON.FAULT, B3 = 1), l'EMCA

passe à l'état “Défaut détecté (T7)” de la machine d'état FHPP

� Page 37. Les erreurs créent toujours une réaction à un

défaut (S6) qui a une répercussion sur le comportement de

l'actionneur par ex. comportement d'arrêt, mise hors circuit de

l'étage de sortie � Tab. E.3. Étapes nécessaires pour res

taurer l'ordre de marche :

– Éliminer la cause de l'erreur puis valider l'erreur (CCON.RE

SET, B3) � Fig. E.7

– Réinitialiser l'erreur (redémarrage/reset) � E.2.7.

Les erreurs sont affichées par le biais des LED d'état “ERROR”

et “État CANopen” � Page 281 ou Manuel “Actionneur intégré

avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-....

238

246

185

186

Avertissement

(Warning)

Les avertissements (SCON.WARN, B2 = 1) n'ont aucune

influence sur la réaction de l'EMCA et ne doivent pas être

validés. Pour éviter l'une des erreurs suivantes, l'origine de

l'avertissement doit être éliminé (SCON.WARN, B2 = 0).

Les avertissements sont affichés par la LED d'état “ERROR”

� Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”,

GDCE-EMCA-EC-SY-....

238

246

185

186

Information

(Information)

Les informations n'ont aucune influence sur le comportement

de l'actionneur et ne doivent pas être validées.

238

246

185

186

Tab. E.2 Réactions en cas de messages



E.2.3 Réactions en cas d'erreursSelon l'erreur, les réactions suivantes peuvent être configurées dans le logiciel de conception FCT :

Réactions en casd'erreurs


Décélération sans

freinage

(Free-wheeling)

– L'étage de sortie est désactivé.

– L'actionneur décélère librement (en roue libre).

234 184

Temporisation QS

(QS deceleration)

– Le mouvement s'arrête immédiatement avec la décélé

ration d'arrêt rapide (Quick stop) (rampe de décélération

d'arrêt rapide) paramétrée.

– L'étage de sortie peut ensuite être activé ou désactivé en

option.

Temporisation

d'enregistrement

(Record decele

ration)

– Le mouvement s'arrête immédiatement avec la décélé

ration paramétrée dans la commande de déplacement

actuelle.


option.

Fin de

l'enregistrement

(Finish record)

– La commande de déplacement actuelle est exécutée

jusqu'à ce que la cible soit atteinte (Motion Complete).


option.

Tab. E.3 Réactions en cas d'erreurs

E.2.4 Étage de sortie activé

Selon l'erreur, les options des étages de sortie suivantes peuvent être configurées dans le logiciel de

conception FCT :

Étage de sortieactivé


Activée Après la décélération jusqu'à l'arrêt, l'étage de sortie reste

activé.

234 184

Désactivé Après la décélération jusqu'à l'arrêt, l'étage de sortie est

désactivé.

Tab. E.4 Options de l'étage de sortie



E.2.5 Enregistrement de diagnosticSelon le message, les options de mémoire de diagnostic suivantes peuvent être configurées :

Enregistrement dediagnostic

Description PNU

Activé L'événement système est enregistré dans la mémoire de diag

nostic.

238 185

Désactivé L'événement système n'est pas enregistré dans la mémoire de

diagnostic.

Tab. E.5 Options de la mémoire de diagnostic

E.2.6 Validation des erreurs pouvant être validées

Pour les erreurs pouvant être validées, l'état de service ne peut être restauré qu'après avoir éliminé

l'origine de l'erreur par “Valider défaut” (CCON.RESET). Si plusieurs erreurs apparaissent en même

temps, seule l’erreur ayant la priorité la plus haute est validée.

Erreur activée

Perturbation(SCON.FAULT, B3)

Valider le dysfonctionnement(CCON.RESET, B3)

Origine du défaut éliminée

Erreur non active

Fig. E.7 Graphique : valider les erreurs pouvant être validées

L'erreur peut de plus être validée par le biais des interfaces suivantes :

– Festo Configuration Tool (FCT) : bouton “Valider l'erreur”

– Serveur Web : fonction “Reset error”

E.2.7 Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées

Pour les erreurs ne pouvant pas être validées, l'ordre de marche ne peut être restauré qu'après avoir

éliminé l'origine de l'erreur par un redémarrage.

– FHPP : réinitialiser l'appareil (PNU 127.3, valeur = 10h)

– Alimentation électrique [X4] : Power ON/OFF

– CiA 402 : instruction “Reset node”

– Festo Configuration Tool (FCT) : bouton “Redémarrer le contrôleur”



E.3 Mémoire de diagnostic

E.3.1 Fonction : mémoire de diagnostic

L'EMCA a une mémoire de diagnostic rémanente. Des messages de diagnostic peuvent être consignés

dans la mémoire de diagnostic. La PNU 238 permet de paramétrer les messages de diagnostic qui

doivent être consignés � Page 285.

La mémoire de diagnostic est de type cyclique avec une capacité de 200 messages de diagnostic.

Les messages de diagnostic significatifs sont décrits les uns après les autres dans la mémoire de diag

nostic. Lorsque la mémoire de diagnostic est pleine, le nouveau message de diagnostic écrase le

message le plus ancien (principe du FIFO).

Il est possible d'accéder à la mémoire de diagnostic via :

– FHPP : numéro de diagnostic (PNU 201) � Page 178

– FCT � PlugIn FCT EMCA, aide

– Serveur Web � Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...

Dans les messages de diagnostic de la mémoire de diagnostic se trouvent les informations suivantes :

Information Description PNU Page

Compteur

(Counter)

Numéro de compteur du message de diagnostic 1) –

Événement de diag

nostic

(Diagnostics event)

Classification du message de diagnostic � Tab. E.2 200 178

Numéro de diagnostic

(Diagnostics number)

Numéro du message de diagnostic en notation hexadéci

male (0x = préfixe hex).

201 178

Message

(Message)

description sommaire du message de diagnostic 1) –

Horodatage

(Time stamp)

Moment du message de diagnostic mémorisé au format

“HH.MM.SS:nnn” :

– HH = heures

– MM = minutes

– SS = secondes

– nnn = millisecondes

La base de temps est l'heure de mise en circuit respective

de l'EMCA.

202 179

Information supplé

mentaire

(Additional

information)

Information supplémentaire pour le service après-vente

Festo pour les dysfonctionnements complexes

203 179

1) Disponible uniquement dans FCT ou le serveur Web

Tab. E.6 Structure des messages de diagnostic



E.3.2 Effacer la mémoire de diagnosticLa mémoire de diagnostic peut être supprimée via le paramètre “Supprimer la mémoire de diagnostic

(PNU 204.3, valeur = 1h)” (possible en option via FCT ou le serveur Web). Lors de la suppression, un

évènement de connexion (message de diagnostic 3Dh) est généré et enregistré dans la mémoire de

diagnostic. Le compteur de dysfonctionnements n'est pas remis à zéro.

E.3.3 Diagnostic via les octets d'état FHPP

L'EMCA prend en charge les possibilités de diagnostic suivantes via les octets d'état FHPP � Page 48 :

– SCON.WARN – Avertissement

– SCON.FAULT – Défaut

– SPOS.FOLERR – Erreur de poursuite

– SPOS.STILL – Surveillance d'arrêt.

Il est en outre possible, via le canal de paramètres Festo étendu (EFPC) de lire toutes les informations

de diagnostic disponibles sous forme de PNU (par ex. mémoire de diagnostic) � Page 138.



E.4 Explications relatives aux messages de diagnostic

Le tableau des messages de diagnostic (� Chapitre E.4.1) contient les informations suivantes :

Concept Signification PNU Page

N° Numéro du message de diagnostic en notation hexadécimale. 1)

Pouvant êtreclassifié comme...

F/W/I = Erreur/avertissement/information � Page 285.Indique quelle est la classification possible pour un message dediagnostic. Le réglage par défaut est imprimé en gras (ici F).Lorsqu'une classification est impossible, elle est signalée pardes traits.Exemple : “F/–/–” signifie que le message de diagnostic peutuniquement être classifié comme une erreur.

2382)

2463)185186

Mémoire de diagnostic

Indique si une entrée est toujours effectuée dans la mémoire dediagnostic ou si elle peut être paramétrée dans le FCT (toujours/en option).

2382)

2463)185186

Validabilité Informations sur la possibilité de valider une erreur :

– Valider une erreur : validation par le biais de Valider le défaut(CCON.RESET, B3). Autres options � Page 287.

– 50

– Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées : redémarrage via le paramètre “Réinitialiser l'appareil(PNU 127.3, valeur = 10h)” Autres options � Page 287.

127.3 177

Réaction(s) surerreur paramétrable(s)

Indique pour chaque message de diagnostic la réaction surerreur paramétrable sous forme de caractères (A à G)� Tab. E.8. Les caractères des réactions par défaut sont imprimés en gras.

2342)

2423)184185

1) Disponible uniquement dans FCT ou le serveur Web

2) Valeurs autorisées (masque de bits)

3) Valeurs actuelles

Tab. E.7 Explications relatives aux messages de diagnostic

Caractère de la/des réaction(s) sur erreur paramétrable(s)

A Décélération sans freinage — pas de rampe de décélération L'étage de sortieest immédiatement désactivé

B Temporisation Quick Stop – rampe de décélération d'arrêt rapide L'étage de sortieest ensuitedésactivé

C Temporisation d'enregistrement – rampe de décélération de la commande de déplacement actuelle

D Terminer enregistrement — exécuter la commande de déplacementjusqu'à la fin, jusqu'à Motion Complete (MC)

E Temporisation Quick Stop – rampe de décélération d'arrêt rapide L'étage de sortiereste activéF Temporisation d'enregistrement – rampe de décélération de la com

mande de déplacement actuelle

G Terminer jeu — exécuter la commande de déplacement jusqu'à la fin,jusqu'à Motion Complete (MC)

Tab. E.8 Réactions sur erreur possibles (paramétrables)



E.4.1 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident

Messages de diagnostic et élimination des incidents

01h Erreur logiciel(Software error)

Paramétrable comme : F/-/-

Mémoire de diagnostic : toujours

Une erreur interne du firmware a été constatée.

� Contacter le service après-vente Festo.

– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A

02h Fichier de paramètres par défaut non valide(Default parameter file invalid)



Une erreur a été constatée lors de la vérification du fichier de paramètres par défaut. Le fichier est

endommagé.

� Recharger le fichier de paramètres par défaut dans l'appareil via une mise à jour du micrologiciel.

Si l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire soit défectueuse. L'appareil doit être remplacé.



03h Erreur de communication interne CPU(Internal communication error CPUs)



Une erreur a été constatée dans la communication interne.

� Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se produit souvent, l'appareil doit alors être remplacé.



04h Matériel non autorisé(Non-permitted hardware)



Le câblage interne électrique comporte une erreur.

� L'appareil doit être remplacé.



06h Système de mesure(Encoder)



Une erreur est survenue lors de l'analyse du codeur. Les valeurs de position actuelles sont éventuel

lement erronées.

� Réinitialiser le logiciel et mise en référence.






07h Capteur de fin de course positif(Limit switch positive)


Mémoire de diagnostic : en option

L'actionneur se trouve sur le capteur de fin de course positif.

� Valider l'erreur et déplacer l'actionneur dans le sens négatif jusqu'à la plage autorisée. Vérifier

également à cet effet la zone de déplacement et les paramètres de l'enregistrement si nécessaire.

� Vérifier les interrupteurs et les câbles.

� Vérifier la dynamique de positionnement (dépassements ?), par ex. avec des diagrammes Trace

dans le FCT.

– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F

08h Capteur de fin de course négatif(Limit switch negative)



L'actionneur se trouve sur le capteur de fin de course négatif.

� Valider l'erreur et déplacer l'actionneur dans le sens positif jusqu'à la plage autorisée. Vérifier

également à cet effet la zone de déplacement et les paramètres de l'enregistrement si nécessaire.

� Vérifier les interrupteurs et les câbles.

� Vérifier la dynamique de positionnement (dépassements ?), par ex. avec des diagrammes Trace

dans le FCT.



09h Détermination du décalage pour la mesure ducourant

(Offset determination for current measurement)



Une erreur est survenue lors de l'initialisation de la mesure de courant.

� Réinitialiser le logiciel.



0Bh Fichier de paramètres non valide(Parameter file invalid)



Aucun enregistrement de paramètres valide enregistré. Une mise à jour du micrologiciel a éventuel

lement été réalisée après la création du fichier de paramètres : un maximum de données doit auto

matiquement être repris du fichier de paramètres. Les paramètres qui ne peuvent pas être initialisés

via le fichier de paramètres sont repris à partir du fichier de paramètres par défaut.

� Charger un enregistrement de paramètres valide dans l'appareil. Si l'erreur persiste, il se peut

que le matériel soit défectueux.






0Ch Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware(Firmware update execution error)



La mise à jour du micrologiciel n'a pas été exécutée ou conclue de manière conforme.

� Vérifier la connexion Ethernet entre l'appareil et le PC. Redémarrer l'appareil puis relancer la mise

à jour du micrologiciel. Vérifier qu'un micrologiciel valide a été choisi pour l'appareil. Le firmware

précédent reste actif jusqu'à ce que la mise à jour du firmware se soit conclue avec succès. Si

cette erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.



0Dh Surintensité(Overcurrent)



Court-circuit dans le moteur, dans les câbles ou dans le hacheur de freinage.

Étage de sortie défectueux.

Erreur de paramétrage du régulateur de courant.

� Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré de manière

incorrecte peut générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit en raison des oscillations,

ce qui est en général clairement perceptible du fait d'un sifflement à haute fréquence. Vérification

avec la fonction Trace dans le FCT (valeur réelle du courant actif ).

� Message d'erreur consécutif au raccordement à l'alimentation de charge : court-circuit dans

l'étage de sortie. L'appareil doit être remplacé.

� Message d'erreur seulement une fois que la validation de l'étage de sortie est effectuée : court-

circuit dans le moteur ou les câbles de moteur (internes). Remplacer l'appareil.

� L'erreur apparaît uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de l'absence de

court-circuit au niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance

est trop faible.



0Eh Erreur moteur I²t(I²t malfunction motor)



La limite I²t du moteur a été atteinte. Il se peut que le moteur ou l'actionneur ne soit pas suffi

samment dimensionné pour la tâche requise.

� Vérifier le dimensionnement de l'actionneur.

� Vérifier le système mécanique à la recherche d'éventuels grippements.

� Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues.

– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C




0Fh Interface erreur matériel(Hardware error interface)



Erreur dans le module de communication de l'appareil

� Remplacer l'appareil.

� Les réglages actuels de l'appareil peuvent être lus avec FCT et transférés dans un autre appareil

de construction similaire.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F

11h Fin de course logicielle positive(Softwarelimit positive)



La position de consigne a atteint ou dépassé la position de fin de course logicielle correspondante.

� Vérifier les données cibles.

� Contrôler la zone de positionnement.

� Cette erreur peut être validée immédiatement. Puis lancer un enregistrement de déplacement

correspondant ou déplacer l'actionneur au moyen de la fonction pas à pas. Les déplacements

dans le sens positif sont verrouillés.



12h Fin de course logicielle négative(Softwarelimit negative)



La position de consigne a atteint ou dépassé la position de fin de course logicielle correspondante.





dans le sens négatif sont verrouillés.



13h Sens de déplacement positif bloqué(Positive direction locked)



Un erreur de capteur de fin de course ou une erreur de fin de course logicielle s'est produite. Elle a

été suivie du démarrage d'un positionnement dans le sens verrouillé.





dans le sens positif sont verrouillés.






14h Sens de déplacement négatig bloqué(Negative direction locked)



Une erreur de capteur de fin de course ou de fin de course logicielle s'est produite. Elle a été suivie

du démarrage d'un positionnement dans le sens de déplacement bloqué.





dans le sens négatif sont verrouillés.



15h Température de l'étage de sortie dépassée(Output stage temperature exceeded)



La valeur limite admissible de la température d'étage de sortie a été dépassée. Il se peut que l'étage

de sortie soit surchargé.

� Cette erreur ne peut être validée que lorsque la température se situe dans la plage admissible.



� Abaisser la température ambiante, améliorer l'évacuation de chaleur. Vérifier la température

ambiante. Tenir compte de la diminution de puissance.

– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, D

16h Température de l'étage de sortie trop basse(Output stage temperature too low)



La température ambiante se trouve en dessous de la plage autorisée.

� Augmenter la température ambiante. Cette erreur ne peut être validée que lorsque la température

se situe dans la plage admissible.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, D

17h Tension du circuit logique dépassée(Logic voltage exceeded)



La surveillance de la tension d'alimentation du circuit logique a détecté une surtension. Il y a soit un

défaut interne ou la tension d'alimentation est trop haute.

� Vérifier la tension d'alimentation externe directement sur l'appareil.

� Si l'erreur persiste après une réinitialisation, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être

remplacé.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B




18h Tension du circuit logique trop basse(Logic voltage too low)



La surveillance de la tension d'alimentation du circuit logique a détecté une sous-tension. Défaut

interne ou surcharge ou court-circuit dus aux périphériques raccordés.

� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la

réinitialisation. Si tel est le cas, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.



19h Violation temps réel LM-CPU (Real time error LM-CPU)



La LM-CPU nécessite plus de temps machine que ce dont elle dispose.

� Vérifier si plusieurs liaisons à l'appareil sont établies simultanément. Si oui, couper les liaisons

inutiles. Autres mesures : renoncer aux enregistrements Trace, réduire la charge du bus



1Ah Tension du circuit intermédiaire trop haute(Intermediate circuit voltage exceeded)



Tension sous charge hors de la plage admissible.

Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée qui ne peut pas diminuer assez

rapidement.

La résistance de freinage est défectueuse ou non raccordée.

� Vérifier l'alimentation électrique ; mesurer la tension directement sur l'appareil.

� Vérifier le dimensionnement de la résistance de freinage externe. Elle est peut-être trop élevée.

� Vérifier le raccordement vers la résistance de freinage.



1Bh Tension du circuit intermédiaire trop basse(Intermediate circuit voltage too low)

Paramétrable comme : F/W/-


La tension de charge est trop faible.

� Effondrement de la tension de charge : bloc d'alimentation trop faible, câble d'alimentation trop

long, section trop petite ?

� Si l'appareil est exploité à une tension volontairement basse, paramétrer ce dysfonctionnement

comme un avertissement.

– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la

cause.


– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tension sous

charge se situe à nouveau dans une plage admissible.




1Ch CAN Node Guarding, FB possède la priorité decommande

(CAN Node Guarding, FB has master control)



Aucun télégramme de surveillance de nœud reçu en l'espace du temps paramétré.

� Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'API et vérifier si l'API est en panne.

� Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de fil, longueur maximale des

câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous

les fils sont-ils raccordés ? Remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne

sans erreur avec un câblage identique, l'appareil comporte un défaut.



1Dh Bus de comm. CAN arrêté par le maître, FBpossède la priorité de commande

(CAN bus comm. stopped by master, FB has

master control)



Le maître a arrêté le bus de communication CAN.

� Contrôler le maître.



1Eh Erreur de configuration NetX(NetX configuration error)



Configuration non valide des objets spécifiques au bus de terrain. Le module de communication n'a

pas été paramétré correctement.

� Charger les réglages par défaut par l'intermédiaire de l'interface de paramétrage.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G

1Fh Erreur réseau NetX(NetX network error)



Une erreur est survenue pendant la communication de bus avec le maître. La communication de bus

a été interrompue.

Le câble réseau est peut-être défectueux ou débranché, ou la commande a coupé la connexion.

� Contrôler le câblage : les spécifications du câble ont-elles été observées ? Rupture de câble ? La

longueur maximale de câble a-t-elle été dépassée ? Le blindage du câble est-il mis à la terre ? Tous

les conducteurs sont-ils raccordés ?

� Contrôler que la commande de niveau supérieur (maître) est prête à communiquer.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : E




20h FHPP+ paramétrage non autorisé(FHPP+ incorrect parameterisation)



Le paramétrage des entrées de télégramme FHPP+ comporte un défaut. Le PNU n'est peut-être pas

présent sur l'appareil ou une valeur de 16 bits a été mappée à une adresse impaire.

� Vérifier les entrées dans l'éditeur de télégrammes. Une vue d'ensemble des PNU disponibles dans

l'appareil et leur taille se trouve dans la documentation FHPP de l'appareil.

– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la

cause.


– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'une entrée de

télégramme valide est écrite.

21h FHPP+ valeur non admissible(FHPP+ incorrect value)

Paramétable comme : F/W/I


À au moins un PNU a été attribuée une valeur non admissible. Le télégramme a été ignoré.

� Corriger les valeurs et renvoyer le télégramme.

– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.


– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un télégramme

valide est reçu.22h Mise en référence

(Homing)



Échec du déplacement de référence sur interrupteur. Aucun interrupteur n'a été trouvé.

� Vérifier si la méthode de mise en référence paramétrée est correcte.

� Vérifier si le capteur de fin de course et/ou capteur de référence sont raccordés et s'ils ont été

correctement paramétrés (contact NF ou contact NO ?). Vérifier le bon fonctionnement des cap

teurs et rechercher une éventuelle rupture de fil au niveau des câbles.

� Si l'erreur persiste, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.



23h Pas d'impulsion d'indexation trouvée(No index pulse found)



Erreur lors du déplacement de référence : impulsion nulle introuvable. Codeur défectueux.

� Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se reproduit, l'appareil doit être remplacé.






25h Calcul de trajectoire(Path calculation)



La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement, ni avec les

conditions aux limites.

En cas d'évolution d'enregistrements : la vitesse finale du dernier enregistrement était plus élevée

que la vitesse cible de l'enregistrement suivant.

� Vérifier le paramétrage des enregistrements concernés.

� Vérifier, le cas échéant, les valeurs réelles du positionnement antérieur au moment du

changement à l'aide de la fonction Trace. L'erreur est probablement due à une vitesse réelle ou

accélération réelle trop élevée au moment du changement.



26h Paramètres de bus de terrain CAN manquants(CAN fieldbus parameters missing)



Le paramétrage pour le mode sur le bus CAN est incomplet.

� Compléter les paramètres manquants et réinitialiser le logiciel.



27h Enregistrement des paramètres(Save parameters)



Erreur lors de l'écriture de la mémoire permanente interne.

� Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.

� Contrôler ce qui suit : présence éventuelle d'une erreur pouvant d'abord être validée ? Lors du

téléchargement d'un fichier de paramètres, contrôler si la version du fichier de paramètres est

compatible avec le micrologiciel. Si l'erreur continue d'apparaître, contactez le service après-

vente Festo.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G

28h Mise en référence requise(Homing required)



Aucun déplacement de référence valable n'a encore été exécuté.

L'actionneur n'est plus référencé (p. ex. en raison d'une défaillance de la tension du circuit logique ou

parce que la méthode de mise en référence ou le point zéro de l'axe ont été modifiés).

� Exécuter la mise en référence ou répéter la dernière mise en référence si celle-ci ne s'est pas

terminée avec succès.



– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque le déplacement

de référence a été conclu avec succès.




29h Position cible derrière la fin de course logiciellenégative(Target position behind negative software limit)

Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière la fin de courselogicielle négative.� Vérifier les données cibles.� Contrôler la zone de positionnement.� Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif ?).– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.


2Ah Position cible derrière la fin de course logiciellepositive(Target position behind positive software limit)

Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière la fin de courselogicielle positive.� Vérifier les données cibles.� Contrôler la zone de positionnement.� Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif ?).– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.


2Bh Mise à jour du micrologiciel, micrologiciel nonvalide(Firmware update, invalid firmware)

Paramétrable comme : F/W/-Mémoire de diagnostic : en option

La mise à jour du firmware ne peut pas être effectuée. La version du micrologiciel n'est pas compatible avec le matériel utilisé.� Déterminer la version du matériel. Sur le site Internet de Festo, il est possible de déterminer les

versions de micrologiciel compatibles et de télécharger un micrologiciel approprié.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau télé

chargement de firmware a été lancé.

2Ch Numéro d'enregistrement FHPP non admissible (FHPP incorrect record number)

Paramétable comme : F/W/IMémoire de diagnostic : en option

Une tentative de démarrage d'un enregistrement avec un numéro d'enregistrement non valide a étéeffectuée.� Sélectionner un nouvel enregistrement avec un numéro d'enregistrement valide.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un

enregistrement est démarré avec un numéro d'enregistrement valide.

2Dh Avertissement moteur I²t(I²t warning motor)

Paramétrable comme : -/W/IMémoire de diagnostic : en option

La limite d'avertissement I²t du moteur a été atteinte.� Paramétrer ce message comme avertissement ou supprimer complètement en tant qu'information.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'intégrale I²t

baisse à moins de 80 %.




2Eh Impulsion d'indexation trop proche du capteur deproximité

(Index pulse too close on proximity sensor)



Le point de commutation du capteur de proximité est trop proche de l'impulsion d'index. De ce fait,

aucune position de référence reproductible ne peut être déterminée.

� Déplacer le capteur de référence/capteur de fin de course sur l'axe. Il est possible d'afficher

l'écart entre capteur et impulsion d'index dans le FCT.



2Fh Erreur de poursuite(Following error)



L'erreur de poursuite est devenue trop importante. Cette erreur peut survenir en mode position

nement et vitesse.

� Agrandir la fenêtre d'erreur.

� Vitesse, accélération, à-coups ou charge trop importants ? Système mécanique grippé ?

� Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?)

– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.


– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'erreur de

poursuite se situe à nouveau dans une plage admissible.

30h Résistance de freinage(Braking resistor)



Aucune résistance de freinage n'est raccordée.

� Vérifier si une résistance de freinage est nécessaire pour l'application. C'est notamment le cas

lorsque l'erreur 1Ah “Dépassement supérieur de la tension du circuit intermédiaire” apparaît.

� Si cette erreur apparaît même si une résistance de freinage est raccordée, vérifier une éventuelle

rupture de fil sur les câbles.

� Lorsqu'aucune résistance de freinage n'est requise, il est possible d'empêcher l'affichage du

message avec “Ignorer”.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'une résistance de

freinage est raccordée.

32h Connexion FCT avec priorité de commande(FCT connection with master control)



La connexion au FCT a été interrompue.

� Contrôler la connexion et exécuter un reset, si nécessaire.






33h Avertissement température de l'étage de sortie(Output stage temperature warning)

Paramétrable comme : -/W/I


Température de l'étage de sortie élevée.


� Vérifier le moteur et le câble à la recherche d'éventuels courts-circuits.


� Abaisser la température ambiante, tenir compte de la diminution de puissance, améliorer l'éva

cuation de chaleur.

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la température

se situe à nouveau en dessous du seuil d'avertissement.

34h Safe Torque Off (STO)(Safe Torque Off (STO))



La fonction de sécurité “Safe Torque Off ” a été requise.

� Observer la documentation séparée concernant la fonction STO.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : 0

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque STO n'est plus

requis.35h CAN Node Guarding, FB ne possède pas la priorité

de commande

(CAN Node Guarding, FB does not have master

control)



Une connexion au maître CAN n'est pas disponible. Pour l'heure, le bus CAN n'a pas la priorité de

commande sur l'appareil.

� Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'API et vérifier si l'API est en panne.

� Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de fil, longueur maximale des

câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous

les fils sont-ils raccordés?

� Remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne sans erreur avec un câb

lage identique, l'appareil comporte un défaut.

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au

maître CAN a été rétablie.

36h Bus de comm. CAN arrêté par le maître, FB nepossède pas la priorité de commande

(CAN bus comm. stopped by master, FB does not

have master control)



Le maître CAN a arrêté le bus de communication. Pour l'heure, le bus CAN n'a pas la priorité de com

mande sur l'appareil.

� Contrôler le maître.

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la com

munication est rétablie.




37h Contrôle de l'arrêt(Standstill monitoring)



La position réelle se situe hors de la fenêtre d'arrêt. La fenêtre est probablement paramétrée demanière trop étroite.� Vérifier le paramétrage de la fenêtre d'arrêt.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la position réelle

se situe à nouveau à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt ou qu'un nouvel enregistrement a été lancé.

38h Accès au fichier des paramètres (Parameter file access)



Au cours d'un processus de fichier de paramètres, tous les sous-programmes de lecture et d'écrituredu fichier de paramètres sont bloqués.� Attendre que le processus s'achève. Le temps entre 2 téléchargements de fichier de paramètres

ne doit pas être inférieur à 3 s.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


39h Avertissement Trace (Trace warning)

Paramétrable comme : -/W/-


Une panne est survenue au cours de l'enregistrement Trace.� Démarrer un nouvel enregistrement Trace.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau Trace

a été lancé.

3Dh Évènement de démarrage(Start-up event)

Paramétrable comme : -/-/I


L'appareil a été mis en circuit ou est resté en circuit pendant plus de 48 jours. L'évènement se produit également lors de l'effacement de la mémoire de diagnostic. L'évènement de commutation ne seproduit pas lorsque l'entrée antérieure dans la mémoire de diagnostic était également un évènementde commutation.� Cet événement ne sert qu'à améliorer la documentation des messages de diagnostic qui apparaissent.

3Eh Mémoire de diagnostic(Diagnostic memory)



Une erreur est survenue lors de l'écriture ou la lecture dans la mémoire de diagnostic.� Valider l'erreur. Si elle se reproduit, un module mémoire est probablement défectueux ou une

entrée erronée a été mémorisée.� Effacer la mémoire de diagnostic. Si l'erreur se reproduit, l'appareil doit être remplacé.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.


3Fh Enregistrement invalide(Record invalid)



L'enregistrement démarré est non valide. Les données de l'enregistrement ne sont pas plausibles ou

le type d'enregistrement n'est pas valide.

� Contrôler les paramètres de l'enregistrement.






40h Échec du dernier apprentissage(Last teaching not successful)



Apprentissage impossible de l'actuel enregistrement de déplacement.� L'actuel enregistrement de déplacement doit être de type enregistrement de position absolu.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tentative de

TEACH suivante est réussie, ou en cas de commutation du mode apprentissage (mode 1) en modenormal (mode 0).

41h Reset système(System reset)



Une erreur interne du firmware a été constatée.� Contacter le service après-vente Festo.



42h Address Conflict Detection (ACD)(Address Conflict Detection (ACD))



Dans le réseau, au moins deux participants ont la même configuration réseau.� Corriger la configuration réseau (par ex. avec FCT)– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.

Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : E

43h Connexion FCT sans priorité de commande(FCT connection without master control)



Il n'existe plus aucune connexion avec le FCT, p. ex. car le câble a été débranché.� Contrôler la connexion et exécuter un reset, si nécessaire.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au

FCT est rétablie.44h Fichier des paramètres incompatible avec le

firmware

(Parameter file not compatible with firmware)



Le fichier des paramètres qui vient d'être inscrit dans l'appareil n'est pas compatible avec le micrologiciel de l'appareil. Un maximum de données est automatiquement repris du fichier de paramètres. Les paramètres qui ne peuvent pas être initialisés via le fichier de paramètres sont repris àpartir du fichier de paramètres par défaut. Si un nouveau micrologiciel est requis, tous les paramètres ne seront éventuellement pas inscrits.� Charger un fichier des paramètres valide dans l'appareil.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'écriture d'un

nouveau fichier de paramètres est réussie.

49h Tampon télégramme CAN plein ou message perdu(CAN message overflow or message lost)



La mémoire télégramme CAN est pleine en raison par ex. de l'impossibilité de traiter un télégrammedans l'appareil pendant un enregistrement. Des données ont peut-être été perdues.� Rallonger le temps de cycle du maître.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.





4Ah Safe Torque Off (STO) temps de discordance (Safe Torque Off (STO) discrepancy time )



Les signaux de pilotage STO1 et STO2 n'ont pas été émis simultanément ou sont opposés.

� Vérifier l'écart du temps de commutation. Remettre dans le même sens les signaux de pilotage et

respecter le temps de discordance.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : 0

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque STO n'est plus

requis.

4Bh Interpolated Positioning Mode arrêté par uneerreur de commande

(Interpolated Positioning Mode stopped while

error occurred on control unit)



Le mode Interpolated est actif dans CAN-Open et une erreur de commande ou de liaison est apparue

simultanément.

� Vérifier le logiciel de commande et le câblage.


Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B

4Ch Plage de valeurs non respectée(Value is out of range)



La valeur de l'objet n'a pas pu être écrite car elle se situe en-dehors de la plage de valeurs admissible.

� Réécrire l'objet en tenant compte de la plage de valeurs admissible.



4Dh Erreur de mémoire Bootloader(Bootloader memory error)



Une cellule mémoire défectueuse a été détectée lors du processus de rebootage.

� Effectuer une mise à jour du firmware. Si l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire peut-être

défectueuse. L'appareil doit alors être remplacé.



4Eh Surcharge alimentation 24 V externe(Overload 24V Outputs):



Un court-circuit ou une surcharge s'est produite au niveau de la tension d'alimentation externe de

24 V.

� Contrôler le câblage de l'interface STO, le capteur de référence et les entrées et les sorties numé

riques.



F Concepts et abréviations


F Concepts et abréviationsLes concepts et abréviations suivants seront utilisés dans cette description.

Les concepts et abréviations spécifiques au bus de terrain figurent dans le chapitre correspondant.

Concept/abréviation Signification

Actionneur intégré Contient de l'électronique de puissance, un régulateur, une com

mande de positionnement, un moteur et un capteur de moteur (en

option). Évalue les signaux du capteur et calcule les mouvements et

les forces.

Automate Automate programmable (API) ou PC industriel (PCI).

Axe Composant mécanique d'un actionneur qui transmet la force mot

rice pour le déplacement. Un axe permet le montage et le guidage

de la charge utile et le montage d'un capteur de référence.

Capteur de référence Capteur externe servant à déterminer la position de référence et

raccordé directement à l'EMCA.

Codeur Générateur d'impulsions électrique (le plus souvent capteur de

position du rotor). L'EMCA exploite les signaux électriques générés

et les utilise pour calculer la position et la vitesse.

Déplacement de référence Opération de positionnement permettant de déterminer le point de

référence et donc l'origine du système de référence de mesure de

l'axe.

Données standard FHPP Définit la commande séquentielle selon le “Festo Handling and Po

sitioning Profile” (I/O Messaging, 8 octets I/O)

Enhanced Festo Parameter

Channel (EFPC)

Accès aux paramètres d'après le “Festo Handling and Positioning

Profile” (Profil de manipulation et de positionnement Festo) (I/O

Messaging, 8 octets I/O supplémentaires en option)

Enregistrement Ordre de déplacement défini dans le tableau d'enregistrements,

composé d'une position cible, d'un mode de positionnement, d'une

vitesse déplacement et d'accélérations.

Entraînement Actionneur complet composé d'un actionneur intégré (électronique,

moteur et codeur), d'un axe et d'une boîte d'engrenage (en option).

Festo Configuration Tool (FCT) Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour les

types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un

type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les des

criptions et dialogues nécessaires.

Festo Handling and Po

sitioning Profile (FHPP)

Profil de données bus de terrain uniforme pour les commandes de

positionnement de Festo




Fin de course logicielle Limitation de course programmable (point de référence = point zéro

de l'axe)

– Fin de course logicielle, positive/négative :

position limite max. de la course dans le sens positif/négatif ; ne

doit pas être dépassée lors des positionnements.

HMI Human Machine Interface (Interface homme-machine IHM),

correspond notamment au pupitre de commande avec écran LCD et

touches de commande.

I

O

IO

Entrée

Sortie

Entrée et/ou sortie

Méthode de référencement Méthode de définition de la position de référence : contre une butée

fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l'aide du capteur de

référence.

Mode apprentissage

(Teach mode)

Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'ac

costage de la position cible, notamment lors de la création

d'enregistrements de déplacement.

Mode de fonctionnement Type de commande ou mode de fonctionnement interne de l'EMCA.

– Type de commande : mode Sélection de bloc, mode direct

– Mode de fonctionnement du régulateur : Position Profile Mode,

Profile Torque Mode, Profile velocity mode

– Déroulements prédéfinis : Homing Mode...


(Profile Position mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de

déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec

asservissement de position (closed loop position control).

Mode pas à pas Déplacement manuel en sens positif ou négatif.

Fonction pour le réglage des positions par l'accostage de la position

cible, par ex. lors de l'apprentissage (Teach mode)

d'enregistrements de déplacement.

Mode référencement

(Homing mode)

Définition du système de référence de mesure de l'axe

Mode servo/couple de

rotation (Profile Torque Mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une instruction directe

de positionnement avec servocommande (open loop transmission

control) par régulation du courant moteur.

Point de référence (REF) Point de référence pour le système de mesure incrémentiel. Le point

de référence définit un emplacement ou une position connue dans la

course de l'actionneur.

Point zéro de l'axe (AZ) Point de référence des fins de course logicielles et du point zéro du

projet PZ. Le point zéro de l'axe AZ est défini par un décalage (offset)

préréglé par rapport au point de référence REF.




Point zéro du projet (PZ)

(Project Zero point)

Point de référence pour toutes les positions dans les instructions de

positionnement. Le point zéro du projet PZ constitue la base pour

toutes les données de position absolues (par exemple dans le ta

bleau d'enregistrements de déplacement ou pour la commande

directe via l'interface de commande). Le point PZ est défini par un

décalage (offset) réglable par rapport au point zéro de l'axe.

Réglage de vitesse

(Profile Velocity mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de

déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec

régulation de la vitesse ou de la vitesse de rotation.

Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique

positive, correspond à LOW).

Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique

positive, correspond à HIGH).

Tension de charge, tension du

circuit logique

La tension sous charge alimente l'électronique de puissance de

l'EMCA, et donc le moteur. La tension logique alimente la logique

d'analyse et de commande de l'EMCA.

Tab. F.1 Liste des termes et des abréviations



Index

ÀÀ-coup accélération 196, 210. . . . . . . . . . . . . . . .

À-coup décélération 197, 211. . . . . . . . . . . . . . . .

Acceleration 196, 210, 222. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accélération / décélération 209. . . . . . . . . . . . . .

Accélération admissible max. 205. . . . . . . . . . . .

Acceleration/Deceleration 209. . . . . . . . . . . . . . .

Access attribute 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actionneur 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actionneur intégré 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual acknowledged malfunction 183. . . . . . . . .

Actual I2t value 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual intermediate circuit voltage 230. . . . . . . .

Actual logic voltage 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual malfunction messages 182. . . . . . . . . . . .

Actual motor current 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual phase current 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual temperature CPU 229. . . . . . . . . . . . . . . .

Actual temperature output stage 229. . . . . . . . .

Actual warning messages 183. . . . . . . . . . . . . . .

Additional information 179. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adresse HTTP du fabricant 175. . . . . . . . . . . . . . .

Allowed malfunction handling 1 186. . . . . . . . . .

Angle zéro 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

API 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Automate de mémoire de données 177. . . . . . . .

Avertissement 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Axe électrique 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Axis parameter 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BBase load 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Basic value acceleration 212. . . . . . . . . . . . . . . .

Basic value force 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Basic value velocity 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Baud rate 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block detection window time 222. . . . . . . . . . . . .

Boot-up message 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bus status 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCAN-ID 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN-Identifier (CAN-ID) 238. . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de paramètres 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de paramètres EFPC RPDO2 243. . . . . . . . .

Canal de paramètres EFPC TPDO2 243. . . . . . . . .

Canal de paramètres étendu 139. . . . . . . . . . . . .

CANopen diagnostics 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capteur de fin de course 63. . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractéristique d'accès 235. . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractéristiques de l'appareil 269. . . . . . . . . . . .

Champ d'erreur prédéfini 258. . . . . . . . . . . . . . . .

Charge d'outillage 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cible d'apprentissage 206. . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID client -> server (rx) 245, 278. . . . . . . . . .

COB-ID emergency message 259, 278. . . . . . . .

COB-ID server -> client (tx) 245, 278. . . . . . . . . .

COB-ID SYNC 249, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Code de fonction 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Code de l'objet 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codeur 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Communication profile area 278. . . . . . . . . . . . . .

Comparateur de force, max. 203, 216. . . . . . . .

Comparateur de force, min. 203, 216. . . . . . . . .

Comparateur de force, temps de repos 203, 216.

Comparateur de position, max. 201, 215. . . . . .

Comparateur de position, min. 201, 215. . . . . .

Comparateur de position, temps

de repos 201, 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comparateur de temps, max. 204, 216. . . . . . .

Comparateur de temps, min. 204, 216. . . . . . . .

Comparateur de vitesse, max. 202, 215. . . . . . .

Comparateur de vitesse, min. 202, 215. . . . . . .

Comparateur de vitesse, temps

de repos 202, 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Condition de démarrage 214. . . . . . . . . . . . . . . .

Consigne 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Consigne de vitesse 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constante d’avance 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controller type 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controllogic 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Couple nominal moteur 226. . . . . . . . . . . . . . . . .

Courant de phase actuel 230. . . . . . . . . . . . . . . .

Courant max. 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Courant moteur 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Courant moteur actuel 228. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Courant nominal moteur 226. . . . . . . . . . . . . . . .

Course de référence 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DData memory control 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Type 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Date relative 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Décalage du point zéro de l'axe 220. . . . . . . . . . .

Deceleration 196, 210, 222. . . . . . . . . . . . . . . . .

Décélération sans freinage 286. . . . . . . . . . . . . .

Défaut actuel validable 183. . . . . . . . . . . . . . . . .

Délai du temps de réponse erreur

de poursuite 209, 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dépannage 1, 186

Dépannage 1 admissible 185. . . . . . . . . . . . . . . .

Désignation de l’objet 235. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Désignation du sous-index 235. . . . . . . . . . . . . .

Device data 269. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Device fault 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Device type 270, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic, Bits d'état FHPP 289. . . . . . . . . . . . .

Diagnostic CANopen 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostics buffer parameter 180. . . . . . . . . . . .

Diagnostics event 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostics number 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Données standard FHPP RPDO1 242. . . . . . . . . .

Données standard FHPP TPDO1 242. . . . . . . . . .

Drive manufacturer 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Durée phase 1 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

É

Écart de régulation max. 198. . . . . . . . . . . . . . . .

EFPC 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EINC 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY message 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Enchaînement cible d'enregistrements 197. . . . .

Enchaînement d'enregistrements 105. . . . . . . . .

Encoder resolution 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

End velocity 198, 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Enhanced Festo Parameter Channel (EFPC) 306.

Enregistrement de diagnostic 287. . . . . . . . . . . .

Entrées numériques locales 188. . . . . . . . . . . . . .

Erreur 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Erreur de poursuite 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error reaction 1 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error register 257, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Étage de sortie activé 286. . . . . . . . . . . . . . . . . .

État de l'enregistrement 193. . . . . . . . . . . . . . . .

État des sorties des comparateurs 189. . . . . . . .

État du bus 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

État du télégramme de réception FHPP 171. . . . .

État du télégramme de réponse FHPP 171. . . . . .

État sûr 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Événement de diagnostic 178. . . . . . . . . . . . . . . .

FFabricant de l'entraînement 175. . . . . . . . . . . . . .

Facteur pilotage de couple 200. . . . . . . . . . . . . .

Facteur temps de surveillance 268. . . . . . . . . . . .

Facteurs groupe 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factor Group 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Feed constant 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fenêtre de signalement d'arrêt 227. . . . . . . . . . .

Fenêtre de signalement pour la force

atteinte 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fenêtre de signalisation Cible atteinte 223. . . . .

Fenêtre de signalisation Erreur

de poursuite 209, 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fenêtre de signalisation Erreur de réglage

de la vitesse 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte 212. . .

Festo Configuration Tool (FCT) 306. . . . . . . . . . . .

Festo order number 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP control information 190. . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP direct mode settings 208. . . . . . . . . . . . . . .

FHPP receive telegram 169. . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP receive telegram state 171. . . . . . . . . . . . .

FHPP responsed telegram 170. . . . . . . . . . . . . . .

FHPP responsed telegram state 171. . . . . . . . . .

FHPP setpoint and actual values 207. . . . . . . . . .



FHPP status information 190. . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP valeurs de consigne et réelles 207. . . . . . .

FHPP version 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP+ 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fin de course logicielle 63, 307. . . . . . . . . . . . . . .

– Négative (inférieure) 307. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Positive (supérieure) 307. . . . . . . . . . . . . . . . .

Fins de course logicielles 205. . . . . . . . . . . . . . . .

Following error timeout 209, 228. . . . . . . . . . . .

Following error window 209, 211. . . . . . . . . . . .

Following record 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fonctions de protection 135. . . . . . . . . . . . . . . . .

Force comparator maximum 203, 216. . . . . . . .

Force comparator minimum 203, 216. . . . . . . . .

Force comparator window time 203, 216. . . . . .

Force max. admissible 206. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Force target window 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Force values 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPC 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPHH standard data RPDO1 242. . . . . . . . . . . . . .

FPHH standard data TPDO1 242. . . . . . . . . . . . . .

GGear ratio 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Gestion des erreurs 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Gestion du réseau 260. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Guard time 267, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HHacheur de freinage 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI (voir commande d'appareils) 307. . . . . . . . .

Homing method 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HTTP drive catalog address 175. . . . . . . . . . . . . .

II2t limits 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I2t parameter 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identifiant objet de communication SYNC 249. . .

Identification du produit 13. . . . . . . . . . . . . . . . .

Identité de l'appareil 272. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identity object 272, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrément d'interface 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incréments de codeur 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Information 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Information supplémentaire 179. . . . . . . . . . . . .

Informations d'état FHPP 190. . . . . . . . . . . . . . . .

Informations de commande FHPP 190. . . . . . . . .

Inhibit time EMCY 259, 278. . . . . . . . . . . . . . . . .

Inversion de sens 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

J

Jerk acceleration 196, 210. . . . . . . . . . . . . . . . .

Jerk deceleration 197, 211. . . . . . . . . . . . . . . . .

Jeux de paramètres

– Jeu de paramètres actuel 274. . . . . . . . . . . . . .

– Jeu de paramètres d'application 274. . . . . . . .

– Jeu de paramètres par défaut 274. . . . . . . . . . .

LLife time factor 268, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitation de couple 197, 214. . . . . . . . . . . . . .

Limitation de course 206, 213. . . . . . . . . . . . . .

Limite de course 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limite de vitesse détection de la butée 222. . . . .

Load 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Local digital inputs 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Local digital outputs 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MManufacturer device name 175, 270, 278. . . . .

Manufacturer firmware version 172. . . . . . . . . . .

Manufacturer hardware version 172, 271, 278.

Manufacturer software version 271, 278. . . . . .

Manufacturer-specific profile area 280. . . . . . . .

Mapping PDO 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mass 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Masse 196, 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Masse de base 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max. acceleration 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max. control deviation 198. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max. current 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max. force 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max. velocity 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MC en cas de progression d'enregistrements 199

MC visible during record sequence 199. . . . . . . .

Mémoire de diagnostic 288. . . . . . . . . . . . . . . . .



Message Bootup 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Message d'urgence COB-ID 259. . . . . . . . . . . . . .

Message EMCY 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Message PDO 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Message SDO 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Message SYNC 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messages d'avertissement actuels 183. . . . . . . .

Messages d'erreur actuels 182. . . . . . . . . . . . . . .

Messages d'erreur SDO 248. . . . . . . . . . . . . . . . .

Messages de diagnostic 290. . . . . . . . . . . . . . . . .

Méthode de déplacement de référence 221. . . . .

Min./max. temperature CPU 229. . . . . . . . . . . . .

Min./max. temperature output stage 229. . . . . .

Mise en référence 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement

– Mode apprentissage 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mode de sélection de bloc 90. . . . . . . . . . . . . .

– Mode pas à pas 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mode référencement 73. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement Sample 191. . . . . . . . .


– Mode d'enregistrement 99. . . . . . . . . . . . . . . .

– Mode direct 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Mode d'enregistrement 101. . . . . . . . . . . . . . .

– Mode direct 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode vitesse


– Mode direct 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motion Complete 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor rated current 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor rated torque 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor type 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NNetwork management 260. . . . . . . . . . . . . . . . . .

NMT 260. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node guarding 266. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node-ID 24, 181, 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nom 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nom de l'appareil donné par l'utilisateur 175. . .

Nom de l'appareil donné par

le fabricant 175, 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Number of errors 258, 278. . . . . . . . . . . . . . . . .

Numéro de diagnostic 178. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numéro de l'objet 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numéro de nœud 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numéro de série du contrôleur 173. . . . . . . . . . .

Numéro du sous-index 235. . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Object code 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Object dictionary (OD) 277. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Objet de communication COB 238. . . . . . . . . . . .

Objets

– 1000h 270, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1001h 257, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1003h 258, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1005h 249, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1008h 270, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1009h 271, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Ah 271, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Ch 267, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Dh 268, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1010h 275, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1011h 276, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1014h 259, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1015h 259, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1018h 272, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1200h 245, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1400h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1401h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1402h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1403h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1600h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1601h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1602h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1603h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1800h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1801h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1802h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1803h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A00h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A01h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A02h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A03h 279. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




(RCB 1) 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


(RCB 2) 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


(RCB 3) 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Offset axis zero point 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PPanne d'appareil 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameter channel EFPC RPDO2 243. . . . . . . . . .

Parameter channel EFPC TPDO2 243. . . . . . . . . .

Paramètre du régulateur 224. . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètre I2t 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètres de l'axe 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètres de la mémoire de diagnostic 180. . .

Paramètres serveur SDO 245. . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO message 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Permissible error reaction 1 184. . . . . . . . . . . . . .

Permissible malfunction handling 1 185. . . . . . . .

Pilotage de couple 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Point zéro des axes 307. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Point zéro du projet 205, 308. . . . . . . . . . . . . . .

Polarity 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position actual value 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position actuelle 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position comparator maximum 201, 215. . . . . .

Position comparator minimum 201, 215. . . . . .

Position comparator window time 201, 215. . . .

Position control parameter set 224. . . . . . . . . . .

Position de consigne 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position dimension index 217. . . . . . . . . . . . . . . .

Position notation index 217. . . . . . . . . . . . . . . . .

Position puissance dix 217. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position sample, front descendant 191. . . . . . . .

Position sample, front montant 191. . . . . . . . . . .

Position target window 223. . . . . . . . . . . . . . . . .

Position target window time 223. . . . . . . . . . . . .

Position unité de mesure 217. . . . . . . . . . . . . . . .

Position values 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Positionnement par points 99, 119. . . . . . . . . . . .

Positions-Sampling 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pre-defined error field 258, 278. . . . . . . . . . . . .

Priorité 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Priorité de commande 176. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Product code 272, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Project zero point 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

QQuick stop deceleration 225. . . . . . . . . . . . . . . . .

RRapport de transmission 219. . . . . . . . . . . . . . . .

Réaction sur erreur 1, 185

Réaction sur erreur 1 admissible 184. . . . . . . . . .

Record control byte 1, 194



Record status 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Référence Festo 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Référencement

– Capteur de référence 306. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Méthode de référencement 307. . . . . . . . . . . .

– Point de référence 307. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registre d’erreurs 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Réglage d'usine 274. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Réglages pour le mode direct FHPP 208. . . . . . . .

Réinitialisation des erreurs 287. . . . . . . . . . . . . .

Remarques relatives à la documentation 12. . . .

Répertoire d'objets (OD) 277. . . . . . . . . . . . . . . .

Required software version 173. . . . . . . . . . . . . . .

Résolution du codeur 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Restaurer le jeu de paramètres par défaut 276. .

Restore default parameters 276, 278. . . . . . . . .

Revision number 272, 278. . . . . . . . . . . . . . . . .

RPDOx Communication parameter 279. . . . . . . .

RPDOx Mapping parameter 279. . . . . . . . . . . . . .

SSafety state 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sample mode 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sample position, falling edge 191. . . . . . . . . . . .

Sample position, rising edge 191. . . . . . . . . . . . .

Sauvegarder les paramètres 275. . . . . . . . . . . . .

Save all parameters 275, 278. . . . . . . . . . . . . . .



SDO 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO message 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO server parameter 245, 278. . . . . . . . . . . . .

Serial number 272, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Serialnumber controller 173. . . . . . . . . . . . . . . . .

Service après-vente 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint force value 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint position 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint value 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint velocity value 204. . . . . . . . . . . . . . . . . .

SINC 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Software position limits 205. . . . . . . . . . . . . . . . .

Sorties numériques locales 188. . . . . . . . . . . . . .

Standstill position window 227. . . . . . . . . . . . . . .

Standstill window timeout 227. . . . . . . . . . . . . . .

Start condition 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Start delay 199, 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Status comparator outputs 189. . . . . . . . . . . . . .

Store parameters 275, 278. . . . . . . . . . . . . . . . .

Stroke limit 199, 206, 213. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance d'arrêt 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de I²t 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de la course 107, 123. . . . . . . . . . .

Surveillance de la tension 135. . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de nœud 266. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de température 135. . . . . . . . . . . . .

Surveillance I2t 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC message 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Système de référence de mesure 60. . . . . . . . . .

– pour actionneurs linéaires 61. . . . . . . . . . . . . .

– pour actionneurs rotatifs 62. . . . . . . . . . . . . . .

TTeach target 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Télégramme de réception FHPP 169. . . . . . . . . . .

Télégramme de réponse FHPP 170. . . . . . . . . . . .

Température actuelle de l'étage de sortie 229. . .

Température actuelle de la CPU 229. . . . . . . . . . .

Température min./max. CPU 229. . . . . . . . . . . . .

Temporisation 196, 210, 222. . . . . . . . . . . . . . .

Temporisation d'arrêt 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Temporisation du démarrage 199, 214. . . . . . . .

Temporisation Quick Stop 286. . . . . . . . . . . . . . .

Temporisation Quick-Stopp 225. . . . . . . . . . . . . .

Temps de cycle internes 238. . . . . . . . . . . . . . . . .

Temps de repos détection de butée 222. . . . . . .

Temps de repos objectif atteint 223. . . . . . . . . . .

Temps de surveillance 267. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tension de circuit intermédiaire actuelle 230. . . .

Tension de l'unité de pilotage actuelle 230. . . . .

Time comparator maximum 204, 216. . . . . . . . .

Time comparator minimum 204, 216. . . . . . . . .

Time phase 1 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Time stamp 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tool load 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque feed forward control 231. . . . . . . . . . . . .

Torque feed forward control factor 200. . . . . . . .

Torque limitation 197, 214. . . . . . . . . . . . . . . . .

TPDO1 Communication parameter 279. . . . . . . .

TPDO1 Mapping parameter 279. . . . . . . . . . . . . .

Transmission des paramètres FHPP (PNU) 140. .

Transmission du fichier de paramètres 142. . . . .

Type d'appareil 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Type d'utilisation 307. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mesure à la volée 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mode direct 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Type de contrôleur 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Type de données 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Type de moteur 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

UUnité d'interface 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

User device name 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Utilisateurs 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VValeur de base accélération 212. . . . . . . . . . . . . .

Valeur de base de la force 212. . . . . . . . . . . . . . .

Valeur de base vitesse 210. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeur de consigne de la force 204. . . . . . . . . . . .

Valeur I2t actuelle 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeurs de force 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeurs de position 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeurs de vitesse 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeurs limites I2t 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Valider les erreurs 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocities 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity comparator maximum 202, 215. . . . . .

Velocity comparator minimum 202, 215. . . . . . .

Velocity comparator window time 202, 215. . . .

Velocity control deviation window 213. . . . . . . . .

Velocity fast – phase 2 209. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity slow – phase 1 209. . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity target window 212. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity threshold block detection 222. . . . . . . .

Velocity values 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vendor-ID 272, 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Version 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Version de logiciel requise (FCT) 173. . . . . . . . . .

Version du logiciel 271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Version du matériel 271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Version du matériel du constructeur 172. . . . . . .

Version du micrologiciel du constructeur 172. . .

Version FHPP 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse de transmission 181. . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse finale 198, 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Mode direct 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse lente – Phase 1, 209

Vitesse max. admissible 205. . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse rapide – Phase 2, 209

Vitesses 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ZZero angle 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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