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    RROOBBOOTTIIQQUUEE

    ISTIA, Universit Angers Jean-Louis Boimond

    La robotique peut tre dfinie comme l'ensemble des techniques et tudes tendant concevoir des systmes mcaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer l'homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles.

    1 GNRALITS 1.1 Dfinitions 1.2 Constituants d'un robot 1.3 Classification des robots 1.4 Caractristiques d'un robot 1.5 Les gnrations de robot 1.6 Programmation des robots

    2 DEGR DE LIBERTS - ARCHITECTURE 2.1 Positionnement d'un solide dans l'espace 2.2 Liaison 2.3 Mcanismes 2.4 Morphologie des robots manipulateurs

    3 MODLE GOMTRIQUE D'UN ROBOT EN CHANE SIMPLE 3.1 Ncessit d'un modle 3.2 Coordonnes oprationnelles 3.3 Translation et rotation 3.4 Matrices de transformation homogne 3.5 Obtention du modle gomtrique 3.6 Paramtres de Denavit-Hartenberg modifi 3.7 Exemple 3.8 Exercice 3.9 Inversion du modle gomtrique - Mthode de Paul 3.10 Solutions multiples Espace de travail Aspects

    4 GNRATION DE MOUVEMENT

    5 DESCRIPTION PRATIQUE DU ROBOT STUBLI RX 90 5.1 Description gnrale 5.2 Mise en route du systme 5.3 Mise en position initiale du bras du robot 5.4 Arrt du systme

    6 MISE EN MOUVEMENT DU BRAS DU ROBOT STUBLI RX 90 6.1 Les modes de dplacement 6.2 Contrle du robot partir du pendant 6.3 Contrle du robot partir dun programme

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    7 DESCRIPTION PRATIQUE DES ROBOTS FANUC LR MATE 100 IB ET ARC MATE 100 IB 7.1 Description gnrale 7.2 Mise en route du systme 7.3 Arrt du systme

    8 MISE EN MOUVEMENT DU BRAS DES ROBOTS FANUC LR MATE 100 IB ET ARC MATE 100 IB

    8.1 Les modes de dplacement 8.2 Mise en mouvement en mode manuel 8.3 Mise en mouvement en mode programme

    8.4 Quelques instructions de mouvement 8.5 Entres/Sorties 8.6 Structures algorithmiques de base 8.7 Sous-programme 8.8 Exemple de programme

    Bibliographies :

    1) Modeling, Identification & Control of Robots, W. Khalil, E. Dombre, Hermes Penton Science 2002, 480 pages

    2) Robotique. Aspects fondamentaux, J.-P. Lallemand, S. Zeghloul, Masson 1994, 312 pages 3) Modlisation et commande des robots, W. Khalil, G. Lebret, Cours EI3 Automatique de l'ECN 94/95 4) Cours de robotique, J.-L. Ferrier, DESS ASC 5) Robots. Principes et contrle, C. Vibet, Ellipses 1987, 207 pages 6) Cours de robotique, J. Gangloff, ENSPS, http://hp2gra.u-strasbg.fr/library/teaching/robotics/ 7) Introduction to Robotics Mechanics and Control, 2th edition, John J. Craig, Addison-Wesley

    Publishing Company, 1989, 450 pages.

    1 GNRALITS

    Pour concevoir, simuler ou commander un robot, il est ncessaire, entre autres, de disposer de modles du mcanisme. Plusieurs niveaux de modlisation sont possibles. Ils dpendent des spcifications du cahier des charges de l'application envisage : il en dcoule des modles gomtriques, cinmatiques1 et dynamiques partir desquels peuvent tre engendrs les mouvements du robot, ou bien des modles statiques qui dcrivent les interactions du mcanisme avec son environnement. L'obtention de ces diffrents modles n'est pas aise, la difficult variant selon la complexit de la cinmatique de la chane articule. Entrent en ligne de compte le nombre de degrs de libert, le type des articulations mais aussi le fait que la chane peut tre ouverte simple, arborescente ou ferme.

    1.1 Dfinitions

    Le Petit Larousse dfinit un robot comme tant un appareil automatique capable de manipuler des objets, ou d'excuter des oprations selon un programme fixe ou modifiable.

    En fait, l'image que chacun s'en fait est gnralement vague, souvent un robot est dfini comme un manipulateur automatique cycles programmables. Pour "mriter" le nom de robot, un systme doit possder une certaine flexibilit, caractrise par les proprits suivantes :

    1 cinmatique : partie de la mcanique qui tudie les mouvements des corps, abstraction faite des forces qui les produisent.

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    - La versatilit 2 : Un robot doit avoir la capacit de pouvoir excuter une varit de tches, ou la mme tche de diffrente manire ;

    - L'auto-adaptativit : Un robot doit pouvoir s'adapter un environnement changeant au cours de l'excution de ses tches.

    L'Association Franaise de Normalisation (A.F.N.O.R.) dfinit un robot comme tant un systme mcanique de type manipulateur command en position, reprogrammable, polyvalent (i.e., usages multiples), plusieurs degrs de libert, capable de manipuler des matriaux, des pices, des outils et des dispositifs spcialiss, au cours de mouvements variables et programms pour l'excution d'une varit de tches. Il a souvent l'apparence d'un, ou plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son unit de commande utilise, notamment, un dispositif de mmoire et ventuellement de perception et d'adaptation l'environnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont gnralement tudies pour effectuer la mme fonction de faon cyclique et peuvent tre adaptes d'autres fonctions sans modification permanente du matriel.

    Historique : 1947 : Premier manipulateur lectrique tlopr. 1954 : Premier robot programmable. 1961 : Utilisation dun robot industriel, commercialis par la socit UNIMATION (USA), sur

    une chane de montage de General Motors. 1961 : Premier robot avec contrle en effort. 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot.

    Pour illustrer ce cours, nous utiliserons deux robots industriels : un robot Stubli de la gamme RX, un robot FANUC ARC (6 axes) ou LR (5 axes).

    Une synthse sur le thme de la robotique est faite dans un article crit par B. Espiau (INRIA Rhne-Alpes) et intitul La robotique : Histoire et perspectives. Ce document est disponible sur le WEB l'adresse http://www.inrialpes.fr/bip/Bip-2000/article-long.html.

    1.2 Constituants d'un robot

    Vocabulaire :

    2 versatilit : caractre versatile (changeant).

    Actionneur (moteur)

    Corps (segment)

    Base (socle)

    Axe (articulation)

    Organe terminal (outil)

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    On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :

    Sous le terme organe terminal, on regroupe tout dispositif destin manipuler des objets (dispositifs de serrage, dispositifs magntiques, dpression, ), ou les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture, ). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut tre multi-fonctionnel, au sens o il peut tre quip de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalits diffrentes. Il peut aussi tre mono-fonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-tre multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal diffrent. On utilisera indiffremment le terme organe terminal, prhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fix l'extrmit mobile de la structure mcanique.

    Le systme mcanique articul (S.M.A.) est un mcanisme ayant une structure plus ou moins proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action (le terme "manipulateur" exclut implicitement les robots mobiles autonomes)3. Son rle est d'amener l'organe terminal dans une situation (position et orientation) donne, selon des caractristiques de vitesse et d'acclration donnes. Son architecture est une chane cinmatique de corps, gnralement rigides (ou supposs comme tels), assembls par des liaisons appeles articulations. Sa motorisation est ralise par des actionneurs lectriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des systmes appropris.

    Prcisons la notion d'articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degr de libert (notion prcise au 2.2) de l'un par rapport l'autre. Soit m le nombre de degr de libert rsultant, encore appel mobilit de l'articulation. La mobilit dune articulation est telle que :

    60 m .

    Lorsque m = 1 ; ce qui est frquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : soit rotode, soit prismatique.

    3 Les caractristiques propres aux robots mobiles ne sont pas prises en compte dans ce cours. La mobilit d'un robot permet

    notamment d'augmenter son espace de travail.

    actionneurs systme mcanique articul (S.M.A.) + un organe terminal (voire plusieurs)

    capteurs

    systme de commande et de traitement de l'information

    environnement

    informations proprioceptives

    informations extroceptives

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    Articulation rotode : Il s'agit d'une articulation de type pivot, note R, rduisant le mouvement entre deux corps une rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation relative entre les deux corps est donne par l'angle autour de cet axe (voir la figure suivante).

    Figure : Symbole de l'articulation rotode.

    Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissire, note P, rduisant le mouvement entre deux corps une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est mesure par la distance le long de cet axe (voir la figure suivante).

    Figure : Symbole de l'articulation prismatique.

    Remarque : Une articulation complexe, i.e., avec une mobilit suprieure 1, peut toujours se ramener une combinaison d'articulations prismatique ou rotode. Par exemple, une rotule est obtenue avec trois articulations rotodes dont les axes sont concourants.

    Pour tre anim, le S.M.A. comporte des moteurs le plus souvent avec des transmissions (courroies crantes), l'ensemble constitue les actionneurs. Les actionneurs utilisent frquemment des moteurs lectriques aimant permanent, courant continu, commande par l'induit (la tension n'est continue qu'en moyenne car en gnral l'alimentation est un hacheur de tension frque