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Guide robot ABB IRB6400 - S4C GE34.RB.640 /C ________________________________________

Guide ________________________________________

Statut Exécutoire Objet Regrouper les informations nécessaires à l’intégration du robot ABB IRB640.

Pour plus d’information sur le produit ABB IRB6400, se reporter à la documentation fabricant.

Champ d'application Groupe Renault Emetteur 60304 - Ingénierie des Biens d'Equipements Standards Confidentialité Non confidentiel Approuvé par Fonction Signature Date d'application

B. Conzelmann Chef du service 60304 07/2010

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GE34.RB.640 /C


Historique des versions

Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur A 07/1998 Création C. SILVESTRE C 07/2010 Mise à jour fiches de mise en oeuvre Simon Patarot

Remplace GE34.RB.640 /B du 03/1999 Mise à disposition En interne Renault, sur Intranet : http://gdxpegi.ava.tcr.renault.fr

En externe Renault, sur Internet : www.cnomo.com E-mail : [email protected]

Documents cités Réglementation : International : Européen : Français : CNOMO : Renault : EM34.PN.000, EM34.PN.841, EM34.PN.842, EM34.RB.303,

EM34.RB.366, EM34.RB.855. Autres doc internes : Autres doc externes : Codification ICS : 01.100 ; 25.040.30 Classe E34 Mots-clés robot industriel, implantation, IRB6400, industrial robot, lay out Langue Français (1) Ont collaboré à la rédaction du document Site Service Nom Site Service Nom

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Sommaire

Page

1 Caractéristiques techniques...................................................................................................... 4 1.1 Références et capacité de charges..............................................................................................................4 1.2 Domaine d’évolution.....................................................................................................................................4 1.3 Caractéristiques dynamiques.......................................................................................................................5 1.3.1 Vitesse .........................................................................................................................................................5 1.3.2 Diagrammes charges/inertie ........................................................................................................................5 1.4 Position de calibration et de maintenance....................................................................................................7 1.4.1 Schéma de position......................................................................................................................................7 1.4.2 Variantes......................................................................................................................................................8 1.5 Axe linéaire (axe 0) ......................................................................................................................................8

2 Transport ..................................................................................................................................... 9 2.1 Robot ...........................................................................................................................................................9 2.2 Armoire de commande...............................................................................................................................10

3 Implantation .............................................................................................................................. 11 3.1 Robot .........................................................................................................................................................11 3.2 Implantation de l’armoire de commande ....................................................................................................12

4 Equipements robots ................................................................................................................. 12

5 Raccordements aux fluides..................................................................................................... 13 5.1 Raccordement électrique ...........................................................................................................................13 5.1.1 Raccordement baie/robot...........................................................................................................................13 5.1.2 Raccordement baie/secteur .......................................................................................................................13 5.1.3 Schéma d'emplacement des différents connecteurs..................................................................................14 5.2 Raccordement pneumatique ......................................................................................................................14

6 Fiches de mise en oeuvre robotique ...................................................................................... 15

7 Liste de documents cités......................................................................................................... 37

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1 Caractéristiques techniques

1.1 Références et capacité de charges 5 Versions tôlerie :

IRB 6400/2.4-120 : longueur standard (2.4 m) - 120 kg IRB 6400/2.4-150 : longueur standard (2.4 m) - 150 kg IRB 6400/2.4-200 : longueur standard (2.4 m) - 200 kg IRB 6400/2.8-120 : bras rallongé (2.8 m) - 120 kg IRB 6400/3.0-75 : bras rallongé (3 m) - 75 kg

Moteur Axe4

Axe 3

Bras supérieur

Moteur Axe 5

Axe 4

Axe 5

Moteur Axe 6

Axe 6

Bras inférieur

Axe 2

Axe 1

Moteur Axe 1

Moteur Axe 3

Socle

Moteur Axe 2

1.2 Domaine d’évolution IRB 6400 / 2.4-120 , / 2.4-150, / 2.4-200 / 2.8-120, / 3.0-75 Toutes les dimensions se rapportent au centre du poignet (en mm)

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Type de mouvement Rayon d’action des mouvements Axe 1 Rotation + 180° à - 180° Axe 2 Bras + 70° à - 70° Axe 3 Bras + 105° à - 28° Axe 4 Poignet + 300° à - 300° Axe 5 Flexion + 120° à -120° Axe 6 Rotation + 300° à -300°

1.3 Caractéristiques dynamiques Répétabilité : ± 0,4 mm pour charge et vitesse 100 %

1.3.1 Vitesse

Axes n° 2.4-120 2.4-150 2.4-200 2.8-120 3.0-75

1 100 °/s 090 °/s 090 °/s 100°/s 100°/s 2 100 °/s 090 °/s 090 °/s 100°/s 100°/s 3 100 °/s 090 °/s 090 °/s 100°/s 100°/s 4 210 °/s 120°/s 120°/s 210°/s 210°/s 5 150 °/s 120°/s 120°/s 150 °/s 150 °/s 6 210 °/s 190°/s 190°/s 210°/s 210°/s

1.3.2 Diagrammes charges/inertie Diagramme de charge pour l’IRB 6400/2.4-120, L’IRB 6400/2.8-120, l’IRB 6400/3.0-75 et l’IRB 6400S/2.9-120 (Les courbes pour 100 et 120 kg ne sont pas valables pour 3.2-75, la capacité maximale de manutention est limitée à 75 kg).

Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité).

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Diagramme de charge pour l’IRB 6400 / 2.4-150

Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité). Diagramme de charge pour l’IRB 6400 / 2.4-200

Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité). NB : Les formules de calcul des centres de gravité et des inerties d’un solide sont disponibles dans le

document EM34.RB.303.

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1.4 Position de calibration et de maintenance

1.4.1 Schéma de position

Axe 2

Axe 4Axe 6

Axe 6

Axe 5

Axe 4

Axe 3

Direction des mouvements pour calibrage

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1.4.2 Variantes Tous les axes du robot doivent avoir été étalonnés avec un équipement d’étalonnage à la position d’étalonnage 0 (le robot est livré dans la position d’étalonnage 0), consulter la Figure ci-dessous avant que le robot ne puisse être étalonné dans une des deux positions suivantes).

Position de calibration 0

Position de calibration 2 + 90°Gauche +1.570796 radian

Position de calibration 1 - 90°Droit - 1.57796 radian

Positions de calibrage 0, 1 et 2 (Normale, Droite et Gauche) IMPORTANT :

Si l’installation définitive fait qu’il est impossible d’obtenir la position de calibrage 0, on devra déterminer une variante de position de calibrage avant l’installation.

1.5 Axe linéaire (axe 0) Le robot peut-être installé sur un porte robot coordonnée à un axe linéaire. Schéma

Débattement utile 1,7 m à 43,7 m en pas de 1 m Vitesse maximale 1 m/s Accélération maximale Avec IRB 6400 + 300 kg (+ charge utile)

1,4 m/s2

Décélération 1,6 m/s2 Répétabilité ± 0,2 mm à 100 % Masse du chariot 500 kg Masse du support 200 kg/m

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2 Transport

2.1 Robot Risque de basculement Quand le robot n’est pas fixé au sol, il n’est pas stable dans l’ensemble de sa zone de travail. Il faut impérativement respecter les positions de transport, pour évier de faire basculer le robot.

TRANSPORT D’UN ROBOT IRB 6400 ELINGUE EN POSITION D’ETALONNAGE

•

•

TRANSPORT D’UN ROBOT IRB 6400 ELINGUE EN POSITION DE TRANSPORT

•

•

Longueur : 1725

Longueur 1525

Position de levage Version A

2.4-120 700 2.4-150 700 2.8-120 1350 3.0-75 1350

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TRANSPORT D’UN ROBOT IRB 6400 PAR CHARIOT ELEVATEUR

•

Valable pour

Position de levage Version A

2.4-120 700 2.4-150 700 2.8-120 1350 3.0-75 1350

2.2 Armoire de commande Utiliser les quatre dispositifs de levage sur l’armoire ou un chariot élévateur à fourche pour soulever le système de commande. IMPORTANT :

Si le système de commande est fourni sans son couvercle, des dispositifs de levage ne doivent pas être utilisés. Un chariot élévateur à fourche doit alors être utilisé.

•

Coffret SRE

Angle maximum entre les sangles de levage lors du levage du système de commande

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3 Implantation

3.1 Robot La fixation du robot au sol sera réalisée par une plaque intermédiaire conformément au document EM34.RB.855. Les 3 points de support du pied du manipulateur doivent être montés sur trois surfaces dont la planéité est conforme aux spécifications. Utiliser des cales si nécessaire. La planéité du reste de la surface doit se situer dans la fourchette ± 2 mm. Pour la configuration des trous de montage, voir la Figure ci-dessous. Les modèles montés sur le sol peuvent faire l'objet d'une inclinaison max. de 5°. Les exigences en matière de planéité de la surface sont les suivantes :

Surface du support

Manchon de guidage

Ancrage du manipulateur

Le manipulateur est fixé à l'aide de trois boulons M30, serrés en alternance. Type de boulons devant être utilisés : M30 x 160 8.8 à tête creuse avec rondelle Couple de serrage : 1000 Nm

Guidage Deux manchons de guidage peuvent être ajoutés à deux des trous de boulons, afin de permettre au même manipulateur d'être remonté sans pour autant devoir réajuster le programme (voir la Figure ci-dessus).

Cette option sera systématiquement utilisée pour RENAULT quelque soit le type de montage : - au sol, - sur réhausse (prévoir adaptation).

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3.2 Implantation de l’armoire de commande Poids système de commande : 240 kg Volume baie : 950 x 800 x 540 mm Niveau de bruit ambiant : Niveau de pression acoustique : <70 dB (A) Leq hors de l’espace de travail (conformément à la Directive machine 89/392 de la CEE).

400

200

600

Coffret SRE

Point de levage pour chariot élévateur àfourche

Schéma de perçage Fixez le système de commande au sol à l'aide de vis M10 (conformément à l'agencement de trous de montage ci-dessous). Vous reportez également au chapitre 2.4 Espace requis, avant de procéder à l'assemblage du système de commande.

4 Equipements robots Les équipements robots seront conformes, suivant leurs applications, aux dossiers d'équipements. Voir liste des dossiers dans la norme métier tôlerie « dossier technique » EM34.RB.366.

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5 Raccordements aux fluides

5.1 Raccordement électrique

5.1.1 Raccordement baie/robot Connexion du système de commande au manipulateur

Deux câbles sont utilisés pour connecter le système de commande au manipulateur, l’un pour les signaux de mesure et l’autre pour l’alimentation. La connexion sur le manipulateur est située à l’arrière de l’embase du robot.

Connexion sur le côté gauche de l’armoire (option 12x) Les câbles sont branchés sur le côté gauche de l’armoire à l’aide d’un connecteur industriel et d’un connecteur BURNDY (voir Figure ci-dessous). Les connecteurs mâles sont appelés XP et les connecteurs femelles XS. Une connexion vissée est appelée XT.

•

•

•

Alimentation du manipulateur XP1

Signaux vers le manipulateur XP2

Connexions sur la paroi de l’armoire

5.1.2 Raccordement baie/secteur

Avant de connecter au secteur, assurez-vous, que le connecteur n’est pas introduit dans la prise du secteur sur le mur.

L’alimentation peut être connectée soit à l’intérieur de l’armoire, soit à une prise optionnelle sur le côté gauche de l’armoire ou sur la partie inférieure de la face avant. Le connecteur est fourni pas le câble ; Les câbles et les fusibles de l’alimentation secteur doivent être dimensionnés pour correspondre à la puissance nominale et à la tension du réseau, voir la plaque signalétique sur le système de commande.

Connexion à l’interrupteur secteur Un presse-étoupe pour le câble secteur est situé sur la paroi de gauche de l’armoire. Tirez le câble secteur à travers ce presse-étoupe (voir Figure ci-dessous)

•

•

•

Alimentation électrique

Tension réseau : 200-600 V, triphasée, +10%, -15%Fréquence du réseau : 48.5 à 61.8 HzPuissance nominale : 6.7 kVA (taille du transformateur)Fusible recommandé : 16A (200-220 V, 25A).

Presse étoupe

Connecteur

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Effectuez les connexion de la façon suivante : 1. Libérez le connecteur de son socle en appuyant sur le bouton rouge situé sur le côté supérieur du

connecteur (voir Figure ). 2. Connectez la phase 1 à L1 (indépendant de la séquence des phases). 2 à L2 3 à L3

et terre de protection à ⊥ REMARQUE Taille maximum du conducteur : . 6 mm2 (AWG 10) . Couple de serrage : 2,3-2,5 Nm Resserrez après une semaine environ. 3. Encapsulez de nouveau le connecteur sur le socle et vérifiez qu’il est fixé correctement dans la

position correcte. 4. Serrez le presse-étoupe.

5.1.3 Schéma d'emplacement des différents connecteurs

Emplacement pour presse étoupe

Sécurité

Signaux clients

Commutateur de position

Puissance clients

Câble moteur

Câble mesure

Préparé pour autres connecteurs

Position pour les connexions sur le côté gauche du système de commande

5.2 Raccordement pneumatique Le flexible d'air comprimé est intégré au manipulateur. Il y a une entrée sur la base et une sortie sur le logement du bras supérieur. Connexions : R ½" sur le bras supérieur et R ½" sur la base.

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6 Fiches de mise en oeuvre robotique Configuration des paramètres pince Réglage effort Réglage position Réglage soudure Configuration des paramètres site Programmation des séquences de soudure Programmation des lois de déphasage Configuration rodage Configuration des repères robot Réglage des butées (mécaniques, électriques et softs) Configuration des charges / inertie Pilotage manuel de la pince SRE Etat et visualisation des écrans de soudure Programmation du changeur d’électrodes Configuration du contrôleur de débit

Voir fiches ci-jointes.

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Fiche de Mise en œuvre robotique

Configuration des paramètres pince ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_con_pin_irb6400 du : 07/09/98 page : 1 / 1

1) CHARGEMENT DES PARAMETRES "MOC" :

L’utilisateur doit être en possession de la disquette ″paramètres pince électrique″ainsi que de la fiche paramètre pince correspondante (paramètres constructeurs).

Vérifier le numéro de la pince sur la plaque constructeur.

Cette procédure s’applique pour une 1ère installation du site :- Insérer la disquette paramètre pince électrique dans le lecteur de disquette

- Dans la fenêtre écrans divers

- Sélectionner ″paramètres système″, ″manipulateur″,

- Sélectionner fichier "ajouter ou remplacer",

- Vérifier l'unité FLP1,

- Valider le "niveau supérieur" pour forcer la relecture de la disquette.

- Sélectionner sur la disquette, le répertoire correspondant au numéro de série dela pince, puis positionner le curseur sur le fichier moc_ncgl, et valider,

- Faire un redémarrage de la baie : "Fichier" , "redémarrage", "OK".

- Faire une mise à jour des compteurs sur les 6 axes robots

- Dans la Fenêtre écrans divers, valider "maintenance".

- Mettre le robot sur ses repères, et sélectionner "Service", "Voir" "Etalonnage","mise à jour des compteurs", "tous", "OK", "OK"

2) CHARGEMENT DES PARAMETRE DE LA PINCE ELECTRIQUE :

- Insérer la "disquette paramètres pince électrique" dans le lecteur de disquettes,

- Sélectionner dans la fenêtre écrans divers "Gestion de fichiers", "Flpl"

- A partir du répertoire correspondant au numéro de série de la pince, copier lesfichiers paramètres : swgun , swfor , swpos vers le répertoire "Swit" du ramdisk.Valider le répertoire pince , puis se positionner sur le fichier correspondant

( fichier / copier / vers / unité / ramdisk / swit / copier )

- Passer en affichage "Ecran Utilisateur", Valider / "autres" / "Spotgun" / Valider /"Fichier" , "Charge tout" .

- Vérifier que les paramètres de position et d’effort sur les écrans sont conformes àla fiche paramètres de pince constructeur.

- Faire un redémarrage de la baie "Service" , "Fichier" , "Redémarrage" , "OK"puis refaire une mise à jour des compteurs comme spécifié plus haut.

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Réglage effort ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_reg_eff_irb6400 du : 29/09/98 page : 1 / 2

Le réglage de l’asservissement en effort permet d’étalonner la commande d’effort enfonction du courant moteur. Il doit être réalisé avant le réglage de position.

Différents paramètres doivent être déterminés par l’utilisateur :

Ces paramètres sont accessibles dans l’écran "SpotGun" / "Force" :

- Fenêtre écrans divers

- Ecran utilisateur / "voir"/ "SpotGun","SpotGun" / "3 Force".

SpotGun Fichier VIEW SpotGun Paramètres ForcePrésence capteur d'effort :#####Tolérance effort :#####Vitesse maximum effort :#####Gain de boucle :#####Integratr.:Gain:#####|Retar:#####Force init:Max :#####|Min :###.# daN

I variât. :#####Amp|I max mot.:#####AmpForce_1 :#####daN|I_1 moteur:###.#AmpForce_2 :#####daN|I_2 moteur:###.#Amp

Valid

Pour effectuer le réglage de l’effort, l’utilisateur doit utiliser un statimètre pour mesurer

la force correspondante aux électrodes à 4A et 8A moteur par exemple. Si les valeurs de

courant ne correspondent pas à la zone de travail de la pince, augmenter ou diminuer les

paramètres courants moteur pour ramener les points de réglages autour de la zone de

travail.

1) Régler le paramètre I1 à 4A et appuyer sur Valid.

2) Effectuez un serrage pince sur l’épaisseur du statimètre en programmant lemême effort que celui présent dans le champ d'effort Force_1.

3) Lire la valeur du statimètre et la saisir dans le champs force_1 de l'écran

Spot Gun Force, valider.

Pour régler le paramètre Force_2 procéder de la même façon.

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Réglage position ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_reg_pos_irb6400 du : 29/09/98 page : 1 / 2

La position de la pince étant relative, il convient d’étalonner une première fois ou aprèsmodification des paramètres originelle , la position fermée de la pince avec desélectrodes neuves.

Pour cela , il est nécessaire de renseigner des paramètres dans l’écran position / SpotGun

- "Ecran divers"

- "écran utilisateur" / "voir" "SpotGun",

- Spot Gun / "2 positions".

SpotGun Fichier VIEW SpotGun Paramètres PositionGain boucle :#####INTEG:Gain :##### |Retard :#####TOLER:Serrage:###.# mm|Mouvemt:###.# mmINIT.:Minimum:###.# mm|Maximum:###.# mmINIT.:Posit. :###.# mm|Offset :###.# mmUsure electrodes : ###.# mmRésolution / 10mm : #####Diviseur position : #####Anticipation départ: #####Retard consigne : #####

Valid

TOUCHES DE FONCTIONS :

Valid Charge les paramètres affichés dans la carte SWIT, si aucun programmevisible n’est en exécution. Si un programme s’exécute, un message"touche Valid inactive" apparaît dans le bas de l’écran.

ATTENTION :

Si l’utilisateur change une valeur dans l’écran, il lui faut valider l’envoi desvaleurs à la SWIT par la touche de fonction Valid ; quand toutes lesmodifications ont été faites, il faut sauver les positions sur le RAM disque ensélectionnant "Sauve positions du menu Fichier".

PROCEDURE DE REGLAGE :

-Mettre une valeur dans position minimum init fixée: 10.0 mm par exemple

- Paramètrer l’usure des électrodes avant changement des électrodes : 15.0 mm par

exemple.

- Se fixer l’usure maximum des électrodes avant de déclencher un défaut : 17.0 mmpar exemple.

- Mettre dans position d’init la somme de la position minimum d’init et de l’usuremaximum des électrodes : 10.0 + 17.0 = 27.0 mm dans cet exemple.

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Réglage position ABB - S4C IRB 6400

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- Paramètrer position maximum init à une valeur supérieure à la position d’init :27.0 + 2.0 = 29.0 mm par exemple.

- Vérifier l'état des électrodes qui doivent être neuves.

- Exécuter la routine changement d'électrodes.

- Exécuter la 1ère init.

- Exécuter l’init.

LES PARAMETRES SUIVANTS SONT A DOCUMENTER :

INIT. : MAXIMUM :C’est la position maximum autorisée pour la position d’initialisation de la pincelorsque les électrodes sont neuves. Cette valeur doit être égale à la positiond’initialisation électrodes neuves plus 2 mm.

ATTENTION :Cette valeur permet de calculer la position d’init après un changementélectrodes.

INIT. : OFFSET :C’est l’offset de position que l’on rajoute à la position d’init pour donner laposition de la pince fermée. Cette valeur permet de compenser la flexion des brasdes grandes pinces à l’initialisation qui donne, pour celles-ci, une positiond’initialisation trop faible.

USURE ELECTRODES :C’est la valeur d’usure maximum tolérée par l’opérateur. Si l’écart de la positiond’initialisation dépasse cette valeur l’opérateur est prévenu pour changer lesélectrodes.

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Réglage effort ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_reg_eff_irb6400 du : 29/09/98 page : 2 / 2

1

2

ForcedaN

CourantACourant 1 Courant 2

Force 1Force 2


Valid Charge les paramètres affichés dans la carte SWIT, si aucun programmevisible n’est en exécution. Si un programme s’exécute, un message"touche Valid inactive" apparaît dans le bas de l’écran.

ATTENTION :

Si l’utilisateur change une valeur dans l’écran, il lui faut valider l’envoi desvaleurs à la SWIT par la touche de fonction Valid. Quand toutes lesmodifications ont été faites, il faut sauver les positions sur le RAM disque ensélectionnant "Sauve positions" du menu Fichier.

LES PARAMETRES SUIVANTS SONT A RENSEIGNER :

FORCE_1 : FORCE_2 :Ce sont les efforts mesurés aux électrodes pour les courants I_1 et I_2 donnés.

I_1 MOTEUR : I_2 MOTEUR :Ce sont des valeurs de courant à renseigner pour effectuer le réglage de l’effort enfonction du courant moteur.

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Configuration des paramètres site ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_con_sit_irb6400 du : 29/09/98 page : 1 / 1

Ces paramètres sont les caractéristiques du site et de la pince utilisée pour le courant , et

déterminés dans le réglage soudure .

- Fenêtre Divers

- Ecran utilisateur / "voir" "Spot Timer" / "4 paramètres".

SpotTim Fichier VIEW Parametres SpotTimer pince:#/#

Asserv. I : ##### |Control I :#####Maximum I : #####A |Corct. max:#####AGain I : #####% |Offset I :#####AI max tol.: #####% |Pts/Imax :#####Frequence : ####0Hz |Thyr. Puls:#####Tens. thyr: ##### |Disjonct. : #Ech. Affic: #####A |type soud.:#####Force def.: #####daN|Force a 4V: #####daN|Force a 8V:#####daN

Suiv. Valid


Suiv. Permet de visualiser ou de modifier les paramètres pour une autre pince.4 pinces peuvent être paramètré , mais une seule activé.

Valid Met à jour les paramètres en mémoire et charge les parmètres de lapince courante dans la carte SWIT, si le mot de passe est correct, et siaucun programme visible n’est en exécution. Si un programmes’exécute, un message "touche Valid inactive" apparaît dans le bas del’écran.

ATTENTION :Si l’utilisateur change une valeur dans l’écran, il lui faut valider l’envoi desvaleurs à la SWIT par la touche de fonction Valid. Quand toutes lesmodifications ont été faites, il faut sauver les paramètres sur le RAM disque ensélectionnant "Sauve paramètres" du menu Fichier

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Programmation des séquences de soudure ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_prg_seq_irb6400 du : 07/09/98 page : 1 / 1

- La baie dispose de 32 programmes de soudure accessible dans les écrans

utilisateur.


- Valider fenêtre "écrans utilisateur",

- Touche "voir" puis "Spot Timer",

- Valider "SpotTim" / "programme".

SpotTim Fichier VIEWNuméro program:### Loi déphasage :### interpolée : ## | COURANT(A)|PHASES | T|DEBUT| FIN | FORCE :###daNSERRAGE |##| | | Forgeage:###daNPRECHAUD|##|#####|#####|Tolerance:### %TREMPE |##| | |Err autor:### %## CHAUD|##|#####| |Nb erreur:###FROID |##| | |Tst thyr.:###REFROID |##| | | PINCE ELECTR.RECUIT |##|#####|#####|Epaiss. :###.#mmMAINTIEN|##| | |Err.epai:###.#mm Suiv. Prec. (Copie) Valid

Pour chaque phase, la durée est exprimée en nombre de périodes secteur (20 ms pour 50Hz).


Suiv. (Suivant) incrémente le numéro du programme.Préc. (Précédent) décrémente le numéro du programme.Copie recopie un programme soudure sur un autre (pas implémentée pour le

moment)Valid charge le programme soudure affiché dans la carte SWIT.

ATTENTION :

Si l’utilisateur change une valeur dans l’écran, il lui faut valider l’envoi des paramètresà la SWIT par la touche de fonction Valid. Quand toutes les modifications ont été faites,il faut sauver les programmes soudure sur le RAM disque en sélectionnant "Sauveprogramme du menu Fichier".

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Programmation des lois de déphasage ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_prg_ld_irb6400 du : 15/09/98 page : 1 / 1

L’affectation de la loi au programme correspondant se fait dans le champ loidéphasage de l’écran programmation des séquences soudure.Les dernier pas des lois de déphasage utilisées seront programmés en fonction dunombre de points de soudure maximum avant rodage .

ECRAN LOI DE DEPHASAGE

- Fenêtre divers

- "écrans utilisateur" / "voir" "Spot Timer" / "3 loi déphasage".

SpotTim Fichier VIEW Numero loi dephasage :###Pas |Points | COURANT | 1 | ##### | ##### A | 2 | ##### | ##### A | 3 | ##### | ##### A | 4 | ##### | ##### A | 5 | ##### | ##### A | 6 | ##### | ##### A | 7 | ##### | ##### A | 8 | ##### | ##### A | 9 | ##### | ##### A | 10 | ##### | ##### A | Suiv. Prec. (Copie) Valid

Les paliers de courant sont en Ampères.


Suiv. (Suivant) incrémente le numéro de loi.Préc. (Précédent) décrémente le numéro de loi ;Copie Recopie une loi sur une autre (pas implémentée pour le moment).Valid Charge la loi de déphasage affichée dans la carte SWIT, si le mot de

passe est correct.

ATTENTION :

Si l’utilisateur change une valeur dans l’écran, il lui faut valider l’envoi des valeurs à laSWIT par une touche de fonction Valid. Quand toutes les modifications ont été faites, ilfaut sauver les lois de déphasage sur le RAM disque en sélectionnant Sauve lois du menuFichier.

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Configuration du rodage d’électrodes ABB - S4C IRB 6400

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PROGRAMMATION DE LA TRAJECTOIRE DE RODAGE

Dans la routine de service T_rode , apprendre les points nécessaires en procédant telque :

Choix des points de rebouclage en premier et dernier points de la trajectoire.Choix du référentiel outil pince si Pince embarquéeChoix d’un robtarget sur le point de rodage.Insérer l’action « SR _ roder » juste après le point de rodage et renseigner lesarguments optionnels : n° Pince , effort , tempsPour les pinces au sol , la gestion de l’abattant rôdeuse est effectué en suivant le mêmeprincipe qu’un préhenseur . Se reporter au guide d’intégration baie robot S4C ABBapplication tôlerie n° E 53200158 , pour la configuration des préhenseurs et contrôlesassociésFaire une sauvegarde du programme mouvement dans le module vers le répertoire sitedu Ramdisk . fichier / voir module / sauver module sous / unité ramdisk / répertoire site/ valider / OK

Rappel : au cours d’un redémarrage du système , c’est le seul répertoire qui estrechargé en mémoire de travail

Les compteurs sont accessibles dans l'écran utilisateur appelé par le choix Compteursdans le menu SpotTimer. Les paramètres affichés dans l’écran donnent l’état desdifférentes variables concernant le rodage et le changement électrodes .Renseigner :

Le nombre de points maximum par rodage

Le nombre de rodage maximum par jeu d’électrodes

A la fin des modifications , valider l’écran pour sauvegarder dans la carte switt , puissauvegarder dans le Ramdisk ,par la commande fichier / sauver compteur

Courant

Rodage

Nombre de points

Rodage Rodage

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Configuration des repères robot ABB - S4C IRB 6400

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La configuration des repères robot s’effectue en conformité avec les normes métier tôlerie

EM 34 PN 000 PROCESS NUMERIQUE CAISSEEM 34 PN 841 DETERMINATION DU REFERENTIEL OBJETEM 34 PN 842 DETERMINATION DU REFERENTIEL OBJET

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Réglage des butées (mécaniques , électriques , softs) ABB - S4C IRB 6400

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1) BUTEES MECANIQUES :

Le positionnement des butées doit garantir les distances anti écrasement . Lesbutées doivent réaliser un espace restreint pour limiter le plus possible lesdébattements du robot en tenant compte des trajectoires de travail et de service.

Lors de l’installation du manipulateur, assurez-vous qu’il peut se déplacerlibrement au sein de la totalité de son espace de travail. S’il y a risque de collisionavec d’autres objets, son espace de travail doit être limité, aussi bienmécaniquement que pas butées logicielles. L’installation d’une butée d’arrêtoptionnelle supplémentaire pour les axes 1, 2 et 3 est décrite ci-après.

Axe 1 :

Le rayon d’action de l’axe 1 doi être limité mécaniquement en montant lesbutées d’arrêt supplémentaires.

Les instructions nécessaires sont fournies avec le kit.

IMPORTANT :

La goupille d’arrêt mécanique et la butée d’arrêt mécanique amoviblesupplémentaire de l’axe 1 doivent toujours être remplacées en cas dedéformation de la goupille ou de la butée.

Axes 2 & 3 :

Le rayon d’action des axes 2 & 3 est limité mécaniquement à l’aide de butéesd’arrêt et peut être réduit en ajoutant des butées d’arrêt mécaniques fixes.

Les butées d’arrêt sont montées sur la face interne du bâti de chaque axe.

Des butées d’arrêts supplémentaires peuvent être montées dans une gorge,commençant à la butée d’arrêt fixe.

Trous pour butées d'arrêt supplémentaires

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Réglage des butées (mécaniques , électriques , softs) ABB - S4C IRB 6400

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2) REGLAGE DES BUTEES SOFT / ELECTRIQUE :

Les butées logicielles doivent être obligatoirement réglées sur les axes 1, 2 & 3.Les réglages doivent tenir compte de toutes les trajectoires.

Elles sont règlées à 5° des butées électriques.(Rappel : les butées électriques sont elles mêmes réglées à 5° des butéesmécaniques).

- Positionner le robot en mode articulaire sur la position de détection voulue

- Noter la valeur angulaire autour de l’axe concernée , puis convertir cette

valeur en radians.

- Fenêtre écran divers

- Paramètres système,

- Appui sur OK ou Enter,

- Choisissez Sujet : Manipulateur , type 1 , liaison

- Choisissez le bras (axe) désiré puis appuyez sur Enter,

- Choisissez le paramètre désiré puis changez sa valeur,

- Appuyez sur OK pour confirmer.

- Procéder de même pour l’autre limite et pour les autres axes

Sauvegarde des paramètres système après modification :


- Maintenance

- Fichier

- Redémarrer

Paramètre Description

Nom Nom du bras, par ex. arm_1 (max.16 caractères).Lim. Max. Axe Limite du joint supérieur, par ex. +3,139 pourl’axe 1 (en radians). 180° = 3,1416 radians.Lim. Min. Axe Limite du joint inférieur, par ex. -3,139 pour l’axe1 (en radians).

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Configuration des charges / inertie ABB - S4C IRB 6400

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Déclaration des charges sur robot IRB 6400 :

Préambule :

Pour utiliser et contrôler au mieux les déplacements du robot, il est impératif derenseigner toutes les charges du robot se répartissant comme suit :

*Charges de l’outil / données "Tooldata".*Charges de la pièce / données "Loaddata".

1) CHARGE DE L’OUTIL (préhension, pince, torche, ...):

Les données de charge de l’outil doivent être déclaré dans la donnée TOOLDATA,utilisée pour décrire les caractéristiques de l’outil et associé aux points de latrajectoire :

- Fenêtre programme.

- Voir/type de donnée/"Tooldata".

- Choisir la donnée existante ou créer une nouvelle donnée.

- Renseigner :

. la masse de l’outil en kg,

. le centre de gravité de l’outil X, Y, Z en mm,

. les axes du moment de l’outil exprimés en quaternion Q1 . Q2 . Q3 .

Q4,

. le moment d’inertie de l’outil en kg m2.

NB : Dans le cas d’un outil au sol, après avoir mis, dans le tooldata correspondant,

la variable robhold à FALSE, renseigner tload avec les valeurs de masse et d’inertie

de la préhension et non de l’outil au sol.

2) CHARGE DE LA PIECE (FONCTION MANUTENTION) :

La charge utile (pièce prise par la préhension) du robot dans le cas d’un robot demanut doit être définis et renseignés.

Définition de la charge :

- Fenêtre programme.

- "Voir" / "Type de donnée" / "Loaddata".

- Choisir la donnée existante ou créer une nouvelle donnée.

- Renseigner :

. la masse de la pièce en kg,

. le centre de gravité de la pièce X, Y, Z en mm,

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Configuration des charges / inertie ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_con_cha_irb6400 du : 29/09/98 page : 2 / 2

. l’orientation des axes du moment de la pièce au centre de gravité,

exprimés en quaternion Q1. Q2. Q3. Q4,

. le moment d’inertie de la pièce autour de l’axe X en kg m2,

. le moment d’inertie de la pièce autour de l’axe Y en kg m2,

. le moment d’inertie de la pièce autour de l’axe Z en kg m2.

Déclaration de la charge :

La charge utile définis précédemment doit être déclarée dans les trajectoiresutilisés au moment de la prise et de la dépose pièces.

- Fenêtre programme / "voir" / "routines" / "fenêtre routines",

- Instruction Grip load / donnée de la charge pré-définis (prise pièce),

- Instruction Grip load / load 0 (dépose pièce),

- Insérer l'instruction juste après la séquence ouverture ou fermeture

préhenseur selon les cas.

CdGDistance

Dimension

Charge utile

NB : Le moment d’inertie doit normalement être défini lorsque la distance est inférieure à ladimension

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Pilotage manuel de la pince SRE ABB - S4C IRB 6400

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Le pilotage manuel des actions process se fait à partir de la fenêtre gestion desentrées / sorties , en exécutant la routine correspondante à l ’action process , cetteroutine étant elle même activée par l’état d’une sortie. Pour une meilleure convivialité ,compléter la liste d’entée / sortie prédéfinie par l’application .

- Fenêtre Voir tous signaux ,

- A l'aide du curseur ou , se positionner sur le signal concerné

-Valider fichier / préférence / inclure

Pour la restitution de cette liste : voir / liste commune

En exécution , ne pas relâcher la gâchette avant l’exécution complète de la routineen cours . Avant de quitter la fenêtre gestion des entrées / sorties , repositionner à l’étât0 les sorties précédemment utilisées .

1) SELECTION DU PROGRAMME DE SOUDURE :

- Fenêtre "Voir"/" Tous signaux".

- A l'aide du curseur ou , descendre dans la liste

alphabétique.

- Se positionner sur "prog. n° group"(go) (visualisation du programme en cours).

- Pour changer le n° de programme saisie du programme voulu, validez OK.

2) MODE SANS SOUDURE :

- Fenêtre "Voir"/" tous signaux".

- A l'aide du curseur ou descendre sur "current enable".do.

- Valider 0 (mode sans soudure).

3) EXECUTION DU PROGRAMME DE SOUDURE :

- Fenêtre "Voir"/"Tous signaux".

- A l'aide du curseur , ou descendre jusqu'à "start 1"correspondant à la pince 1.

- Presser la gâchette, valider 1 (Exécution du programme).

4) SERRAGE SUR EPAISSEUR (Statimètre) :

- Pour effectuer un serrage, il est préconisé de paramètrer une séquence de soudureet de l'exécuter en mode sans soudure.

- Relever l'épaisseur du statimètre avec précision en pilotant la pince manuellement.

- Fenêtre "Jogging"

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- Valider axes externes

- Fermer la pince en pressant la gachette et en actionnant le Joystick

- Passer en incrémental large si nécessaire avec le curseur.

- Lire la valeur en mm champ axe 1.

- Retourner dans écran utilisateur "Spot Timer". (programmation paramètres

soudure).

- Saisir dans le champ "épaiss." la valeur du statimètre en mm.

- Valider le programme choisi.

- Mettre en mode sans soudure.

- exécution du programme de soudure

En mode serrage sans soudure :

Attention à l'addition des temps process soudure trop long qui génèrent undéfaut.Pour respecter l'intégrité du matériel ne pas dépasser un temps total enasservissement d'effort supérieur à 2 seconde.

5) PREMIERE INIT :

La routine 1ère init doit être précédée d'un changement d'électrodes.

- Fenêtre pilotage entrées sorties voir"/"tous signaux", à l'aide du

curseur ou

- Se positionner sur "FirstInit.do". Si la valeur affichée est à 1, la mette à 0.

- Pour exécuter l'init., presser la gachette puis validez 1.

6) INIT :

- Fenêtre pilotage des entrées sorties "voir"/"tous signaux", à

l'aide du curseur ou

- Se positionner sur "Init.do". Si la valeur affichée est à 1, la mette à 0.

- Pour exécuter l'init., presser la gachette puis validez 1.

7) CHANGEMENT D'ELECTRODES :

Dynamique: Exécutez la routine "Chelman".

- Fenêtre programme, "voir" / "routine" / "spécial"'4'/"prog. Autre routine.

- A l'aide du curseur, validez "T chelman".

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- Validez Exe avec la gâchette et suivre les instructions.

Statique: programmer une nouvelle routine exemple : changement électrodes.

Fenêtre programme / voir routine / nouvelle / déclarer

Insérer , l’action SR_chelman , l’action SR_gun init

- Validez Exe avec la gâchette et suivre les instructions.

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Etat et visualisation des écrans de soudure ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_vis_eta_irb6400 du : 29/09/98 page : 1 / 2

Dans l’écrans Spot gun , l'utilisateur trouvera l'affichage ou l'état des paramètresd’asservissement, position et effort de la pince.

- Ecran divers

- Fenêtre utilisateur,

� "Voir" / "Spot Gun" / "Etat",

SpotGun Fichier VIEW S p o t G u n

POSITION1ere init ok : #Position pince : ####.# mmPosition d'init : ####.# mmPosition codeur : ######

FORCEForce : ####.# daNCourant moteur : ####.# Amp

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Etat et visualisation des écrans de soudure ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_vis_eta_irb6400 du : 29/09/98 page : 2 / 2

Dans l’écrans Spot timer , l'utilisateur trouvera l'affichage ou l'état des paramètresd’asservissement, courant de soudage.

- Ecran divers

- Fenêtre utilisateur,

- "Voir" / "Spot Timer" / "Etat"

S p o t T i m e r pince:#/# ETAT | COURANTMode soudure : # ||Demande: #####AAsservissement : # |Offset :+#####AControle I : # | -------Cpt points #:##### |TOTAL : #####ANumero program.: ###Dephasage (dg): ### |Mesure : #####AConduction (dg): ### |Erreur : ###%

######### ###################

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Configuration du contrôleur de debit d’ eau ABB - S4C IRB 6400

RENAULT - 1998 U.E.T. robotique ~ 60307 source : mes_con_cde_irb6400 du : 30/09/98 page : 1 / 1

Tous les sites robotisée sont équipé de modules Burkert contrôleur de débit d’eau aveccoupure d’eau intégré . Deux configurations sont retenus suivant la présence ou non d’unchangeur d’électrodes automatique sur le site.

1 SCHEMA DE PRINCIPE DU MODULE BURKERT COURANT

Le module possède deux pilotes pneumatique normalement ouvert commandé par uneseule bobine . Pour évacuer la surpression du circuit lors de la coupure de l’eau , la commandedu pilote retour sera retardé par réglage du limiteur de débit pneumatique sur le pilote retour.

2 SCHEMA DE PRINCIPE DU MODULE BURKERT POUR CHANGEURD’ELECTRODES AUTOMATIQUE

Le modèle possède un pilote normalement ouvert pour la coupure d’eau et un autrepilote normalement fermé pour la purge du circuit , commandé indépendemment par unebobine.

PILOTAGE MANUEL DES VANNES PNEUMATIQUE AU PMA .

Fenêtre Voir sortie TOR

�A l'aide du curseur ou , se positionner sur le signal EVCEAU ouEVPUR , forcer la sortie à 1 ou 0

Facteur K du contrôleur de débit =356

Seuil de détection du contrôleur de débit 6 l minimum.

CONTROLEUR DE DEBIT

RETOU ARRIVE

EV C. eau

CONTROLEUR DE DEBIT

RETOUR ARRIVEEPURGE

EV. C eau

EV. purge

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7 Liste de documents cités NOTE : Pour les documents non datés, la dernière version en vigueur s’applique. Directive machine 89/392 de la CEE EM34.PN.000 : Process numérique caisse EM34.PN.841 : Programmation hors ligne - Détermination du référentiel outil. EM34.PN.842 : Programmation hors ligne - Détermination du référentiel objet. EM34.RB.303 : Procédure de vérification des charges. EM34.RB.366 : Dossier technique. EM34.RB.855 : Principe fixation robots E53200158 :

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