Itinéraire de découverteSciences de la vie et de la terre - Technologie

DE L'HOMME AU ROBOT

Nom : Prénom : Classe : 5ème3

DE L'HOMME AU ROBOT

Depuis le XVIIIème siècle, l'homme tente de créer des robots capables dese déplacer, de réagir à certains stimulus de l'environnement et deprendre des décisions.

Mais qu'en est-il actuellement des progrès de la robotique ? L'hommeest-il sur le point d'être dépassé par les robots qu'il construit, commedans les visions les plus pessimistes de la science-fiction ? Au contraire,les robots modernes ne sont-ils que des outils certes perfectionnés, maisbien loin d'égaler leur créateur ?

C'est pour répondre à ces questions que, pendant les 12 semaines del'itinéraire de découverte, vous allez comparer les performances desrobots à celles de l'homme.

DEROULEMENT DE L'ITINERAIRE DE DECOUVERTE

Pendant 12 semaines, vous allez travailler en demi-groupe avec deux professeurs surun thème commun : La comparaison entre l'homme et les robots.

L'itinéraire de découverte doit vous permettre, au même titre que les autresdisciplines, d'acquérir des connaissances. Ces connaissances seront évaluées etnotées. Les notes reçues en I.D.D. compteront dans votre moyenne au même titre queles notes des autres matières.

Notation de l'I.D.D. :

En ce qui concerne la partie Technologie de l'I.D.D., votre note sera déterminée de lamanière suivante :

Epreuve n°1 : 5 points attribués selon votre classement.Epreuve n°2 : 5 points attribués selon les performances de votre robot.Dossier de technologie : 10 points.

Votre investissement dans l'I.D.D. sera lui aussi noté sur 20. Les critères retenusseront les suivants :

Le comportement :• J'ai mon matériel• Je ne bavarde pas• Je ne perturbe pas les autres• Je tiens compte de l'avis des autres dans mon travail.

Le travail en classe :• Je respecte les consignes• Je travaille sérieusement et soigneusement• Je ne m'arrête pas de travailler à la première difficulté• Je travaille en autonomie

Le travail à la maison :• Je fais le travail qui m'est demandé• Je travaille sérieusement et soigneusement

Enfin, un travail de synthèse sur la comparaison entre l'homme et la machine voussera demandé et sera lui aussi noté sur 20.

1ère EPREUVE

Position de départ :

L'épreuve se déroule sur un terrain mesurant 2m x 4m. Une ligne, sur laquelle se trouvent 5 totems, letraverse en son milieu. Le robot de chaque camp se trouve derrière sa ligne de départ.

But de l'épreuve :

Au coup d'envoi, les robots doivent se rendre au centre du terrain et rapporter les totems dans leurcamp. Le but de l'épreuve est de ramener le plus de totems en un minimum de temps.

Camp Vert Camp Jaune

Lignes de départ

Modalités de l'épreuve :

Chaque match oppose deux équipes. On tire au sort les équipes qui vont s'affronter lors des deuxpremiers matchs. Les vainqueurs se rencontrent ensuite et se battent pour les deux premières places.Les perdants des deux premiers matchs se rencontrent à leur tour et se battent pour les troisième etquatrième places.

Dans la note finale, - 5 points seront accordés aux premiers- 4 points seront accordés aux deuxièmes- 3 points seront accordés aux troisièmes- 2 points seront accordés aux quatrièmes

Préparation de l'épreuve :

Pour vous préparer à cette première épreuve vous disposerez de six semaines. Elles vous permettrontd'étudier les documents qui vous sont fournis dans les pages suivantes, de répondre aux questions et defabriquer votre robot. Il est impensable de prétendre gagner cette première épreuve sans étudier unminimum la mécanique. C'est l'objet de ces six semaines de préparation. Cette étape étant primordiale,c'est elle qui vous rapportera la majorité des points de la note finale.

CREER LE MOUVEMENT

La mobilité est vitale pour nous autres animaux. C'est ce qui nous distingue des plantes. La capacité à semouvoir par soi-même est la caractéristique déterminante d'un robot (on ne peut pas parler de robot sicelui-ci est radiocommandé, téléguidé, conduit ou poussé). La mobilité est également essentielle pourqu'un robot puisse interagir avec son milieu et y effectuer des tâches.

Pour se déplacer, un robot a besoin de parties mobiles sur lesquelles il exerce des forces. Lesingénieurs appellent cela des actionneurs, car ils agissent sur l'environnement. Plusieurs solutionstechniques peuvent être envisagées :

Des robots à roues

Les roues pourraient sembler le moyen de locomotion le plus évidentpour un robot. Avec l'expérience acquise au cours des siècles, noussavons comment fabriquer les véhicules à roues (charrette,voiture, ...). Ainsi, la plupart des robots sont équipés de roues. Letype le plus simple de robots possède deux roues indépendantesmotorisées et une troisième libre à l'arrière ou à l'avant. L'avantagede cette disposition est qu'elle permet à l'engin de pivoter sur lui-même, ce qui le rend plus facile à diriger.

Des véhicules à chenilles

Faire avancer un véhicule muni de roues sur un terrain cahoteuxest un problème qui a été abordé bien avant que les robots nesoient devenus mobiles - en garnissant de chenilles les rouesdes tanks. La surface au sol étant plus importante avec deschenilles qu'avec des roues, les robots qui en sont munisconsomment plus d'énergie et se déplacent moins rapidement.En contrepartie, ils ne s'enfoncent pas dans un sol meuble.

Bien posés sur leurs pattes

Pour un ingénieur, les pattes ont des avantages et des inconvénients.Leur gros avantage est la mobilité qu'elles confèrent sur les surfacesnaturelles accidentées. Une patte n'a besoin que d'une petite surfacepour la supporter et elle peut être soulevée au-dessus des obstacles lesplus petits. Les pattes ne sont toutefois pas aussi faciles à contrôler quedes roues. La fabrication de tels robots est relativement compliquée.

Sur deux jambes

Les robots à six pattes sont peut-être stables, mais il est difficile deconsidérer un robot cafard comme intelligent. Les robots humanoïdes sont ceuxqui captivent nos imaginations et, si un robot doit partager nos environnementshumains, il y a quelques raisons bien pratiques pour qu'il marche comme nous.L'homme a en effet façonné le monde qui l'entoure en fonction de samorphologie. Monter un escalier, par exemple, est l'un des problèmes les plusaigus à surmonter pour un robot. Mais ce n'est pas simple. Asimo, présenté ci-contre, est l'un des rares robots maîtrisant parfaitement la marche et lacourse. Il s'agit d'un véritable exploit en robotique tant la fabrication et laprogrammation d'un robot bipède est complexe.

CREER LE MOUVEMENT Etude (1h30)

SE DEPLACER

Lis le texte de la page précédente et réponds aux questions suivantes :

1- Quelles solutions techniques peut-on utiliser pour qu'un robot puisse se déplacer ?

- -- -

2- Donne les principaux avantages et inconvénients de chaque solution.

Solutions ->

Avantages

Inconvénients

3- Combien faut-il au minimum de moteurs pour qu'un robot puisse avancer, reculer, aller à droite et àgauche ? (rappel : un moteur peut tourner dans les deux sens).

- LES MOTEURS

Les moteurs Lego peuvent tourner dans les deux sens, mais à une seule vitesse (4200 tours/minutes).Cela peut être gênant lorsqu'on veut que le robot avance à une vitesse précise. En effet, si l'on placedirectement sur les moteurs les roues Lego de 4,3cm de diamètre, notre robot avancera à une vitessethéorique de 9,45 mètres par seconde (34km/h), ce qui peut être trop rapide pour nos applications. Ilfaut donc réduire cette vitesse au moyen de différents systèmes mécaniques : des réducteurs.

Changement de vitesse

Observe le montage n°1. Il permet de faire varier la vitesse desaxes de rotation.

4- Tourne la manivelle qui se trouve du côté jaune. Combien detours dois-tu faire pour que la manivelle qui se trouve du côté bleufasse un tour complet ?

- Il faut faire ____ tours

5- Compte le nombre de dents que possèdent le grand engrenage : _____ et le petit : _____

6- Trouve une relation entre les réponses aux questions 4 et 5._______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

7- Toujours avec le même montage, tourne la manivelle du côté jaune tout et essaie de freiner lesystème en appuyant légèrement avec ton doigt du côté bleu. Recommence l'opération en inversant lescôtés. De quel côté le freinage est-il le plus efficace, du côté jaune ou du côté bleu ?

-

8- Pour soulever une charge lourde, vaudra-t-il mieux accrocher la corde du côté jaune et tourner lamanivelle du côté bleu ou bien faire l'inverse ?

-

9- En déduire une relation entre la force exercée et la taille de la roue dentée.

-

Changement d'angle

Observe le montage n°2. Il permet d'obtenir un axe de rotation perpendiculaire à la manivelle.

10 - Lorsque tu effectues un tour de manivelle, combien de toursfont les roues ?

- côté grand pignon : __________- côté pêtit pignon : __________

11 - Compte le nombre de dents de chaque engrenage et vérifieque la relation trouvée question 6 est toujours valable.

- La petite roue dentée possède _____ dents.- La grande roue dentée possède _____ dents.- La roue de la manivelle possède _____ dents.- La roue du côté rouge tourne _____ plus _____ que la manivelle.- La roue du côté bleu tourne ______________ que la manivelle.

La vis d'Archimède

Observe le montage n°3. Il permet de changer l'axe de rotationet de diminuer sa vitesse.

12 - Combien de tours de manivelle dois-tu faire pour que la rouefasse un tour complet ?

13 - Compte le nombre de dents le la roue dentée : ______

14 - Quelle relation existe-t-il entre les réponses aux questions12 et 13 ?

__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Réducteur de vitesse : exemple

15 - Construis ce réducteur, vérifie son fonctionnement et montre-le à ton professeur. Par combien lavitesse du moteur est-elle divisée ?_____________________________________________________________________________

1 2

3 4

65

CREE LE MOUVEMENTConstruction (1h30)

Avec ce que tu viens d'apprendre, tu peux maintenant te lancer dans la construction de la base mobilede ton robot. Une fois que celle-ci fonctionnera, tu rédigeras un texte dans lequel tu justifieras chacunde tes choix. Tu expliqueras la démarche que tu as suivie, les problèmes que tu as rencontrés, lamanière dont tu les as surmontés. Grâce à des illustrations que te fournira ton professeur, tuexpliqueras le rôle des différentes pièces ou ensembles de pièces de ton robot.

Compte rendu :__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

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BIEN EN MAINComparaison homme / machine (0h30)

On a coutume de dire que la main de l'homme est le plus perfectionné des outils. Il est donc normal devouloir la reproduire mécaniquement pour en équiper les robots. Mais ce n'est pas si simple... Notre mainest capable d'un grand nombre de mouvements difficiles à reproduire en robotique.

1- Regarde attentivement ta main. Combien, depuis tonpoignet jusqu'à tes doigts possèdes-tu d'articulations ?___________________________________

2- Certaines articulations te permettent de réaliser unmouvement, d'autres deux. Combien de mouvementsindépendants ta main est-elle capable de réaliser ? ___________________________________

3- En admettant que pour reproduire chaque mouvement, unrobot ait besoin d'un moteur, combien de moteurs devraitcomporter une main artificielle ? ___________________________________

4- Mais ta main n'est pas qu'une série d'articulations. Lapeau qui l'entoure possède des récepteurs sensoriels. Lesquels ? (Vues en SVT) a) _______________________ b) _______________________c) _______________________ d) _______________________

5- La complexité d'élaboration d'une main artificielle a conduit les ingénieurs à trouver d'autressolutions techniques pour qu'un robot puisse prendre des objets. Quel élément sert en général de mainaux robots ?_____________________________________________________________________________

C'est cette solution, ou une plus simple, que tu adopteras pour ton robot. Mais qui sait, un jour peut-être seras-tu capable de réaliser une main aussi perfectionnée que celle présentée ci-dessous.

6- Mais aussi perfectionnée soit-elle, cette main est loin d'égaler celle de l'homme. Quels capteurs luimanque-t-il pour qu'elle soit complète ?__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

3 vérins pneumatiques actionnent la main :

- pour le poignet,- le pouce,- et pour les 3 doigts.

Cette main a été entièrement construite en briques LEGO : Technics, Mindstorms et Bionicles par Christophe Masclet. Elle contient deux capteurs :

-un capteur infrarouge permet de détecter les objets à proximité de la paume,-un capteur de rotation permet de déterminer l'angle formé par le poignet et la main.

Voici la main de Cog, un robot androïde. Ellepossède trois doigts et un pouce. Elle est capabled'indiquer au robot s'il tient correctementl'objet ou si ce dernier est en train de glisser.

BIEN EN MAINConstruction (2h30)

Pour construire et animer une main artificielle, tu vas devoir utiliser un moteur couplé à un réducteur.

Tu sais maintenant construire un réducteur tel que celuireprésenté ci-contre en utilisant des engrenages.

Mais ce système pose des problèmes lorsque l'on veut l'utiliserpour commander une main artificielle. En effet, comme il nepossède aucun système de débrayage, il arrive souvent que lemoteur force une fois que le robot a saisi un objet. Lesengrenages se bloquent et le système devient vite hors d'usage.

Il faut donc trouver une solution technique qui permette aurobot de se saisir d'un objet et de le maintenir fermementsans pour autant bloquer le réducteur. Le moyen le plus simplede résoudre ce problème est de remplacer le système deréduction à engrenages par un système à courroie. Ainsi,lorsque le robot a refermé sa main sur un objet, la courroieglisse sur les roues et le système n'est pas détruit.

Il est bien sûr possible dans les deux cas (engrenages oucourroies) de mettre bout-à-bout plusieurs systèmesidentiques afin d'obtenir un grand rapport de réduction. Il estaussi possible d'utiliser ensemble les deux systèmes.

Travail à faire :

6- Tu vas maintenant devoir mettre au point un système qui permette à ton robot de ramener lestotems dans son camp. Ton système devra utiliser au plus un moteur. Une fois que celui-ci fonctionnera,tu rédigeras un texte dans lequel tu justifieras chacun de tes choix. Tu expliqueras la démarche que tuas suivie, les problèmes que tu as rencontrés, la manière dont tu les as surmontés. Grâce à desillustrations que te fournira ton professeur, tu expliqueras le rôle des différentes pièces ou ensemblesde pièces de ton robot.

Compte rendu :_________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

2ème EPREUVE

Pour cette deuxième épreuve, vous utiliserez les boîtes de Lego programmables.

But de l'épreuve :

Vous devez programmer un robot qui se déplace tout seul et qui soit capable de détecter et d'éviterdes obstacles en utilisant deux sens : la vue et le toucher.

Modalités de l'épreuve :

La préparation à cette épreuve ne durera que deux semaines. Vous devrez présenter au professeur lefruit de votre travail à la fin de la deuxième semaine. Le barème de l'épreuve est le suivant :

- Votre robot avance tout seul : 1 point- votre robot change de sens sur demande : 1 point- votre robot recule lorsqu'il voit un obstacle : 2 points- votre robot recule lorsqu'il touche un obstacle : 1 point

La note totale sera donc sur 5 points.

LA VISIONEtude (1h30)

Par rapport aux mammifères et même aux insectes, l'équipement sensoriel de la plupart des robots estplutôt primitif. Afin qu'il puisse se mouvoir sans heurter d'obstacles et interagir avec sonenvironnement, un robot doit pouvoir voir. Mais que signifie voir, lorsque l'on sait combien la perceptionde la lumière et des formes peut-être différente d'une espèce animale à l'autre ?

Détecter la lumière

Des photodiodes équipent parfois les robots. Plus ellesreçoivent de lumière, plus elles laissent passer de courant. Le petit robot de droite se dirige toujours vers une sourcelumineuse car la photodiode de droite est reliée au moteur degauche et vis-versa. Si la lumière vient de la gauche, le moteurde droite va tourner plus vite que celui de gauche et le robot

ira vers la gauche. Si la lumière vient de la droite, c'est le moteur de gauche quitournera plus vite et le robot ira vers la droite.

La télémétrie à ultrason.

Pour mesurer les distances, certains robots utilisent les ultrasons. Leprincipe de la mesure est le suivant :

Un émetteur envoie des ultrasons devant lerobots. Lorsqu'ils rencontrent un obstacle, cesultrasons sont réfléchis et sont captés par lerécepteur. Sachant que le son se déplace à lavitesse de 300m/s, il est facile d'estimer la

distance d'un obstacle en mesurant le temps qui s'écoule entre l'envoi desultrasons et la réception de ces mêmes ultrasons réfléchis par l'obstacle. Parexemple, si le délai mesuré s'élève à 0,1s, la distance de l'obstacle sera (0,1 x300)/2 = 15m.

Mais ce système n'est pas infaillible, car selon les obstacles, les ultrasons seront plus ou moins bienréfléchis et la mesure peut être erronée.

Les caméras

De même que nous avons deux yeux, les robots sont parfoiséquipés d'une ou deux caméras. Ces caméras transmettent aucerveau du robot des imagescomposées de milliers de pixels(petits points de couleur). Avec unecaméra, le robot est capable dereconnaître des formes simples etd'identifier les couleurs quil'entourent. Avec deux caméras, ilpeut estimer la distance qui lesépare d'un objet.

Toutefois, la possibilité pour un robot de reconnaître des formes ou d'identifier un objet nécessitel'élaboration d'un programme complexe. De nombreux chercheurs travaillent sur le sujet.

Un émetteur et un capteur à ultrasonpeuvent donner la vue à un robot.

La caméra embarquée sur ce robot... ... lui permet de percevoir lemonde qui l'entoure.

Lis attentivement le texte de la feuille précédente et réponds aux questions suivantes :

1- A quoi sert la vision chez l'homme et donc chez le robot ? (vu en SVT)a) ___________________________________b) ___________________________________c) ___________________________________

2- Classe les trois systèmes de vision présentés dans le texte précédent du plus performant au moinsperformant et justifie ta réponse en comparant leurs capacités à celles de la question 1.1- _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________2- _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________3- _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Attention, réfléchis bien. Les deux questions suivantes sont difficiles.

3- Dans le texte que tu viens de lire, il est question d'un robot attiré par la lumière grâceà deux photodiodes reliées à ses moteurs. Quel comportement va adopter le robot si oninverse les connexions et que le relie la photodiode de droite au moteur de droite et laphotodiode de gauche au moteur de gauche ? (voir dessin ci-contre).

4- Dans le paragraphe qui traite de la télémétrie à ultrason, il est dit que l'on connait la distance àlaquelle se trouve un objet en appliquant la formule suivante : distance = (temps mesuré en secondes x300)/2 (ceci car les ultrasons se déplacent à une vitesse de 300m/s). Pourquoi faut-il diviser par deux ?____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Le capteur Lego :

5- Connecte maintenant le capteur de lumière du système Lego à l'entrée 5 de l'interface. Place devantlui un élément jaune, gris, puis noir en faisant varier la distance qui les sépare. Colorie pour chaquecouleur la zone de variation du chiffre que renvoie le capteur Lego.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100Jaune

Gris

Noir 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

6- En te basant sur l'expérience précédente, explique ce que peut faire un robot dont le système devision est basé sur le capteur de lumière Lego (aide-toi de la question 1)._______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

7- Duquel des trois systèmes de vision présentés sur la page précédente le capteur de lumière Lego serapproche-t-il le plus ?_____________________________________________________________________________

LA VISIONProgrammation (1h30)

Dans le cadre de la deuxième épreuve, tu n'as la charge que de la programmation du robot. La basemobile équipée de capteurs te sera fournie par le professeur.

Programmation du système Lego :

Ton écran se décompose en trois fenêtres :

- La fenêtre Configuration, sur laquelle tu dois faire glisser les éléments que tu connectes afinde pouvoir les piloter.- La fenêtre Procédures, dans laquelle tu écriras les programmes.- La fenêtre Poste de commande, dans laquelle tu lanceras les programmes.

8- Fais glisser un moteur sur le connecteur A et un capteur de lumière sur le connecteur 5, commefiguré ci-dessus. Connecte tes éléments de la même manière sur le pupitre Lego.

Commande du moteur :

9- Dans la fenêtre Poste de commande, écris la ligne suivante en respectant les accents et les espaces :désigne "mot.a

10- Ensuite, écris : marche

Le moteur se met en route.

11- Ecris maintenant arrêt

Le moteur s'arrête.

12 - Il est aussi possible de changer le sens de rotation des moteurs. Ecris le programme suivant :

désigne "mot.amarchechangesensarrêt

Ecriture d'une procédure :

Il est possible d'exécuter plusieurs fois une série d'instructions sans avoir à les saisir à chaque fois. Onécris pour cela une procédure.

13 - Dans la fenêtre Procédures, écris le programme suivant :

pour totodésigne "mot.amarcheattends 20changesensattends 20arrêt

fin

L'instruction attends provoque une pose pendant l'exécution d'un programme. Le temps est indiqué endixièmes de seconde.

Tu viens décrire une procédure dont le nom est toto. Tu peux maintenant l'exécuter en saisissant totodans la fenêtre Poste de commande.

14 - Il est possible de modifier le programme pour qu'il ne s'arrête jamais. Il faut pour cela utiliserl'instruction boucle. Teste ce programme :

pour totodésigne "mot.amarcheboucle [attends 20 changesens]

fin

Boucle permet de répéter indéfiniment les instructions qui se trouvent entre crochets.

15 - Efface la procédure toto.

16 - Ecris une procédure qui s'appellera avance et qui fera avancer le robot. Teste-la et recopie-la.

____________________________________________________________

____________________

17 - Ecris une procédure qui s'appellera inverse et qui inversera le sens de la marche du robot. Teste-laet recopie-la.

____________________________________________________________

____________________

Les conditions :

Il est possible de déclencher une action sous certaines conditions (par exemple, lorsque la températuredépasse une certaine valeur, lorsqu'on appuie sur un bouton, etc...). C'est l'instruction si qu'il faututiliser.

18 - Connecte une lampe sur la sortie C comme le montre l'illustration suivante.

19 - Dans la fenêtre Procédures, écris le programme suivant et teste-le : Selon l'objet qui se trouvedevant le capteur, la lumière c doit s'allumer ou s'éteindre.

pour testBoucle[ si lum.5 < 50 [désigne "lamp.c marche]si lum.5 > 50 [désigne "lamp.c arrêt]]

fin

On peut aussi utiliser une procédure dans une procédure. Par exemple, si la procédure allume existait, ilserait possible d'écrire :

pour testsi lum.5 < 50 [allume]

fin

20 - Avec ce que tu viens d'apprendre, tu peux maintenant écrire un programme qui permette à tonrobot d'avancer tout seul et de reculer lorsqu'il voit un obstacle devant lui. Pour cela, tu écriras uneprocédure avance, qui fera avancer ton robot, une procédure inverse, qui te permettra de changer lesens de la marche de ton robot. Ton programme s'appellera obstacle. Dans la fenêtre procédure, tuauras donc quelque chose de la forme :

pour obstacle xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

fin

pour avancexxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

fin

pour inversexxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

fin

Bien entendu, le programme obstacle fera appel aux procédures avance et inverse.

Le capteur de contact :

Ton robot doit changer de direction lorsqu'il touche un obstacle. Tu vas donc utiliser un capteur decontact.

21- Câble les éléments sur le pupitre Lego comme indiqué ci-dessous :

22 - Dans la fenêtre Poste de commande, écris montre cont.1 sans toucher au capteur de contact.Quelle réponse s'affiche ?___________________________

Recommence l'opération en maintenant le capteur de contact enfoncé. Quelle réponse s'affiche ?___________________________

Si tu veux déclencher une action lorsque le contact est enfoncé, il te suffira d'écrire la ligne suivantedans ton programme :

si cont.1 [ --------------------------] (si cont.1 signifie : si cont.1 indique Vrai)

en mettant les instructions à exécuter dans les crochets.

23 - Modifie maintenant ton programme pour que le robot change aussi le sens de sa marche lorsqu'iltouche un obstacle. Recopie le ci-dessous.

COMPARAISON HOMME/MACHINE

1 - Quels sont les organes du mouvement chez l'homme ?a) _____________________b) _____________________c) _____________________

2 - Quels éléments remplacent ces organes chez les robots ?a) _____________________b) _____________________c) _____________________

3 - Chez l'homme, les mouvements mettent en jeu deux muscles antagonistes. retrouve-t-on le mêmeprincipe chez les robots ? Pourquoi ?____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

4 - Complète les schémas suivants :

20 - A quel niveau, chez l'homme, peuvent se produire les dysfonctionnements empêchant la réalisationd'un mouvement ?

a) _____________________b) _____________________c) _____________________d) _____________________e) _____________________f) _____________________

21 - A quel niveau peuvent se produire ces mêmes dysfonctionnements chez les robots ?a) _____________________b) _____________________c) _____________________d) _____________________e) _____________________f) _____________________