ROBOT SUMO

Mini Projet

4 – Assemblage du robot

SCIENCES DEL'INGÉNIEUR

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I – L'assemblage du robot

L'assemblage du robot doit être réalisé de façon minutieuse et réfléchie, sans quoi ses performanceset sa fiabilité en seraient affectés.

d – L'assemblage complet

Vous avez préparé les moteurs et lechâssis :

Vous avez préparé les détecteurs ultrasoniques et infrarouges :

Vous avez à votre disposition la carte électronique RS027 :

Il reste à assembler le tout dans l'ordre suivant :

• les détecteurs infrarouges sont à assembler sous le châssis, àl'avant des roues, et il faut faire en sorte que la partie sensiblesoit le plus au bord du châssis.

Utiliser pour cela des vis, des écrous et des entretoises :

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Partie sensiblePartie sensible

VisVis

VisVis

ÉcrouÉcrou

EntretoiseEntretoise

Partie sensiblePartie sensible

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• Fixer la carte RS027 sur la plaque de la mezzanine.

Vous utiliserez pour cela les vis, écrous et entretoises enplastique fournis avec la carte.

Il faudra pour cela effectuer des perçages supplémen-taires sur la mezzanine afin de pouvoir utiliser les quatretrous de fixation.

• Fixer enfin la mezzanine sur le châssis.

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4 Vis4 Vis

ÉcrousÉcrous

EntretoisesEntretoises

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e – Les détecteurs ultrasoniques, la batterie, le bouton poussoir et le poussoir

• Les détecteurs ultrasoniques sont à fixer sur la mezzanine, à l'aide de vis, d'écrous et d'entre-toises.

• La batterie est à fixer (adhésif double face) soit entre le châssis et la mezzanine, soit sur lamezzanine directement. Ses connecteurs doivent rester accessibles.

• Le bouton poussoir est à placer sur le robot. Il doit être accessible au moment du début duconcours pour démarrer le combat.

• Le poussoir est à réaliser au libre choix de l'équipe, dans la mesure où il respecte le règlementdu concours, mais il ne doit pas gêner la détection (ultrasonique ou infrarouge). Le matériau sera choisi de préférence sur de la récupération (cannette métallique, bouteilleplastique...). Des équerres métalliques peuvent être utilisées pour le fixer sur le châssis ou la mezzanine.

f – Les raccordements électriques

• Raccorder les détecteurs infrarouges aux entrées/sorties digitales D2 (capteur gauche) et D3(capteur droit) de la carte RS027, en prenant soin de placer le fil noir vers l'extérieur.

• Raccorder les détecteurs ultrasoniques aux entrées/sorties digitales D4 et D5 dans cet ordre :

D4 : Capteur gauche ;D5 : Capteur droit ;Toujours en prenant soin de placer le fil noir vers l'extérieur.

• Raccorder le bouton poussoir à l'entrée/sortie digitale D12 de la carte RS027, en prenant soinde placer le fil noir vers l'extérieur.

• Raccorder les moteurs à la carte électronique RS027 à l'emplacement prévu (marqués ML =Motor Left et MR = Motor Right). Le sens importe peu pour l'instant, il sera à ajuster après lestests.

• Raccorder enfin la batterie à la carte électronique RS027 à l'emplacement prévu (marquéBat), le fil rouge côté « + » (vers l'extérieur).

g – Le test final

Commencer par copier tout le contenu du dossier programmation dans RessourcesSI\Secondes\Mini Projet Robot dans T:\Arduino. Il doit y avoir 6 dossiers : algo, attaque, capteurs,defense, Prog_final et test_final.

Sur le bureau du poste informatique, lancer l'application Arduino en

cliquant sur son icône

puis ouvrir le programme « test_final ».

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Cliquer sur « Téléverser » .

Si la communication est impossible entre le PC et la carteélectronique, des messages orangés apparaissent dans lafenêtre du bas.

Sinon, le message « Transfert terminé » apparaît.

Ouvrir le moniteur série . La boîte de communicationentre le PC et la carte électronique apparaît : toutes les 0,5 s,une nouvelle ligne apparaît indiquant la distance mesurée parles capteur ultrasoniques, ainsi que l'état des capteurs deligne.

Tester les deux détecteurs ultrasoniques et les deux détecteurs infrarouges afin de vérifier qu'ilsfonctionnent et qu'ils ne sont pas inversés.

Dans la ligne du haut (à gauche du bouton Envoyer), on peut envoyer des commandes aux moteurs :• G : met en marche avant le moteur gauche. • D : met en marche avant le moteur droit. • S : Arrête les moteurs• A : met les deux moteurs en marche avant• R : met les deux moteurs en marche arrière

Tester ces commandes :

Si les côtés (gauche/droite) sont inversés, permuter les branchements des moteurs (ML/MR) sur lacarte RS027.

Si un moteur tourne dans le mauvais sens, inverser le raccordement de ce moteur sur la carteRS027.

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