UPJV, Département EEA

Master 2 EEAII Parcours ViRob

Fabio MORBIDI

Laboratoire MIS Équipe Perception Robotique

E-mail: fabio.morbidi@u-picardie.fr

1er Semestre, AU 2017-2018

Mercredi 10h00-12h30, Jeudi 14h00-17h00 Salle TP101

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Plan du cours

Chapitre 1: Perception pour la robotique

Chapitre 2: Modélisation de l’incertitude

1. Introduction

3. Typologies de capteur

2. Classification des capteurs

1. Introduction

3. Incertitude d’un capteur

2. Représentation de l’erreur

4. Propagation d’incertitude

Chapitre 3: Traitement des mesures

1. Réseau multi-capteurs

2. Fusion des mesures

Partie I : Perception Avancée

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Chapitre 1: Introduction

Plan du cours Partie II : Robotique Mobile

1. Petit historique

3. Marché mondial et besoins technologiques

2. Systèmes, locomotions, applications

Chapitre 2: Locomotion

1. Effecteurs et actionneurs

3. Robots mobiles à roues

2. Robots mobiles à jambes

4. Robots mobiles aériens

Chapitre 3: Décision et contrôle

1. Commandabilité d’un robot

3. Contrôle de mouvement

2. Architectures de contrôle

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•  Introduction to Autonomous Mobile Robots R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza, MIT press, 2ème éd., 2011 [Ch. 1-3]

Bibliographie

•  Theory of Robot Control C. Canudas-de-Wit, B. Siciliano, G. Bastin (Éds.), Springer 1996 [Ch. 7]

•  Handbook of Robotics B. Siciliano, O. Khatib (Éds.), 1ère éd., Springer 2008 Ch. 17, “Wheeled robots”, G. Campion, W. Chung Ch. 34, “Motion control of wheeled mobile robots”, P. Morin, C. Sanson

B. Siciliano, O. Khatib (Éds.), 2ème éd., Springer 2016 Ch. 24, “Wheeled robots”, W. Chung, K. Iagnemma Ch. 49, “Modeling and control of wheeled mobile robots”, P. Morin, C. Sanson, R. Lenain

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Ch. 1: Introduction

  Petit historique

  Applications, systèmes, locomotions

  Marché mondial et besoins technologiques

Partie 2

Partie 3

Partie 1

Partie II : Robotique Mobile

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Chaîne de montage

Tâches répétitives Prédictible Contrôlable

Environnement naturel

Dynamique, Incertain !

VS.

(cf. cours M1 de “Robotique Industrielle”)

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Robot manipulateur vs. robot mobile

  Robots manipulateurs o  Très implanté sur les lignes d’assemblage o  Manque de mobilité évidente

o  Mouvements limités

•  A l’opposé: robot mobile •  Problématiques de mobilité (déplacement en autonomie)

•  Mécanismes de locomotion complexes

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Premiers robots mobiles

•  “Robot boat” de Nikola Tesla (1898)

Navire télécommandé

Madison Square Garden, New York, Electrical Exhibition

•  “Canard” de Jacques de Vaucanson (1739)

Canard articulé en cuivre capable de boire, manger, cancaner, battre des ailes et digérer comme un véritable animal « Automate »

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« Shakey » Stanford Research Institute (1966)

•  Premier robot mobile percevant son environnement

•  Capteurs •  Caméra •  Télémètre •  Contact

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« Genghis » MIT (1988) ◦ Six pattes ◦ Apprentissage autonome

 Franchissement d’obstacles  Réaction de chaque jambe à l’environnement

 Programme de contrôle très simple

Actuellement au Smithsonian Air and Space Museum (Washington DC)

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Deux paradigmes différents

Shakey (1966) Genghis (1988)

Pensée, raisonnement Action, comportement

Intelligence: cerveau Intelligence: organisme

Intelligence artificielle Vie artificielle

Traitement d’information

Coordination sensori-motrice

Pensée cartésienne Centré sur l’agent, basé action

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Tendance récente (dix dernières années)

•  Robotique coopérative: volées, troupeaux, cohortes, équipes et formations de robots

•  Commande décentralisée ou distribuée

“Consensus and Cooperation in Networked Multi-agent Systems”, R. Olfati-Saber, J.A. Fax, R.M. Murray, Proc. of the IEEE, vol. 95, n. 1, pp. 215-233, 2007

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Autoassemblage programmable: “Essaim d'un millier de robots”

(Science, 2014)

Vidéo

Cohortes de robots

Kilobot

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Voestalpine Klangwolke, Linz, Autriche, 1 sept. 2012: 49 Hummingbirds de AscTec

Volées de robots Spectacles de lumière (« feux d'artifice robotiques »)

Vidéo Intel

Micro-hélicoptère à quatre pales (quadrirotor)

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Projet Flyfire (laboratoire SENSEable City) en collaboration avec le laboratoire ARES du MIT (2010)

Écran interactif 3D

Vidéo

Volées de robots

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Ch. 1: Introduction

  Petit historique

  Applications, systèmes, locomotions

  Marché mondial et besoins technologiques

Partie 2

Partie 3

Partie 1

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  Le milieu hostile •  Industrie nucléaire

•  Exploration: planétaire (par ex. lander Philae), sous-marine, volcanique, spéléologique

•  Surveillance: robots militaires (par ex. drone Predator de l’US Air Force)

•  Sauvetage en cas de catastrophes naturelles (tremblements de terre, inondations, avalanches)

•  Déminage

  Les travaux répétitifs

•  Nettoyage

•  Automatisation des entrepôts

•  Domaine agricole

Applications

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◦ Robot40 de Cleanfix ◦ Nettoyage de gymnases

◦ Navigation basée sonars et infrarouge

◦ VC-RE70V de Samsung ◦ Aspirateur autonome

◦ Exploration exhaustive

◦ SLAM visuel « plafond »

◦ Capteur optique: mesure la pollution de l’air aspiré

◦ Roomba de iRobot ◦ Nettoyage de maisons

◦ Brosse rotative

◦ Bumpers

Nettoyage

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Automatisation des entrepôts

Amazon Robotics, ex Kiva Systems (2011), et Exotec Solutions

•  Flotte de robots mobiles

•  Stockage global par logiciel gestionnaire

•  Déplacements auto-gérés

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Domaine agricole

Robot Oz de Naïo Technologies •  Désherbage automatique

•  Transport du matériel agricole

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Applications   Le service ◦  Médicine

  Pilules robotiques

◦  Aide aux handicapés/personnes âgées (fauteuil roulant autonome) ◦  Robot guide (musées, centres commerciaux, etc.) ◦  Robot facteur

http://sssa.bioroboticsinstitute.it Projets EU INTERREG COALAS/ADAPT

Caméra panoramique

Robot Enon de Fujitsu

PostBot (2018) Deutsche Post, Dresde

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  Environnement hostile locomotion non conventionnelle ◦  « Rovers » NASA sur Mars

◦  Sojourner (1997) ◦  Spirit et Opportunity (2004) ◦  Curiosity (2012)

◦  Téléopérés depuis la Terre, mais détection automatique des obstacles

Systèmes et locomotions

Sojourner

Spirit

Curiosity

Suspension de type rocker-bogie

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  Même sur terre … ◦  Premier robot marchant

appliqué

◦  Conçu pour sortir le bois de la forêt

◦  Coordination automatique des jambes

◦  Navigation par opérateur humain sur le robot (téléopération)

Robot Plustech

Systèmes et locomotions

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Snakebot, Carnegie Mellon University

  Robots rampants ◦  Inspiration: locomotion

des serpents

◦  Modulaires et flexibles

◦  Déplacement sur tous les terrains (insertion dans des passages étroits)

◦  Idéaux pour missions de sauvetage

•  Véhicules chenillés

Systèmes et locomotions

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  MagneBike (ETHz + ALSTOM) ◦  Roues magnétiques ◦  Grande mobilité ◦  Inspection de structures

complexes ◦  Tuyaux

◦  Pipelines

◦  Turbines

  Gibbot (NxR lab, Northwestern University) •  Robot « singe » •  Brachiation •  Deux extrémités magnétiques •  Déplacement sur des parois métalliques

Vidéo

Systèmes et locomotions Vidéo

26

  ParkourBot (Northwestern et Carnegie Mellon University) ◦  Robot sauter/grimper ◦  Deux jambes élastiques ◦  Application: inspection de tuyaux

Vidéo

Systèmes et locomotions

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  Sirius (University of Sydney)

◦  Cartographie 3D du fond sous-marin ◦  Assemblage d’images

stéréo (mosaïque)

Systèmes et locomotions

Véhicules sous-marins autonomes (AUVs)

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Les drones

◦  Voilure fixe  Non motorisée ◦  Planeur

 Motorisée ◦  Traction ◦  Propulsion

◦  Voilure tournante   Birotor  Quadrirotor  Hexarotor  …

◦  Voilure battante ◦  Plus léger que l’air

  Dirigeable

Firefly de AscTec Phantom 1 de DJI

Systèmes et locomotions

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  SCAMP (Stanford Climbing and Aerial Maneuvering Platform) ◦  Robot multi-modal qui peut:

◦  Voler (comme un quadrirotor) ◦  Se percher avec un système passive ◦  Grimper sur des surfaces à l’extérieur ◦  Décoller d’une surface verticale

Vidéo

Systèmes et locomotions

"A Multimodal Robot for Perching and Climbing on Vertical Outdoor Surfaces”, T.M. Pope et al., IEEE Trans. Robotics, vol. 33, n. 1, pp. 38-48, 2017

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  Volatiloïde ◦  SmartBird de Festo ◦  Nano Hummingbird de AeroVironment

Systèmes biomimétiques

  Poissonoïde ◦  Airacuda de Festo

 Commande pneumatique   «Muscles» fluides

•  Insectoïde •  Genghis

•  Plantoïde •  Projet U.E. «Plantoid» (IIT)

•  Humanoïde •  Asimo, Baxter

Vidéo Vidéo

31

Ch. 1: Introduction

  Petit historique

  Applications, systèmes, locomotions

  Marché mondial et besoins technologiques

Partie 2

Partie 3

Partie 1

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Marché mondial et besoins technologiques

  Aujourd’hui ◦  Industrie: 20% ◦ Robotique personnelle

et de service: 72%

  2025 ◦  Industrie: 15% ◦ Robotique personnelle

et de service: 77%

  Robotique personnelle seule: de 5 G$ à 50 G$ !

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Robotique de service ◦  Robot semi ou complètement autonome

◦  Robot réalisant des tâches pour les humains … … hormis les opérations de manufacture

  Stock de robots de service pour pros: 1.5 en 4 ans (de 63000 à 112000): 1er secteur: sécurité/défense

  Ventes de robots domestiques: 2 en 4 ans (de 4.4 millions d’unités à 9.2 millions)

  Ventes de robots ludiques: 2.5 en 4 ans (de 2.8 millions d’unités à 9.5 millions)

*Début 2008 - fin 2012

Marché mondial des robots*

1.  E-puck

2.  Khepera III

3.  Koala 2.5

4.  TurtleBot (Willow Garage: Create de iRobot + Kinect de Microsoft)

5.  Pioneer 3-AT

6.  AmigoBot

7.  Seekur Jr

Plate-formes pour la recherche et l’enseignement

EPFL - École Polytechnique Fédérale de Lausanne

5

1

2 3

4 6

(K-Team Corporation)

7

Omron Adept MobileRobots

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Environnements de simulation/développement •  Robot Operating System (ROS)

•  Ensemble de bibliothèques et outils (drivers, algorithmes, etc.) pour développer des applications robotiques

•  Open source: www.ros.org

•  Gazebo •  Simulation précise et efficace de populations de robots dans des environnements virtuels •  Moteur physique robuste, interfaces graphiques avancées

•  Gratuit: http://gazebosim.org

  V-rep (« Virtual robot experimentation platform ») •  6 approches et 7 langages de programmation

•  Destiné à chercheurs, amateurs, développeurs professionnels

•  V-rep pro edu est gratuit: www.coppeliarobotics.com

  Matlab •  Robotics System Toolbox de MathWorks (R2015b)

•  Robotics Toolbox de Peter Corke

•  Gratuit: www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

Vidéo