Certification of Rank and Grade Point Average

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEURE ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Universit Hadj Lakhdar de Batna

Facult de Technologie

Dpartement de Mcanique

UV: Modelisation des systemes mcaniques-robotique

date: 28-01-2015dur: 1H30Document autoris: aucun

Exercice N1 (Questions de cours 08 pts)

1- Quelles sont les principales composantes d'un systme robotique,

2- Donner en 3D les diffrents schmas des robots srie 3ddl : 3R, 3P

3- Donner dans le plan le schma d'un robot parallle (DELTA) 4 ddl 2*RPR, sachant que les deux articulations rotodes avec la nacelle (plateforme mobile) sont passives (non motorises)

4- Donner la dfinition dela rptabilit d'un robot et de lespace de travail d'un robot

Exercice N2 (Modlisation gomtrique 12 pts)

Considrons un manipulateur 5 d.d.l 3P2R (figure 01)

Questions1- Donner la dfinition des paramtres de Danavit-Hartenberg (DH) utiliss pour la modlisation dun robot.

2- Placer les diffrents systmes daxes selon la convention D&H,

3- Remplir le tableau du paramtrage D&H correspondant,

4- Ecrire les matrices de transformation simple (Rotation et translation) 5- Ecrire les matrices de transformation homogne 6- Donner lexpression de la matrice de transformation homogne

7- Ecrire le modle gomtrique direct dfinissant la position et lorientation de loutil par rapport au repre de la base fixe du robot.