CA1211A Controls Brochure FR CA0109A Controls … · Résumé et comparaison Comparaison de...

Dédié aux Sciences du Déplacement

A e r o t e c h W o r l d w i d eÉtats-Unis • Allemagne • Royaume-Uni • Japon• Chine • Taïwan • France

2 www.aerotech.com

Table des matières

SIEGE SOCIALAerotech, Inc.101 Zeta Drive, Pittsburgh, PA 15238Tél. : 412-963-7470Fax : 412-963-7459Email : [email protected]

Aerotech, Ltd.The Old Brick Kiln,Ramsdell, TadleyHampshire RG26 5PR, United KingdomTél. : +44 (0)1256 855055Fax : +44 (0)1256 855649Email : [email protected]

Aerotech GmbHSudwestpark 90, 90449 Nurnberg, AllemagneTél. : +49-911-9679370Fax : +49-911-96793720Email : [email protected]

Aerotech KKWBG Marive East 22F, 2-6-1 NakaseMihama Ward, Chiba, Japan 261-7122Tél. : +81 (0)50 5830 6821Email : [email protected]

Aerotech ChineRoom 101, No. 28 Building, Tianlin Road 140Xuhui District, Shanghai, China 200234Tél. : +86 (21) 61261058Email : [email protected]

Aerotech Taïwan5F, No 32, Aly 18, Ln 478, Ruiguang RoadNeihu District, Taipei City, 114, Taiwan R.O.C.Tél. : +886 (0)2 8751 6690Email : [email protected]

Aerotech France28300 Coltainville, FranceTél. : +33 2 37 21 87 65Email : [email protected]

IntroductionSolutions d’automatisation intégrées d’AerotechLogiciel Motion ComposerInstallation et configurationFonctions avancées de diagnostic et de réglage Environnement de développement intégré et .NETAutomate intégré : MotionPAC – PLC et MotionInterface opérateurArchitecture logicielleArchitecture du contrôleurPlateforme d’automatisation digitale A3200Contrôleur multiaxes standalone EnsembleContrôleur mono-axe standalone SoloistDrivers et contrôleursFonctions du contrôleurFonctions de commande standardsFonctions de commande avancéesBus de communication et réseauRésumé et comparaisonComparaison de contrôleursComparaison des hardwaresServomoteursAperçu de la sociétéMarchés et industriesFormation et support dans le mondeCertification ISOAerotech en un clin d’œil

4

79

15183031

32343638

465061

646870

73808182

Copyright © 2011, Aerotech, Inc.Les informations de cette brochure sont sujettes à changement sans préavis.

3Siège mondial, Aerotech, Inc., États-Unis 412-963-7470 • Royaume-Uni +44-118-9409400 • Allemagne +49-911-9679370 • Japon +81-47-489-1741 • Hong Kong +852-3793-3488 • Aerotech Taïwan +886-02-8502-6651 • Aerotech France +33-238970830

Les technologies d’automatisation avancées d’Aerotech : 40 ans déjà, et un avenir toujours prometteur

• Systèmes de commande

• Logiciel

• Drivers amplificateurs

• Moteurs

• Automates programmables (PLC)

• Bus de communication

• E/S

• Vision

• Périphériques

• Robotique

• Acquisition de données

Solutionsd’automa-tisationintégréesAerotech• Haute performance• Faciles à utiliser• Flexibles• Évolutives• En réseau• Faible coût de possession • Technologie de contrôle avancé

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Contrôleur A3200• Sur PC• De 1 à 32 axes de déplacements synchronisés• 32 tâches en parallèle• RS-274 (code G)• Fonctionnalités avancées pour applications

exigeantes• Drivers PWM ou linéaires (150 A max)• Commande de scanner pour le marquage• Fonctionnalité laser intégrée• Kit de rétrofit des plateformes installées• Automate et déplacement intégrés -

MotionPAC

Ensemble™

• Standalone• Contrôleur de 1 à 10 axes• 4 tâches en parallèle• Solution économique de

déplacements synchronisés• Drivers PWM ou linéaires

(10 à 150 A max)• Moteurs brushless, linéaires, couple,

DC ou pas à pas• En rack, en baie ou sur table

Plateforme logicielle commune : des outils et une programmation puissante

Diagnostique Auto réglage Calculateur PID

Développez vos propres applications avec .NET, C#, VB.NET, C.

Contrôleurs primés par le marché

Configurez votre solution d’automatisation avec Aerotech

Accessoires


Soloist™

• Standalone• Réseau de 1 024 axes• 4 tâches en parallèle• Contrôleur simple, économique et polyvalent• Drivers PWM ou linéaires (10 à 150 A max)• Moteurs brushless, linéaires, couple, DC ou

pas à pas

Environnement, calculateurs, diagnostics

PLCLoop Transmission

LabVIEW®, AeroBasic™ ou langage PLC

Servomoteurs linéaires et rotatifs

• EtherCAT™

• Ethernet TCP/IP• USB• GPIB

Connectivité bus et réseau• EtherNet/IP™

• PROFINET*• Modbus®/TCP• RS-232

Acquisition de données

Sensor Fusion• Collecte les signaux codeurs

et les entrées /sorties en totalesynchronisation.

*Prochainement

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Logiciel decontrôled’automa-tisation évolutif pourapplicationssimplescommeavancées

• Gestionnaire de configurationpermettant d’organiser vosapplications

• Calculateurs pour uneinstallation facile et rapide

• Diagnostic approfondi à la miseen service

• Environnement dedéveloppement intégré

• Acquisition de données et outilsd’analyse pour desperformances supérieures

• Conformité totale à .NET 2.0,réduit le temps dedéveloppement

Motion Composer : un même logicielAerotech pour les plateformesA3200, Ensemble et Soloist

Un gestionnaire de configuration intégré qui facilite l’installation

Menus standardsWindows®

Aperçu de tous lescontrôleurs du réseau

Espace fichiers sur lecontrôleur

Modifiez ce contrôleur

Comparez les fichiersde paramètres

Conseils d’emploi desoutils

Barres d’outils dedéplacement standard

Espace de travailconfigurable enfonction de vospréférences

Aide contextuelleintégrée

Liens vers les sujetsassociés

Gestion de projet avecNetwork Explorer

Calculateurs puissantspour réglage dusystème


Des calculateurs pour une installation facile et rapide

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Sélectionnez votremoteur ou ajoutez unmoteur tiers

Le système connaîttous les paramètresdes platines Aerotech

Choix de l’axe àconfigurer

Saisissez la valeur devos paramètresdirectement ici

Sélectionnez le typed’amplificateur

Valeurs par défaut,valeurs courantes etvaleurs proposées des paramètres

Configuration desunités pour les codeurs

Calculateur de PID

Calculateur de boucleen courant

Diagnostic détaillé de tous les signaux et variables du systèmepour réduire les délais de débogage et de démarrage

Des onglets multiplespour organiser saprogrammation

Vision de l’état destâches

Observation desvariables pendant ledéroulement duprogramme

Fenêtres contextuellesde message d’erreur

Écran journal ducompilateur

Barre d’outils deprogrammation

Exécution decommandesimmédiates, sansl'interface opérateur

État des variablessystème en temps réel

État des signauxsystème en temps réel

État des erreurs entemps réel

État du système entemps réel

Fenêtres depersonnalisation del’environnement detravail

Configuration desinformations soussurveillance


Contrôle de tous lesaxes en

Barre d’outils decommande des axes

Barre d’outils decommande du système

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Les diagnostics avancés et les capacités de réglageminimisent les délais de démarrage et permettent uneoptimisation aisée des déplacements

Fenêtre automatique des gains actuels etrecommandés (ouvertureaprès chaque exécution)

Sauvegarde des tracés

Exécution d’un balayagesinusoïdal ou d’un bruitblanc Calcul automatique

des gains PID-FF

Amplitude et gammede fréquence d'essai

Sélection de la bandepassante et de lamarge de phase cibles

Outil de visualisationdes données intégréau contrôleur


Réglage du codeur pour accroîtrela précision du système

Graphique du tracéLissajous d’optimisationdes signaux codeur

Performance actuelledu codeur

Calcul des valeurs degain et de phase dessignaux codeursinusoïdaux

Réglage en « un seul clic »

Totalement intégréau contrôleur

L’analyse de la fonction de transfert est un outil deréglage et de diagnostic qui améliore grandementles performances du système

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Réponse en fréquenceentre n’importe quellepaire de variables d’étatdu système*

Analyse de la boucle enposition, en vitesse ou encourant

Réponse en boucleouverte ou fermée

Fonction de transfertcroisée pour optimiser lessystèmes multiaxes*

Mise en forme graphiquede la boucled’asservissement – Ajoutde filtres ou modificationdu gain en déplaçant lacourbe, les coefficients dufiltre et les gains PID sontcalculés automatiquement

Calcul automatique dela marge de gain

Identification desrésonances etutilisation des filtres

Calculateur etoptimisation de bouclepour améliorer lesperformances

Calcul automatique dela marge de phase

Réponse en fréquencedu système oudiagramme de Bode

*Prochainement

Un calculateur de filtrage digital totalementintégré facilite l'amélioration des performances

Type de filtre : passe-bas, passe-haut, passe-bande, résonnant,déphaseur

Sélection d’axe

Jusqu’à huit filtres paraxe

Configuration des filtrespar les paramètres defréquence, de profondeuret de largeur

Valeurs discrètes degain temporelautomatiquementcalculées etenregistrées dans lefichier de paramètres

Réponse en fréquencede tous les filtresensemble

Sauvegarde desparamètres dans lefichier

Lecture du gain et dela phase par le curseur


Tableau des entrées/sorties (E/S) pourdébogage, mise en service ou opération

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Contrôle des E/Sdigitales

Affichage en simultanédes E/S et duprogramme

Contrôle des E/Sanalogiques

Réglage des E/Sdigitales pendant lesessais et la mise enservice

Utilisation du tableaudes E/S pendant laprogrammation pourtester l’évolution

Repérage desconnecteurs et de leurpin out et associationsimple avec les E/Slogicielles

Réglage des E/Sanalogiques pendantles essais et la mise en service


L’environnement de développement intégréraccourcit les temps de programmation

Cache du gestionnaired’axe pendant laprogrammation, afinde voir plus de code

Fonctions dedébogage, pointsd'interruption, balisesd’entrée et balises dedépassementminimisent les tempsde développement

Analyse détaillée deserreurs dans le journald’erreur

Lien vers le fichierd'aide, pour unedescription détailléedes erreurs

Outils de diagnosticdisponibles pour ledébogage

Gestion de projet deprogrammationsimilaire à VisualStudio®

Insertion de balises dedébogage

FonctionnalitéIntelliSense® puissante

Applicationscrupuleuse desconventions .NET

Débogage facilité parl’affichage des valeursdes variables

Créez des modules réutilisables grâce à AeroBasic™

Code facile à lire et àmaintenir en utilisant lafonction « define »(plutôt que les valeursstatiques)

Code réutilisable avecla fonction « include »pour les librairies et lesfichiers Les techniques de

programmationavancée produisent uncode facile à lire,simple à maintenir àjour et réutilisablepour d'autres projets

Environnement deprogrammation temps réel

Protection de votrepropriété intellectuelleen utilisant unebibliothèque ; contrôledes droits d’accès aucode source

Clé de sécuritélogicielle intégréepour développeursOEM

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Écrivez un code facile à maintenir grâce à AeroBasic™

Les variablesutilisateur permettentune approche orientéeobjet de laprogrammation

Des types de variablescomplexes comme destableaux et deschaînes de caractèrespermettent uneprogrammationoptimisée

Définition de structurespour vos propres typesde données

La modularité du codegrâce à des fonctionsde déplacementévoluées réduit lestemps dedéveloppement et lescoûts de maintenance

La gestion de lamémoire est réaliséepar le systèmed’exploitation

L’initialisation desvariables réduit lataille du code etaméliore sa lisibilitépar diversdéveloppeurs

Fonctions de fluxstandard :while/wendfor/nextrepeatif/then/else


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Programmez en IEC 61131-3: LD,FBD, STAutomate

intégré :MotionPAC• 30 à 50 % de réduction du

temps de développement

• Toutes les fonctions dedéplacement intégrées dansl’environnement PLC

• Outils et diagnostics faciles à utiliser

• Conformité aux normes etflexibilité : IEC 61131-3, .NET,PLCopen, sur PC

Matériel de votre réseauValeurs des balisesaffichées en mode Online

Gestionnaire d’axe Fonction standard LDBibliothèques

Combinaison deprogramme LD et FBD

Fonctions bloc pour lesdéplacements

Base de donnéesdes balises

Programmes LD, FBDou ST

Automate intégré : MotionPAC – PLC et déplacement


MotionPAC• IEC 61131-3• PLCopen• Blocs fonction de déplacement Aerotech• Gestionnaire d’axe• Environnement complet de développement

et de débogage• Programme de simulation

MotionComposer• Gestionnaire d’axe• Diagnostics de

déplacement basniveau

• Programmation desdéplacements

• Algorithmes decontrôle avancés

Scope• Capture et

analyse dessignaux

• Autotuning• Fonction de

transfert• Réglage des

codeurs• Commandes

avancées

HMI• Sélection et

exécution deprogramme

• Panneau de Jog• Commande machine• Boutons

personnalisables• Gestionnaire d’axe

Entrées/sortieset acquisitiondes données• Acquisition ultra-rapide

des donnéessynchronisées entredéplacement etautomate

• Enregistrement hautevitesse

• Sortie synchroniséeavec la position (PSO)

• Verrouillages machine • E/S bus de terrain

Base de donnéescentrale des balises• Balises disponibles dans toutes les

applications par nom• Définition à la fois des balises

locales et globales• Balises d’E/S, dans les

programmes ST, LD, FBD, ou dansles programmes de déplacement

Utilisez les balises par leur nom dans l'interface opérateur

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Défilement du codeCNC et du code PLC

Utilisez les balisespartagées définiesdans MotionPAC parleur nom, au moyend'un bouton d’action

Utilisez les balisespartagées dans unprogramme appelépar un bouton d’action

Fonctions PLC standard : IEC 61131-3


Diagramme en échelle• VALUE• TRUE• FALSE• COMMENT• CONNECTOR• JUMP• LABEL• RETURN• CONTACT (NO, NC)• COIL• LEFT POWERRAIL• RIGHT POWERRAIL

Blocs de fonction• CTD• CTU• CTUD• F_TRIG• R_TRIG• RS• SR• TOF• TOF_R• TON• TON_R• TP• TP_R

Blocs de déplacement(liste partielle)

• MoveAbsolute • MoveRelative • MoveSuperimposed • MoveVelocity • Home • Stop • PositionProfile • MoveContinuous • Halt• CamIn/CamOut• CamTableSelect• GearInPos• GearIn/GearOut• Phasing

Blocs de gestion ducontrôleur(liste partielle)

• ReadStatus • ReadAxisError • ReadParameter • WriteParameter • ReadActualPosition • AbortTrigger • ReadDigitalInput • ReadDigitalOutput• WriteDigitalOutput • SetPosition

Fonctions (liste partielle)

• ABS• ACOS• B_BCD_TO_DINT• B_BCD_TO_INT• DELETE• DINT_TO_BOOL• EXP• EXPT• FIND• GE• GE_STRING• INT_TO_BOOL• INT _TO_BYTE• INT _TO_DINT• INT _TO_DWORD• LE• LE_TRING• LEFT• LEN• MULTIME• NE• OR• REAL_TO_BOOL• SEL_TO_BOOL• SEL _TO_BYTE• TRUNC _SINT• UDINT_TO_BOOL

Un dictionnaire d’E/S et de données pour la machine

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E/S disponibles pourtoutes les applications :scope, configurateur,MotionPAC (PLC) etMotion Composer

Gestion de la mémoireautomatisé parMotionPAC

Mapping automatisédes E/S en balises deprogrammation

E/S définies pour unmatériel

E/S des driversconnectées au système

E/S de bus de communicationconnectées au système

Utilisez le scope digital pour tracer les variables dedéplacements ou du PLC, les entrées/sorties ou les balises


Variables dedéplacement

Balises PLC

Toutes les informationsde la base de donnéesdes balises globales etdes variables dedéplacement sontdisponibles pour untracé en temps réel

SDK : kit dedéveloppementlogiciel• Facile à utiliser• Développement plus rapide• Coûts de maintenance réduits

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Utilisez l’interface graphique GUI standardd’Aerotech…ou construisez une interface adaptée à votreapplication propre

• C#• VB.NET®

• Managed C++• LabVIEW® (VIs fourni)• Bibliothèque C• EPICS• TANGO

Bibliothèque .NET• Un contrôleur de déplacement haute gamme avec une interface graphique GUI sur mesure• Utilisez le langage convenant le mieux à votre application• Des bibliothèques totalement fonctionnelles dans chaque langage


Toutes les applications Aerotech sont écrites en utilisant labibliothèque .NET.Aerotech fournit à ses clients les mêmes outils.

Profitez de :

• .NET Framework 2.0- Génériques- Énumérations- Indexeurs- Événements- Exceptions

• Modèle objet- Structure bien organisée avec deux classes principales : réseauet contrôleurs

- Les fonctions communes sont plus hautes dans la hiérarchie- Minimum de code nécessaire pour accomplir la tâche visée

• Les bibliothèques comprennent :- Fonctions d’initialisation- Fonctions de données globales- Fonctions de déplacement- Traitement des erreurs- Fonctions d’état et de position- Fonctions d’E/S analogiques et digitales- Fonctions paramètres- Fonctions d’exécution de programme CNC- Utilitaires- Fonctions de récupération et de définition de variables

Modèle objet

Motion Designer :génération graphique de trajectoire et analyse de données

Analyse de données,telles que transforméede Fourrier, maximum,minimum, moyenne,moyenne quadratique etécart type à partir d'unetrajectoire existante,pour diagnostiquer lesperformances dusystème

Importation dedonnées de position,de vitesse etd’accélérationexistantes

Contrôle par curseur

Application des filtrespour moduler lecontenu fréquentiel dela trajectoire

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Trajectoires multiaxes àpartir de blocsprédéfinis pour offrir unprototypage rapide desdéplacements

Ajout de filtre standardtype : passe-bande,mode résonnant, passe-bas et passe-haut

Paramètres de fréquencede filtrage standard

Coefficients de filtredigital automatiquementcalculés

Affichage du filtrecomposite avant del’appliquer à latrajectoire

Contrôle par curseur

Générationautomatique duprogrammeAeroBasic™ pour tousles contrôleurs

Programmation rapidedes déplacements

Déplacements point à point

Superposition d’essaispour faciliter lescomparaisons

Modification faciled’une trajectoireexistante

Génération d’undéplacement périodique

Arborescence duprojet pour uneorganisation simplifiée

Propriétés de latrajectoire (par ex.unités utilisateurs)

Calcul automatiquedes informations d’étatmanquantes (par ex.accélération, vitesseou position)


Applications• Simulation dynamique d’environnement• Essais de capteur ou de composant• Gyroscopes ou accéléromètres ; tourelle de poursuite ou de pointage• Test de capteurs de chocs ou de renversement

• Minimisez les temps de programmation• Importez les données réelles• Importez à partir d’Excel ou de MATLAB®

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MotionSimulator -GUI• Pour simulateurs de déplacement

1, 2 ou 3 axes• Le mode de réponse en fréquence

permet un balayage d’entréesinusoïdal et la validation desperformances des unités sous testdu dispositif client

• La compensation harmoniqueoptimise les erreurs de positioncréées par les déplacementssinusoïdaux

Le logiciel de simulateur de déplacement Aerotech est un programme Windows® facile àutiliser qui permet de créer des stimuli de déplacement simples et avancés, afin de testeret d'étalonner les capteurs et systèmes inertiels des clients. Le logiciel simulateur dedéplacement Aerotech inclut toutes les commandes manuelles ou automatiques desimulation de déplacement sur 1 à 3 axes. L’interface graphique GUI offre une interfaceutilisateur et un environnement de programmation qui ne nécessitent aucun logiciel dedéveloppement tiers.

Caractéristiques principales :

• Interface graphique Windows® conviviale

• Suivi de trajectoire suivant des entrées Ethernet,analogiques ou de programmes Windows®

• Apprentissage itératif pour minimiser les erreurs de position

• Superposition de plusieurs séries de trajectoire pourmieux visualiser comment les changements deprogramme affectent le déplacement

• Analyses de données, telles que transformée de Fourrier,maximum, minimum, moyenne, moyenne quadratique etécart type à partir d'une trajectoire existante, pourdiagnostiquer les performances du système

• Fichier d’entrée de données au format Excel, CSV ouMATLAB® ; Motion Simulator peut calculer lesvariables d'état manquantes

Logiciel Motion Simulator Aerotech – Boîte à outilsintégrée, facile à utiliser, de génération graphiquede trajectoires, d’analyse de données etd'amélioration des performances machine.


Motion Designer

Réponse en fréquence

Analyse des données

Écran principal

Programme

Écran de choix des signaux de tracking

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Interfaceopérateur• L'interface opérateur (OI)

d’Aerotech pour un déploiementplus rapide

• Personnalisation de l’OI selonl’application

• Boutons personnalisablesd’exécution de code G ouAeroBasic™

• Création d’une interfacepersonnalisée à l’aide de l’OI*

• Import et export pour VisualStudio® donne plus de flexibilité*

Gestionnaire d’axeconfigurable

Commandesimmédiates

Pavé de Jogconfigurable

Boutonsutilisateur

Contrôles demachine standard

Programme actifConçu pourécran tactile

Bouton d’actionsimple ou complexe(programme codeG lancé en un clic)

*Prochainement

Interface opérateur configurable

Architecture logicielle avancée• Structure en couches de niveau pour plus de souplesse• Personnalisable à chaque niveau• Solution optimisée en rapport performances-prix


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Plateformed’automatisationdigitale• Grande productivité grâce aux

performances du contrôleur, du réseauet des drivers haute puissance

• Haute précision et répétabilité grâce aux drivers et aux algorithmes decontrôle avancés

• Mise en route et changement de sérierapides grâce à la plateforme contrôleurintégrée, aux outils de configuration etde diagnostic faciles à utiliser.

• Coûts de démarrage et de possessionplus faible par la réduction du nombrede composants du système et laréduction du temps d’ingénierie

• Plus de fiabilité grâce au nombre réduitde composants

• Intégration simplifiée

Contrôleur de déplacement distribué• Génération et synchronisation des trajectoires centralisées sur le PC• Exécution des déplacements décentralisée au niveau des drivers• A3200 fonctionne sur n’importe quel ordinateur de bureau ou

industriel• Boucles d’asservissement exécutées sur les drivers

Tout amplificateurde puissance

Driver Nservo pour lerétrofit des plateformesexistantes ou le pilotagedes gros moteurs

Tout driverde moteurpas à pas

Toutmoteurpas à pas

Tête galvano-métrique

®

NstepNservo

Contrôleur 6 axes hauteperformance Npaq®

Option serveur à distanceInterface opérateur PC

Ethernet

FireWire®

32

PC pour contrôleurA3200

Plateforme contrôleur intelligente pouvantgérer 32 axes de déplacement, de lavision, un PLC, des automates et des E/S• Drivers digitaux faciles à installer• Bus de communication haute performance FireWire®

(norme IEEE-1394)

Tout moteur DC, brushless ou pas à pas,avec n’importe quel driver

Ethernet

FireWire®

Ndrive CP

Ndrive HLeNdrive HPe

Ndrive MPNdrive ML

Ndrive CL

Automates

Compatible avec lescapteurs de déplacementlaser Keyence, série LK-G

E/S analogiqueset digitales

Nmark SSaM

Extensiond’E/S Ethernet

Caractéristiques desdrivers digitaux•Drivers PWM ou linéaires

(courant de 10 à 150 A)• Ethernet 10/100 Base-T intégré• Feedback par codeur, résolveur ou

inductosyn• Interpolateur codeur x65536 • 20 kHz de fréquence d’échantillonnage

pour courant, vitesse et position• Alimentation électrique intégrée• Commutation sinusoïdale• Ports E/S locaux

Caméraintelligente

Interface busde terrain


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Contrôleurmultiaxesstandalone• Facile à utiliser• Architecture puissante• Contrôleur distribué• Réseau propre AeroNet

®

Contrôleur 6 axesstandalone, rackableou sur table

JoystickCaméra

intelligenteVolant de commande

EPICS

Modbus® TCP

USB

RS-232

Ethernet TCP/IPUSB

RS-232EtherNet/IP™

Modbus® TCPEPICS

Maple ou PC

Ethernet TCP/IP

Maître

Moteurs linéairesbrushless

IEEE-488

EtherNet/IP™

Modbus® TCP

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Applications• Semi-conducteur

• Médicales

• Tests et inspections

• Conditionnement

Capacités• Point à point

• Interpolation linéaire et circulaire

• Engrenage électronique

• Suivi de profil de vitesse

• Gantry

Logiciel, contrôleurs, drivers et E/S … en une seule plateforme

Programmationefficace à traversun environnementde développementintégré

10 axes, standalone, entièrement digital, mise en baie sur rail

Joystick

Ethernet TCP/IP

USB

RS-232

AeroNet Courant de 10 à 150 A max

EnsembleCL Ensemble

HLe

EnsembleMP

EnsembleCP Ensemble

HPe EnsembleML

Moteursbrushless sansencoches

Moteurs pas à pas

Moteurs brushless

Moteurs sansencoches

MoteursDC

Intégration avec lescapteurs de déplacementlaser Keyence série LK-G


EtherNet/IP™

Modbus® TCP

Ethernet TCP/IP

USB

RS-232

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Contrôleurmono axestandalone• Facile à utiliser• Évolutif• Connectivité Ethernet/USB

Interfaceopérateur

Joystick

Analogique

Ethernet

Modbus® TCP

Modbus® TCP

EtherNet/IP™

Modbus®

RS-232

Codeur enquadrature

Volant decommande

Moteurs DC

Moteurbrushless

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Moteurs sansencoches

Moteursbrushless

AxeASR2000

Connexion, programmation etpilotage localement ou à distance

Gestion de 1 024 axes connectésen réseau LAN/WAN/Internet

Moteurs linéairesbrushless Moteurs

pas à pas

Soloist HPe 150Soloist HPe

Soloist CP Soloist MP Soloist MLSoloist CL

Soloist HLe

Logiciel, commandes, drivers et E/S en un ensemble compactCourant de 10 à 150 A max

Intégration facileavec les capteurs dedéplacement laserKeyence série LK-G


Ndrive® CPEnsemble® CPSoloist® CPLargeur : 63,5 mmHauteur : 198,2 mm

Technologie de contrôleur et de driver

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Leds d’état

Connecteur codeurmoteur (J103)

8 sorties opto-isolées, type M ou P(défini parl’utilisateur) (TB204)

Tension moteur 10-80 VDC,

10 A max

Arrêt d’urgence(TB101, dessus)

Interface codeurauxiliaire (J201)

2 entréesanalogiques 16 bits,1 sortie analogique(TB201)

8 sorties opto-isolées,type M ou P (défini parl’utilisateur) (TB202)


8 entrées opto-isolées,type M ou P (défini parl’utilisateur) (TB204)


Relais de frein(TB206)

Relais de frein (TB201)

1 entrée analogique12 bits et 1 sortieanalogique 16 bits(TB202)

8 entrées opto-isolées, type M ou P(défini parl’utilisateur) (TB203)

Tension d’entréede 10-80 VDC

Tension d’E/S 24-80 VDC, 2 A Max

(TB103, dessous)

Ndrive® MPEnsemble® MPSoloist® MP

Leds d’état

Ethernet TCP/IP(J101, J102)

Connecteurcodeur moteur

(J103)

Arrêt d’urgence(TB101)

E/S auxiliaires(J104)

Tension d’entréemonophasée

7 à 240 VAC

Tension moteur 10 à 320 VDC,10 à 30 A max

Alimentation bassetension (dessous)

FireWire®

(IEEE-1394)(J101, J102)

Largeur : 41,1 mmHauteur : 141,2 mm


Le modèleillustré estcaractérisé parun courant maxde 10 à 30 A,avec une carted’extension d’E/S.

Interface codeurabsolu/PSO(J301)

Deux canaux SSINetpour codeurs interpolésRS-422 (J302, J303)

2 entrées analogiques16 bits (TB302)

Tension utilisateur(TB303)



FireWire®

(IEEE-1394)(J201, J202,J203)

Alimentationde commande

Tension 1-3 phase, 7-240 VAC,

50/60 Hz

Tension moteur10-320 VDC,

10 à 30 A max

Voyant detension



RS-232 (J206)

Interface résolveur(opt) (J401, J402)

Connecteur du codeur moteur (J207)

Ndrive® HPeEnsemble® HPeSoloist® HPeLargeur : 99,1 mmHauteur : 232,5 mm

Ndrive® HPeEnsemble® HPeSoloist® HPeLargeur : 212,6 mmHauteur : 234,8 mm

Leds d’état

2 sorties analogiques 18 bitset relais de frein (TB301)

Tension 1-3 phases,7-240 VAC,

50/60 Hz

Ethernet (J204)

Leds d’état

Réglages du canal decommunication (n° d’appareil)

Interface résolveur(Opt) (J401, J402)

IEEE-1397 FireWire®

(J201, J202, J203)

Interface codeurabsolu/PSO (J301)

2 canaux SSINet pourcodeur interpolé RS-422 (J302, J303)

2 sorties analogiques18 bits et relais de frein(TB301)


Tension utilisateur (TB303)





RS-232 (J206)


Sortie moteur10-320 VDC,

50 à 100 A max

Alimentationde commande

Shunt externe

Voyant de tension

Ethernet (J204)

Le modèle illustré estcaractérisé par uncourant max de 50 à100 A, avec une carted’extension d’E/S.

• Solutions MP pour descoûts OEM inférieurs

• Solutions CP pour avoirmoins d’intégrationélectrique

• Solutions HPe pourdes performancesmaximales

40 www.aerotech.com


Ndrive® MLEnsemble® MLSoloist® MLLargeur : 41,1 mmHauteur : 141,2 mm

Ndrive® HPe150Ensemble® HPe150Soloist® HPe150Largeur : 229,7 mmHauteur : 406,1 mm

Alimentation de ligne

Puissance moteur

Shunt externe

Relais

Résolveur

USB

Ethernet

Puissance frein

E/S digitales et analogiquessupplémentaires

Alimentation ducontrôleur

E/S auxiliaires

RS-232

Arrêt d’urgence

Codeur moteur

Leds d’état

Connecteurcodeur moteur

(J103)

8 sortiesopto-isoléestype M ou P(défini parl’utilisateur)(TB204)

Tension de sortie ±40 VDC, 10 A max

Arrêt d’urgence(TB101, dessus)

2ème interface codeur(J201)

Relais de frein(TB201)

1 entréeanalogique 12 bits et 1 sortieanalogique 16 bits (TB202)

8 entrées opto-isolées, type Mou P (défini parl’utilisateur)(TB203)

Tension d’entrée±40 VDC

Tension d’entrée des circuitslogiques 24 VDC, 2 A max

(TB103, dessous)

Ethernet(IEEE-1394)

(J101, J102)

FireWire® (IEEE-1394)(J201, J202, J203)

Tension de sortiemoteur (TB101)

Ethernet(J204)

E/S auxiliaires (J205)

Leds d’état

RS-232 (J206)

2 sorties analogiques 18 bitset relais de frein (TB301)


Tension utilisateur(TB303)


8 entrées opto-isolées,type M ou P (définipar l’utilisateur)(TB305)

Canaux SSINet pourmultiplicateur codeur RS-422 (J302, J303)

Alimentation principale(AC1, AC2, terre)

Led d’activation detension



Interface codeurabsolu/PSO (J301)

Interface résolveur (option)(J401, J402)

Alimentation ducontrôleur


Ndrive® CLEnsemble® CLSoloist® CLLargeur : 103,7 mmHauteur : 265,2 mm

Leds d’étatEntrée analogique 12 bitsSortie analogique 16 bits(TB201)

16 sorties opto-isolées, type M ou P(défini parl’utilisateur) (TB202,TB203)

16 entrées opto-isolées, type M ou P(défini parl’utilisateur) (TB204,TB205)

Relais (TB206)

Ethernet (J103)

Codeurmoteur(J104)



Tension d’entréemoteur (AC1, CT, AC2)

Tension de sortiemoteur (A, B, C)

Ndrive® HLeEnsemble® HLeSoloist® HLeLargeur : 206,9 mmHauteur : 234,3 mm

Applications• Contrôle non destructif• Découpage de stencil• Application de déplacements de

faible amplitude ou sinusoïdal

• Applications à très basse vitesse• Fabrication de stents• Poursuite de cibles• Platines piézoélectriques

Avantages des drivers linéaires• Déplacement ultra-régulier, sans à-coups,

pendant les inversions de sens de marche• Excellente stabilité en position• Intégrés aux contrôleurs

• Aucun bruit de commutation• Pas de zone morte• Faible bruit électromagnétique

42 www.aerotech.com


NstepLargeur : 49,2 mmHauteur : 161,8 mm

Led de reset Led de tension

Leds d’activationaxes 3 et 4

Interface moteuraxe 3

Entrée codeuraxe 3


Entrée codeuraxe 4

Une entrée et sortie par axe et seizepoints d’E/S supplémentaires

Leds d’activationaxes 1 et 2

FireWire®


Entrée codeuraxe 1


Entrée codeuraxe 2

Nmark™ CLS

FireWire®

Scanner 3 axes,alimentationmoteurs etcodeurs

Entrées des codeurs desaxes de déplacementassociés (non visible surla photo)

E/S opto-isolées

Interface laser

E/S analogiques

Commutateur depolarité d’entrée laser

Largeur : 90,5 mmHauteur : 210,8 mm


NservoLargeur : 87,6 mmHauteur : 230,4 mm

4 axes ou moinsLargeur : 284,5 mmHauteur : 276,9 mm

E/Sanalogiques

Codeursupplémentaire

et arrêtd’urgence

8 sorties opto-isolées

8 entrées opto-isolées

PSOet frein

E/Sanalogiques

Codeursupplémentaire

et arrêtd’urgence

8 sorties opto-isolées

8 entréesopto-isolées

PSOet frein

E/S 48 bits

Sélecteur d’étatd’activation driver

E/S 48 bits

FireWire®

(J101, J102)

Ethernet(J103)

Leds d’état(J103)

Tensiond’entréeAC

4 connectionsd’axes

Nservo - OEM

Entrée AC

Codeur,limites etalimentationmoteur

FireWire®

Alimentationélectriqueen option

44 www.aerotech.com


Npaq®

6 axes ou moinsLargeur : 436,7 mmHauteur : 132,0 mm

Baie électrique

Retour laser(option)

Entrées résolveur (option)

Tension d’entrée AC Connexion moteur

E/S analogiques (option)

Arrêt d’urgence (option)

Interrupteur/disjoncteurpuissance

FireWire®

Sélecteur ducanal de

communicationE/S utilisateur

Ethernet (option)Connexioncodeur


Solutions en rack ou à poser Npaq® et EpaqUn seul coffret minimise le câblage

Ensemble® Epaq5 axes ou moinsLargeur : 431,8 mmHauteur : 177,8 mm

Écran LCD

Interrupteur de puissance Bouton d’arrêtd’urgence(option)

Pavédirectionnel

Tensiond’entrée AC

Cartecontrôleur

Options

Axe 1

Axes 2 à 6(option)

Npaq® MR/Epaq MR8 axes ou moinsLargeur : 436,7 mmHauteur : 132,0 mm

FireWire®

Joystick

Connexionanalogique

E/S Codeur Moteur 115 VAC ou220 VAC

ESTOP

Interrupteurde mise sous

tension

46 www.aerotech.com

Fonctions de commande standardDéplacement point à point Positionnement

d’axesindépendantsaccélération et vitesseprogrammable

Génération de trajectoirearbitraire (PVT)

Valeurs discrètesen position,vitesse et tempsinterpolation par lissage entre points

Limiteur d’accélération

Réducteur électronique Contrôle d’unaxe par un autrepar un rapport deréduction simpleou complexesynchronisationtemps réel pardes E/S

Rotation de motifs Fonction derépétition d’une piècebidimensionnelleautour d’un axeprogrammationdes pièces enune seule fois

Déplacement coordonné Trajectoireslinéaires etcirculairesfonctiondisponible danstous les langages

Anticipation deschangementsbrusques dedirectiondécélérationautomatiquepour les arcs àfaible rayon

Modification à la volée defin de trajectoire

Modification dupoint d’arrivéependantl’exécution du profil dedéplacement

Correction durayon d’outil,cette fonctionajuste automa-tiquement latrajectoire enfonction du rayonréel de l’outil de coupe.

Maintient unevitessevectorielleconstante lelong de latrajectoireprogrammée.

Vitesse constanteCompensation d’usured’outil

47

Les contrôleurs Aerotech offrent le plus grand choix d’interfaces de programmation etde fonctions de déplacement du marché des systèmes d’automatisation. Souplesse deprogrammation et fonctionnalités répondent aux exigences des applications de contrôlede déplacement des développeurs OEM et des utilisateurs finaux.

Décomposition du profild’accélération en sept segments,offrant un contrôleprécis dudéplacement du système.

Cinématique Équationscinématiquesinversescomplexes àl’intérieur de lagénération detrajectoire

Retrace un trajetbloc par bloc.

Retracez un trajetà l’intérieur d’unbloc.

Retraçage intra-bloc Retraçage

Accélération à 7 segments

Contrôle analogique de lapuissance

Réglage d’unesortie analogiquesur la vitessevectorielle dedeux axes ; permetla régulationautomatique de la puissance laserou des processusde distribution de matière.

Mode Gantry Programmationdu mode gantryen quelquescommandessimples deconfiguration dumoteur doubleet/ou du codeurdouble

Modification devitesse en coursde déplacement ;maintient uneaccélérationlimité e sansmarquer d’arrêt.

Changement de vitesse Acquisition rapide deposition

Enregistrementde la positionbasé sur latransition d’uneentrée digitale,permettant unesynchronisationprécise en laposition et unévènementexterne.

Mode desynchronisationdes déplacementsdans lesapplicationsd’emballage etd’étiquetage.

Enregistrement hautecadence

Siège mondial, Aerotech, Inc., États-Unis 412-963-7470 • Royaume-Uni +44-118-9409400 • Allemagne +49-911-9679370 • Japon +81-47-489-1741 • Hong Kong +852-3793-3488 • Aerotech Taïwan +886-02-8502-6651 • Aerotech France +33-238970830

Fonctions de commande standard

48 www.aerotech.com

Compensation de l’erreurd’orthogonalitéd’un système X-Yen saisissantsimplementl’erreur d’ortho-gonalité mesurée ;le contrôleurcompenseautomatiquement

Calibration d’axe Compensationdes erreursmécaniquesreproductibles aulong de la coursed’un axe dedéplacement

Correction des erreurs 3D Compensationdes erreursmesurées XYZ ; lecontrôleurcorrige lapositioncommandée afind'obtenir undéplacement réelexact dansl'espace 3D.

Asservissement double-boucle

L’asservissementdouble bouclesert à rattraperl’hystérésis etautres sourcesd’erreur.

Commande moteur Tous lescontrôleurs fontfonctionner desmoteurs DC,brushless ou pasà pas, dansn’importe quellecombinaison.

Commutation sinusoïdale Mode depilotageoptimum pourles moteursbrushless

Correction d’orthogonalité

Feedback analogique Pilotage d’un axepar le feedbackanalogique descapteursanalogiques

Résolveur/Inductosyn Intégration desrésolveurs/inductosyns parprogrammationsimple.

Codeur en quadrature Type de codeuren quadrature A,B standard,incrémental ouabsolu.


Feedback poursystèmes à hauterésolution etgrande stabilité

Interféromètre laser Codeur 1 Vpp,haute résolutionavec unmultiplicateurAerotech, jusqu’à65 536 et 2 MHz defréquenced’entrée.

Codeur Double boucleavec untachymètre pourcontrôler lavitesse, et lecodeur pourcontrôler laposition.

Tachymètre

PIDFF PID avec bouclede réactionprédictive devitesse,accélération etfrottement.

Zones de sécurité Définition dezones de sécuritésur les systèmesmultiaxes, afind’éviter lescollisions.

Raster scan Combinaison dela phase de scanet de la phase dedéplacement enune trajectoire,augmentation dela productivité descan.

Limites Limitesélectriques etlimites soft pourun maximum desécurité et deflexibilité

Commande de broche Commandesstandards m-code pour les broches

Profil Came Pilotage d’un axepar un autre àtravers unefonction Came etsynchronisationpar E/S pendantle déplacement

Commandeavancée :suppressiondesharmoniques• Réduction des erreurs de positions

sur les trajectoires périodiques• Suppression des perturbations

périodiques• Assistance de configuration

intégrée• Adaptation à l’amplitude et à la

fréquence de la source d’erreur

Réduction des erreurs de position

Applications• Usinage• Commande de broche

haute vitesse• Réduction du cogging

• EDM/ECM• Essais de capteur MEMS• Inspection Rθ de wafers

Erreur de position sanscompensation harmonique Adaptation et suivi des signaux sinusoïdaux

Commande 10 Hz ; ±1 mmErreur de position aveccompensation harmonique

50 www.aerotech.com

• Tests de capteur• Micro-usinage

Erreur de suivi par apprentissage

Temps, ms

Erre

ur d

e su

ivi,

nm

Itération finale

Commandeavancée :pilotage parapprentissageitératif• Séquences de déplacement

répétitives, apprises et optimisées• Réduction des erreurs de suivi• Amélioration de la précision

dynamique• Productivité

Applications• Découpe de masque • Découpe des stents

1ère itération


Commandeavancée :moduled’améliorationde productivitéETM• Fonction prédictive multiaxes• Temps de stabilisation plus court• Plus grande stabilité de vitesse

52 www.aerotech.com

Temps de stabilisation amélioré

ETM activé

ETM non activé

Temps

Posi

tion

Applications• Machines Pick and Place• Inspection des semi-

conducteurs• Séquençage de génome


Commandeavancée :programmationde gaindirectionnel• Réduction du temps de stabilisation• Amélioration de la stabilité en

position

Adaptation automatique des gains enfonction des erreurs de déplacementpendant le temps de stabilisation

Erreur de position dynamique, cercle XY – Gain programmé Kpos

Temps (en secondes)

Erre

ur d

e po

sitio

n x

(μm

) Er

reur

de

posi

tion

y (μ

m)

Vect

eur

d’Er

reur

de

posi

tion

(μm

) Temps (en secondes)

Temps (en secondes)

NormalGain programmé Kpos

NormalGain Scheduled Kpos

NormalGain Scheduled Kpos



Commandeavancée :commandeGantry• Les deux rails du gantry sont

programmés et commandéscomme un seul axe.

• Retour à l’origine facile• Marqueur de décalage pour une

grande précision• Correction d’orthogonalité

Modes Gantry• Synchronisation de courant• Synchronisation de position

Configuration pour gantry• 2 moteurs, 2 codeurs• 2 moteurs, 1 codeur• 1 moteur, 1 codeur

54 www.aerotech.com

Commandeavancée :compensationdes frottements• Temps de stabilisation plus

rapide• Réduction des erreurs aux

changements de direction


Résultats de la compensation du frottement

Modèle avancé du frottement

La fonction prédictive du frottement permetde travailler à des vitesses élevées, à desaccélérations fortes et avec des erreursminimales de positionnement.

Vitesse (mm/s)

Sans compensation de frottementAvec compensation prédictive defrottement

Inversion du sensde marche

Données mesuréesDonnées estimées

Cou

rant

(A

)Po

sitio

n

Temps

56 www.aerotech.com

Réduction des vibrations au pointd’intérêtCommande

avancée :formatage decommande• Augmentation du rendement• Temps de stabilisation plus rapide

au point d’intérêt• Aucun capteur supplémentaire

nécessaire• Réduction des vibrations dans les

déplacements point à point• Réglage facile

Erreur de position au point d’intérêt pour des pasde 30 mm

Applications• Machines Pick and Place• Inspection des semi-conducteurs• Séquençage de génome


Commandeavancée :sortiesynchroniséeavec laposition (PSO)• Augmentation du rendement• Plus haute précision • PSO 1, 2 ou 3 axes• Train d’impulsion de commande

configurable

• Utilisez pour déclencher :• les impulsions laser• les prises d’image par une caméra• l’acquisition des données• les essais non destructifs

Des impulsions de haute précisionbasées sur les positions réelles ducodeur étalonné

Tir laser à pas constant• Sortie à une ou plusieurs impulsions en fonction du

retour codeur de 1 à 3 axes• Réduction des zones en surchauffe pour le

soudage, la découpe et le perçage• Idéal pour la fabrication de stents, le soudage

hermétique et le perçage de trous dans les palesde turbine

Déclenchement sur unensemble de points• Les tirs PSO sont définis dans une matrice basée sur

les positions étalonnées.• Train d’impulsions spécifié avec positions absolues

ou incrémentales• Durée d’impulsion variable• Spécification des valeurs de front avant d’impulsion,

de durée d’impulsion, et d’arrière d’impulsion pourune gestion précise de la puissance.

Fenêtrage• Les impulsions sont émises à l’intérieur d’une

fenêtre utilisateur, avec la première impulsion émisesur le bord de la fenêtre.

• Excellent quand l’usinage d’une pièce nécessite ledéplacement des axes au-delà de la zone detravail pour la mise en position ou lors del’inversion du sens de marche, utile dans desapplications comme la fabrication des écrans platsou le perçage des injecteurs de carburant.

PositionLimite supérieureLimite inférieure

Sortie fenêtre

Espacementrégulier desimpulsions

indépendant dela vitesse sur la

trajectoire

Train d’impulsion spécifié par l’utilisateurSortie à une impulsion

Train d’impulsion spécifié par l’utilisateur

Commandeavancée :marquagelaser avec leNmark™ CLS(scanner piloté en boucle fermée)

• Extension du champ du scannersans sacrifier la résolutioneffective en pixels

• Marquage de longs vecteurs enun seul passage continu

• Traçage des graphiques à grandeéchelle sans avoir à recoller deszones d’exposition contiguës

• Marquage sur un tube ou sur desformes complexes sansrepositionnement manuel

58 www.aerotech.com

Synchronisation directe du scanner et desaxes de déplacement, pour une flexibilitéultime dans les applications de marquage.

Déplacementdynamique du champde vision permettant lemarquage de motifsnon répétitifs sur delarges surfaces,étendant ainsigrandement le champde travail réel duscanner.

Marquage continud’objets longs grâce àla synchronisation desservo-axes et des axesdu scanner.Suppression desraccords de trajectoiresdes champs demarquage adjacents.

• Environnement de programmation unique pour lesaxes scanner et servo minimisant la complexité del’application

• Suppression des erreurs angulaires• Scanner programmé en code G RS-274 standard• Tirs laser basés sur les positions temps réel

du scanner

Caractéristiques mécaniques AGV-10 AGV-14 AGV-20 AGV-14HP AGV-20HP

Ouverture de faisceau 10 mm 14 mm 20 mm 14 mm 20 mm

Résolution 12 μrad 0,007 μrad

Vitesse de marquage 3 m/s 2,5 m/s 1,5 m/s 2,5 m/s 1,5 m/s

Vitesse de positionnement 12 m/s 9,5 m/s 4,5 m/s 9,5 m/s 4,5 m/s

Vitesse d’écriture 900 c/s 700 c/s 400 c/s 700 c/s 400 c/s

Résolution de positionnement 2 μm 1,1 nm

Répétabilité de positionnement 2,4 μm 2 μm 2 μm 0,32 μm

Précision de positionnement< 800 μm (standard)

< 50 μm (option -PLUS)< 30 μm (standard)

< 10 μm (option -PLUS)


Applicationsvectorielles• Découpage• Soudage• Scellage• Ablation• Marquage

• Codeurs optiques offrant une extraordinairestabilité thermique

• Meilleure résolution du marché, supérieureà 24 bits, lorsque piloté par le contrôleurNmark-CLS d’Aerotech

• Large éventail d’ouvertures et de distancesfocales

• Nombreux choix de traitement de surface demiroir pour différents lasers

Applicationsgraphiques*• Codes-barres• Sérialisation• Gravure• Écriture de caractères

*Prochainement

Galvanomètre AGV

Caractéristiques AGV

60 www.aerotech.com

Commandeavancée :prédiction decouplage• Réduction des erreurs de position

sur un axe dues à l’accélérationd’un autre axe

Réduction des erreurs deposition entre les axespendant l’accélération

Erreur de position en Z pour des pas de 1mm en Y

Temps (s)

Erre

ur Z

(μm

)

Sans prédiction decouplage

Avec prédiction decouplage

Réduction des erreurspar un facteur 15


Carte d’E/S debus de terrain dela technologieHilscher NetX

Les protocoles de communication de bus de terrain offrent denombreuses options de communication avec les automatesprogrammables et les autres éléments de votre système.L’architecture du réseau Aerotech de déplacement est véritablementplug-and-play, rendant l’installation simple et rapide.

Vous pouvez contrôler et surveiller àdistance votre système de déplacementen utilisant les protocoles réseau devotre entreprise.

Bus de terrain et réseauLes contrôleurs Aerotech supportent de multiples protocoles de communication industriels standards afinde faciliter la mise en réseau des composants, la connectivité des appareils et les meilleuresperformances du système de déplacement.

Type deréseau Réseau PC Bus de terrain Réseau drivers E/S drivers

ProtocoleEthernetTCP/IP

USB RS-232 RS-485 OPC* EtherCAT™ EtherNet/IP™ DeviceNet™* CANopen* PROFIBUS* Modbus® TCP FireWire® Aeronet Analogique Digital

A3200

Ensemble

Soloist

RésuméLes contrôleurs Aerotech se connectent facilement à votre

réseau informatique PC.Les contrôleurs Aerotech interfacent de nombreux protocoles de

communication de bus de terrain pour s’adapter à votre application.

Les contrôleurs Aerotechutilisent des normes de

communicationstandards pour le réseau

de drivers afin degarantir les

performances dedéplacement du système.

Les drivers Aerotechpossède des E/S

analogiques et digitalesintégrées, et une carte

optionnelle d’E/Ssupplémentaire.

*Prochainement

62 www.aerotech.com

SensorFusion• Entrées/sorties capteurs

synchronisées précisément sur lespositions codeur

• Combinaison temps réel desentrées capteur

• Interface logicielle facile à utiliser• Aucun logiciel supplémentaire

nécessaire• Enregistrement et relecture des

données• Fréquence d’acquisition de

10 MHz• Résolution 20 bits• Tension de référence

interne/externe• Sur bureau, en rack ou en baie

Au sein de la gamme des contrôleursA3200, Sensor Fusion permet derecueillir des données de position et decapteur exactement au même moment.Tous les résultats peuvent être récupéréssur une interface logicielle faciled'emploi ou grâce à des librairieslogicielles .NET, C, LabVIEW® ouAeroBasic™. Cette intégration étroiteréduit les délais de développement etélimine des coûts logiciels importantsdans votre projet de mise sur le marchéd’une machine. Sensor Fusion estdisponible en version bureau, rack oubaie.

Le Sensor Fusion couplé au PSO et le scope digitalsont la solution offerte par Aerotech à tous vosbesoins d’acquisition des données. Le SensorFusion peut avoir jusqu'à quatre options de carte :


• Entrée analogique• Sortie analogique

• Entrée digitale• Sortie digitale

• Entrée codeur• Sortie PSO

Entrée analogique Entrée digitale

SF-AI-01SF-AI-02• 16 entrées analogiques• Fréquence de collecte de jusqu’à

400 kHz• Résolution 18 bits• Tension d’entrée sélectionnable

SF-AO-03SF-AO-04• 4 ou 8 sorties• Fréquence de mise à jour de 600 kHz• Résolution 20 bits• 5 V, 10 V ou tension de référence

externe

SF-AO-01SF-AO-02• 8 ou 16 sorties• Fréquence de mise à jour de 1 MHz• Résolution 16 bits• 5 V, 10 V ou tension de

référence externe

SF-DI-01• 32 entrées digitales• Fréquence de collecte

de jusqu’à 10 MHz• 5 V ou 24 V• Active au niveau haut

ou bas

SF-DO-01SF-DO-02• 32 sorties digitales• Fréquence de mise à jour

de jusqu’à 10 MHz• 32 mA à 5 V• Option haute puissance :

325 mA à 5-24 V

SF-ENC-01• 4 entrées codeur (TTL)• sorties PSO• Fréquence de collecte de

jusqu’à 1 MHz

Entrée codeur et sortie PSO

Sortie digitaleSortie analogique

Sortie analogique

Tableau decomparaisondescontrôleursVous ne savez pas quel contrôleurchoisir pour votre application ?Consultez le tableau ci-contre pourvous aider.

64 www.aerotech.com

Multiaxes

Architecture

Nombre de tâches

Profil de vitesse

Fonctionnalité CNC Code-G/RS-274

Déplacement point à point

Compensation du rayon d’outil

Anticipation/Limite d’accélération

Mode Gantry

Anticipation multi-blocs

Changement de vitesse

A3200Gestion de

10 axes maxi Mono axe

Software contrôleurbase PC Standalone Standalone

32

Ensemble

4

Soloist

4

Retraçage (bloc par bloc)

Trajectoires

Commande de puissance analogique

Engrenage électronique

Profilage CAM électronique

Génération de déplacement complexe

Mode jog et retour

Étalonnage d’axe

Contrôleur de moteur brushless, pas à pas ou DC

Commutation sinusoïdale

Asservissement double boucle

PLC (IEC 61131-3)

Extension E/S possible

Mapping d’erreur 3D

Réglage de codeur

Fonctions de baseGestion de

32 axes maxi


Kit de rétrofit machine

Transformations cinématiques

Changement de repère

Pilotage de tête scanner

Profil d'accélération à sept segments

Déplacement par morceaux

Arrondis automatiques sur trajectoire

Avec module d’extension

Avec module d’extension

.NET, AeroBasic™

Capture rapide de position

Enregistrement haute vitesse

Modification « en vol » du point de fin

Correction d’orthogonalité

Rotation des pièces

Retraçage intra-bloc

Commande d’apprentissage itératif

PSO (signal synchronisé avec la position)

Compensation harmonique

Programmation du gain directionnel

Compensation de l’amortissement

Compensation du frottement

Drivers linéaires

Le meilleur contrôleurpour votre application

Ensemble Soloist

Outils de diagnostic et réglages avancés

Fonction Autofocus

MATLAB®

Fonction de transfert

Oui, jusqu’à 3 axes Oui, jusqu’à 3 axes Oui

Fonctions avancéesEDI

A3200

66 www.aerotech.com

Aerotech etle câblage• Pupitres de commande câblés et

testés• Baies câblées et racks 19 pouces • Sous-système intégré avec PC,

contrôleurs, drivers, câbles,alimentation électrique outransformateur, filtreélectromagnétique, automate PLC,E/S drivers et E/S client

• Normalisation CE/UL• Conforme à la norme de câblage

NFPA79

Pupitres de commandecomplets Nsys

Des baies de commande completssont proposées pour centraliser toutel'électronique de votre système : lecontrôleur PC, les drivers sur rail dynou en racks, les entrées/sorties etl’écran de contrôle.

Disjoncteurs Verrouillage de porte

Logique PLC E/S WAGO E/S client

Alimentation électrique

Normes desécuritémachineAerotech


Niveau desécurité

Catégorie B

Catégorie 1

Catégorie 2

Catégorie 3

Catégorie 4

Détection despannes

Aucune

Aucune

Basse

Moyenne

Élevée

Probabilité deperte de fonctionde sécurité

Très élevée

Très élevée

Élevée

Moyenne

Basse

Panneuniquecouverte

Non

Non

Non

Oui

Oui

Double pannecouverte

Non

Non

Non

Non

Oui

Arrêt d’urgence

Aucun type particulier

Bouton d’arrêt d’urgence simple

Bouton d’arrêt d’urgence simple

Bouton d’arrêt d’urgenceavec double circuit pourdétection des fautes

Bouton d’arrêt d’urgenceavec double circuit pourdétection indépendantesdes fautes

Alimentation électriquedes drivers

Aucun organe particulier

Un relais

Un relais à contact positifavec contact auxiliaire devérification

Deux relais à contactpositif avec vérificationcroisée

Deux relais à contactpositif avec vérificationcroisée

68

Options matérielMP

1 1 1 11 6 6 2 ou 4 2 ou 4 1 à 123

10 A

10-80 VDC(sortie)

1-AI 6-DI/4-DO1-AI/1-AO

8-DI/8-DO1-AI/1-AO

EA différentielles 16 bits SA monofilaires 16 bits

Npaq : quatre EA différentielles 16 bits Deux SA monofilaires 16 bits

Npaq MR : identique à ML ou MP par axe

Tous les drivers gèrent la commutation sinusoïdale, ont un asservissement double boucle et peuvent piloter des moteur DC, brushless ou pas à pas.

16-DI/16-DO1-AI/1-AO




6-DI/4-DO1-AI/1-AO

6-DI/4-DO1-AI/1-AO

11-DI/8-DO4-AI/2-AO

Via portEthernet

optionnel

16 E/Sassignables

6-DI/4-DO1-AI/1-AO

10-320 VDC 10-320 VDC ±40-80 VDC±40 VDC

10 A S.O.

S.O. S.O. S.O.

S.O.

S.O. S.O.

S.O. S.O.

S.O. S.O. S.O.

S.O. S.O. S.O.

S.O. S.O.

S.O.

S.O.

S.O. S.O. Npaq®: 10-30 A

Npaq®: 10-320 VDC

Multiples configurationsdisponibles

Multiples configurationsdisponibles

1 EA par axe

8 AN/8 SN par axe

1 EA/1 SA par axe

Epaq: 24-90 VDC

Epaq: 10 A10-30 A 10-150 A 10-20 A

PWMPWM PWM LinéaireLinéaire Triphasé +10 V Horloge etdirection

Horloge etdirection S.O.

S.O.

S.O.

S.O.

S.O.

Npaq® : PWM oulinéaire Epaq: PWM

DriversA3200

DriversEnsemble

DriversSoloist

Type dedrivers

Axe

Courantmaxi

Tension de bus DC

E/S standard

E/S en option

Codeurincrémental

Type d’E/S

Codeur absolu

Résolveur/Inductosyn

Sondescapacitives

Interféromètrelaser

CP HPe HLe MLCL Racks de commandes intégrés Nservo Nstep Pupitre decommandeNmark™

Châssis de commande Npaq®

ou Npaq MR

Châssis de commande et contrôleur dedéplacement Epaq ou Epaq MR

1


6-DI/4-DO1-AI/1-AO

±40 VDC

10 A

Linéaire

EA différentielles12 bits

SA monofilaires16 bits

Deux EAdifférentielles 16 bits

Deux SAmonofilaires 16 bits

Epaq ou Epaq MR :identique à ML ou

MP par axe


Solutions de drivers Aerotech

Les amplificateurs de la série BA sont des drivers PWM autonomes Aerotechpour moteurs brushless AC triphasés et moteurs à balais DC monophasés.

Les amplificateurs de série BL sont des amplificateurs pour moteurs brushlesslinéaires extrêmement fiables

Amplificateurs PWM BA

• Grande plage de puissance, courant max de 10 A à 100 A à 320 VDC• Aucun transformateur nécessaire ; connexion directe à votre prise murale• Pilote des moteurs DC monophasés ou brushless• Commande en mode biphasé, vitesse et couple• Contrôle de vitesse par retour codeur ou tachymètre• Peut être commuté extérieurement• Certifié UL, CE et CSA

Amplificateur linéaire BL

• Fonctionnement linéaire haute performance sans commutation, pour unecommande souple des moteurs brushless

• Conception modulaire à alimentation 110 VAC ou 220 VAC• Idéale pour les systèmes à coussin d’air et les applications sensibles au

bruit électromagnétique

Couple

Aerotech,fabricant deservomoteurs• Sans fer/sans cogging pour des

déplacements hautes performances• Moteur avec fer pour une forte

puissance de poussée• Moteurs couple sans corps pour

intégrer dans vos machines• Positionnement de très haute

précision• Faible génération de chaleur• Versions compatibles sous vide• NEMA 17, 23, 34, 42 et CEI 142

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Moteurs rotatifs

Gamme complète de moteurs à courant continu DC, brushless et pas àpas couvrant presque toutes les situations.

Les moteurs brushless contiennent des aimants néodyme-fer-bore pourun couple et une accélération maximum dans un encombrement faible.

Type :Couple continu :

Couple maxi :Vitesse nominale :

brushless0,16 – 31,6 N-m0,48 – 94,9 N-m2 400 – 4 000 RPM

CoupleType :

Couple continu :Couple maxi :

Vitesse nominale :

brushless, sans encoches0,33 – 2,86 N-m1,31 – 11,43 N-m2 000 – 4 000 RPM

CoupleType :


Vitesse nominale :

DC0,25 – 1,48 N-m1,84 – 7,1 N-m3 000 – 6 000 RPM

CoupleType :


Vitesse nominale :

pas à pas0,3 – 7,4 N-m------


Servomoteurs linéairesbrushless – plats ou en U

Moteurs rotatifssans support

Notre technologie de bobinageexclusive Aerotech permet un rapportforce/volume le plus élevés du marché.

La bobine du moteur sans contact directélimine le backlash, les pertes de pas etl’usure, pour un système sansmaintenance.

Les moteurs linéaires sont parfaitspour les applications suivantes :• Robotique• Conditionnement• Actionneurs• Platines de

translation• Assemblage

CoupleType :


Vitesse nominale :

sans corps0,20 – 29,09 N-m0,82 – 116,37 N-m200 – 8 000 RPM

ForceType :

Force continue :Force maxi :

plat19 - 697 N75 - 1507 N

ForceType :

Force continue :Force maxi :

en U18,3 - 1063 N125 - 4252 N

• Alignement des fibresoptiques, photonique

• Machines-outils• Équipement pour le

semi-conducteur• Fabrication de composants

électroniques

Cinq modèles sans corpsintégrables dans les machinesOEM.

Stator sans encoches et avecde nombreux pôles assurant uncouple reluctant nul pour uncontrôle exceptionnel de lavitesse.

Nos capacités de simulation et d’analyse des champs magnétiques nouspermettent d’optimiser la puissance de nos moteurs par unité de volume.

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Accessoiresdisponibles :Interface opérateur MapleJoystickCommande potentiométriqueTransformateurs

Alimentations électriquesCâblesServeur d’automatisationMultiplicateurs MXH

Filtres de ligneBaie PC

Accessoires

Marchés etindustriesLes contrôleurs et les mécaniquesAerotech sont la solution retenuepour un grand nombred'applications, dans de nombreuxsecteurs industriels mondiaux.

Usinage laser

Fabrication des semi-conducteurs

Aéronautique & Défense

Fabrication d’électroniques

Fabrication de dispositifs médicaux

Test et inspection

Machines-outils

Automobile

Conditionnement

Recherche universitaire

R&D industrielle

Fabrication de panneaux photovoltaïques

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ApplicationsclientsAerotech

A3200• Découpage de stencils• Report de puces nues• Fixation de puce• Polissage optique• Fabrication de stents• Soudage par faisceau électronique• EDM (usinage par étincelage)• Perçage et fraisage

• Meulage et polissage• Découpe au jet d’eau• Perçage d’injecteur de carburant• Fabrication des piles à combustible• Cristallographie• Poursuite de cible• Pointage de faisceau• Mesure des filets d’engrenage

A3200 ou Ensemble• Distribution (circuits imprimés,

distribution de matière)• Assemblage de PCB (montage en

surface, Pick and place, test souspoints)

• Perçage de trous de jonction• Ecriture et découpe de wafer• Fixation de puce• Découpe de résistance• Inspection rayons X / IAO• Test de puces• Conditionnement de puces

• Cristallographie• Écrans plats• Essais de semi-conducteurs• Fabrication de semi-conducteurs• Fabrication de cellules

photovoltaïques• Analyse d’ADN• Reproduction d’images• Écriture holographique• Essais de capteurs• Fabrication de capteurs

Ensemble• Machines de conditionnement

(applications multiaxes)• Applications à process continue• Applications d’impression• Test d’appareils au renversement• Test de centrale inertielle• Usinage électrochimique (ECM)• Marquage• Formage vertical, remplissage et

scellage

Soloist• Usinage EDM/ECM• Machines de conditionnement

(formeuses de boites, étiqueteuses,vis sans fin)

• Imprimerie• Essais gyroscopiques• Tests d’accéléromètre• Polissage optique (broche)• Pointage de faisceau

Étiquetage • Applications à process continu • Formeuses de boîtes •


Fabrication de stents etde dispositifs médicauxL’expérience d’Aerotech dans les systèmes spécifiquesà des marchés particuliers amène un réel plustechnique pour la photonique, la fabrication de semi-conducteurs et de dispositifs médicaux, ainsi que lesprocédés laser. Avec plusieurs plateformes dedéplacement spécialement développées pour cessecteurs, Aerotech fournit des solutions clef en mainpour vos besoins en matière de déplacement.

• A3200

• A3200• Ensemble

Les plateformes VascuLathe® et LaserTurn®

d’Aerotech offrent une productivité maximaledans un encombrement compact demaintenance aisée, avec le coût depossession le plus bas de l’industrie. Lafonctionnalité PSO de l’A3200 permet desrendements inégalés pour le LaserTurn® et leVascuLathe®.

Découpage laser • Soudage • Découpe de wafer• Découpe de panneau solaire • Perçage d’injecteur de carburant • Inspection de pales de turbine

Découpe de panneaux solairesUne vaste expérience pratique et unegamme variée de produits de contrôle dedéplacement font d’Aerotech le partenaireidéal pour vos plates-formes de fabricationet de test de cellules photovoltaïques. Noscentres opérationnels répartis aux quatrecoins du monde ont déjà conçu et fabriquéde nombreuses plates-formes pour lesindustriels du secteur photovoltaïque allantdes machines R&D petit format à des processcomplets de productions de panneaux.

Contrôleurs à utiliser :

Contrôleurs à utiliser :

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ConditionnementApplications sur chaîne de production incluant lesopérations de :• Étiquetage, mise à longueur, découpe à la volée,

détournement de voie, couteau rotatif et de nombreuxautres procédés.

Fonctions de base utilisées :• Entrée de codeur auxiliaire pour mesurer la vitesse de

la chaîne• Enregistrement haute vitesse pour mesurer la position sur

la chaîne• Relation entre vitesse de chaîne et position sur la chaîne

peut être une fonction complexe ou simplement 1/1.

Fabrication de piles à combustible • Usinage laser 3D • Machines IRM • Automates de laboratoire • Poursuite de cibles • Essais optiques •

Contrôleurs à utiliser :• Soloist• Ensemble• A3200

Systèmes d’inspectionmultiaxes de hauteprécisionLe contrôleur A3200 est idéal pour les inspectionscomplexes comme celle des pales de turbine, quinécessite 5 axes ou plus de déplacements coordonnéssynchronisés à un capteur ou une caméra.

DéclencheurPSO

Contrôleurs à utiliser :• A3200 avec drivers linéaires

Système de mesure

Par vision

Par ultrason

Par acquisitionde données

Par tout autrecapteur

Capture de positionhaute vitesse àpartir du capteurou du système hôte

Entrée PVTen tempsréel du PChôte

Ethernet


Essais gyroscopiques • Inspection de réticules • Lithographie • Détection de défauts sur wafer • Mesure de film mince • Pick and Place

• Réglage d’optiques, de lasers ou d’antennes• Suivi de cible LOS• Pointage de précision

Fabrication de pilesà combustible

Montures optiques ou tourelle

• Usinage laser des membranes (MEA)• Soudage des plaques et des membranes• Empilage des membranes dans une cellule• Inspection des MEA, plaques et cellules

Contrôleurs à utiliser :• A3200

• Ensemble

Contrôleurs à utiliser :• A3200

Historique

Avec 40 ans d'expérience dans la conception et laconstruction des systèmes de déplacement, Aerotecha les compétences et les connaissances nécessairespour comprendre et relever les défis posés par lesprocédés industriels et de laboratoire.

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UNIDEX®

UNIDEX® 1

UNIDEX® 12

Modèle 10

NC300

UNID

SMART I

199019801970

UNID

NC200

UNIDEX® 3

UNIDEX® 16

UNIDEX® 11

Modèle 20

UNIDEX®

UNIDEX® 2

UNIDEX® 4


Autonome

UNIDEX® 511

UNIDEX® 100

UNIDEX® 500

UNIDEX® 400

EX® 31

Aerotech fabrique des contrôleurs de déplacement avancésdepuis 1970. Des cartes PCI de base aux contrôleurs softwareassociées à des drivers intelligents en réseau, le contrôle dedéplacement est notre spécialité depuis des décennies.

BAI

UNIDEX® 600

20102000

EX® 21

® 14

®

®

Sur PCAutomatisation intégrée

PLC + déplacement = MotionPAC

Formationet supportpartoutdans lemondeAerotech proposedes formations etdes services partoutdans le monde, chezles clients ou dansnos centres deformation.

80 www.aerotech.com

Programme de formation :• Cours standards et personnalisés• Formations pratiques aux contrôleurs Aerotech• Formations interactives avec des instructeurs expérimentés• Installations adaptées et spacieuses• Modules de formation en ligne• Questions-réponses en ligne• Chez le client ou chez Aerotech

Installation et mise en serviceAerotech offre des prestations visant à minimiser les délais de mise enservice, réduire les coûts et accélérer la mise en fabrication. Notreconnaissance approfondie des produits et votre expertise du processpermettent de réaliser des systèmes pour vos applications efficaces etéconomiques.

Support techniqueAerotech propose un support technique complet sur les produits, ycompris le support et la maintenance sur site, ainsi qu'un support àdistance par téléphone, fax, site web et/ou réunion WebEx®. En tantque fabriquant employant des ingénieurs nous-mêmes, nous avonsconscience que les temps d'immobilisation sont inacceptables.

WebEx®

Aerotech peut aider à la mise en service et au débogage des systèmesen travaillant à distance via Internet.


Aerotech Ltd (Royaume-Uni)

Aerotech GmbH (Allemagne)

Aerotech KK (Japon)

Aerotech Inc (États-Unis)

Aerotech estune sociétéISO 9001Le système qualité d’Aerotech est certifié ISO 9001 depuis1995. La nome ISO 9001 couvre l'ensemble d'Aerotech,notamment ses opérations de production.Dans ce cadre, nous contactons nos clients mensuellementafin de recueillir leurs observations et de continuer àaméliorer nos produits et nos procédés.

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Aerotech en un clin d’œil

Fabrication engrande série

Plus de 100 000 axesinstallés dans le monde

Service de miseen route etformation surplace dans lemonde entier

Centres deformation sur placeentièrementéquipés

Service etsupport dans le

monde entier

PlatinesrotativesADRT

Composants de hautetechnicité

Platine moteurlinéaire ALS1000

Moteurslinéaires etrotatifsbrushlesshautesperformances

Plateforme d’automatisation priméeA3200 1 à 32 axes de déplacement,

vision, PLC, robots et réseau d’E/S.

A3200 Ensemble®Soloist®

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Siège social • Pittsburgh, PA 15238 • États-Unis Aerotech Royaume-Uni Aerotech Allemagne Aerotech Japon Aerotech Chine

Sous-ensembleshautes

performances

Sous-ensembleXYAB pourpositionnementdynamique dehaute précisiondans lesapplications deperçage et demicro-usinagelaser

Système dedécoupecylindriqueau laserhaute vitesseLaserTurn® 5

Systèmes gantry cartésiengrande vitesse à moteur linéaire

Sous-systèmescustomisés

Sous-systèmes dedéplacementintégrés avec basemachine, granite etélectronique en rack.

Systèmespersonnaliséscompatibles vide etsalle blanche

Systèmes àcoussins d’airgrandes coursespour productiond’écrans platset de semi-conducteurs

Support techniquecompétent et rapide

Assistance pourinterface hommemachinepersonnalisée

Calculs élémentsfinis pour optimiserla géométrie dessystèmes

Modèles 3Dpour faciliter unedéfinition plusrapide et plusprécise dessystèmes

★ - Siège social d’Aerotech ● - Filiale Aerotech▲ - Agence commerciale ■ - Représentant

CA1211A

Aerotech dans le monde

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