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Atelier C MPS 500
CMPS03 : MPS500 - Mise en service du robot
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1. But du module
Le but de ce module est dapprendre mettre en service le robot de la station MPS500.
Pour cela, plusieurs tapes sont ncessaires :
Etablir les connexions
Charger le programme via le logiciel CIROS Studio
Ajuster les positions laide de la teach box
Mettre en route le convoyeur et dmarrer lapplication
2. Mise en service
2.1 Etape 1 : Etablir les connexions
La station comprenant le robot sur la ligne MPS 500 est compose de 2 parties :
La station robot proprement dite
La station magasin, semblable aux autres stations modulaires MPS
Pour piloter cette station, plusieurs lments doivent tre interconnects :
Lunit de contrle du robot. Cest elle qui assure la commande du robot. Cest dans cette
unit que sont stocks les programmes.
Le panneau de contrle du magasin
Le convoyeur du systme MPS 500
La RIA Box qui fait la connexion entre les diffrents lments.
Les connexions doivent tre effectues comme le montre le schma de la page suivante.
Une fois les connexions ralises, on peut mettre linstallation sous tension.
Il ne faut pas oublier de vrifier si la station est bien alimente en air comprim.
Attention, si une modification du cblage devait tre effectue, il est
indispensable de dappeler le professeur responsable avant de mettre
linstallation sous tension !
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Schma de raccordement de la station Robot
Cble de raccordement de la TB
Cble SYS Link 24 pins (X1, X2, X3)
Cble I/O 50 pins (X0)
Cble SYS Link 24 pins Embout rouge (X4)
Cble de commande et dalimentation du robot
TB
CN2
CN1
XMA2(A) XMA2(A)
XAP4
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2.2 Etape 2 : Charger le programme via le logiciel CIROS Studio
Pour se lancer le logiciel, il suffit de cliquer sur licne qui se trouve sur le bureau ou de
passer par le chemin suivant :
Windows tous les programmes Festo Didactic CIROS Automation Suite EN CIROS Studio
Une fois le logiciel ouvert, il faut ouvrir le fichier qui se trouve sur le serveur. Le chemin du fichier est
le suivant :
Une fois le fichier ouvert, cliqu dans le menu Window Tile Horizontally pour afficher toutes les
fentres.
Parmi toutes les fentres, on doit voir apparaitre celle nomme RCI Explorer
Le RCI Explorer permet de se connecter et daccder aux diffrents lments du robot : le ou les
programmes, les paramtres, le type de robots, les slots utiliss,
Si la fentre napparat pas, vous pouvez accder ce menu en utilisant licne ou aller dans le
menu Extras Online ManagementRCI Exploer.
La connexion au robot se fait par le rseau. Chaque robot possde une adresse IP.
Le robot de la station MPS possde ladresse IP 192.168.2.28
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Pour configurer la connexion (introduction de ladresse IP), il faut passer par le RCI Explorer :
RV- 2SD Connection Connection type
Dans la fentre qui souvre, slectionner TCP / IP dans longlet Common et rentrer ladresse IP via
longlet TCP/IP.
Une fois que les paramtres de connexion ont t introduits, on peut se connecter :
RCI Explorer RV 2SD Connection Clic droit Connect
Une fois connect au robot, on peut lire le programme existant. On peut galement faire un back up
des programmes existants.
Pour charger le programme, il faut nouveau passer par le RCI Explorer :
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Workplace Programs 1.MB5 clic droit Download.
Attention, il ne faut pas oublier de charger la liste des positions (fichier .POS) dans le
robot !
Pour charger le programme dans le robot en passant par le RCI Explorer, il faut effectuer les
oprations suivantes :
RV-2SD Programs 1 Clic droit Load into Slot 1
Le programme est maintenant charg dans le robot et prt tre utilis.
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2.3 Etape 3 Ajuster les positions laide de la Teach Box
Afin dassurer un bon fonctionnement du robot, il faut vrifier ce que certaines positions de
rfrences soient bien dfinies. Une erreur de 1 2 mm peut en effet provoquer des problmes lors
de lassemblage des diffrents lments.
Afin dapprendre les positions au robot, il est prfrable dutiliser la Teach Box (Modle R32TB). La
documentation de cette TB ainsi que celle de lunit de commande se trouve en annexe.
Raccordement de la TB
Raccorder TB lunit de commande
Mettre lunit de commande sous tension
A laide du commutateur cl (10), mettre lunit de commande en mode Manuel
Allumer la TB (bouton 2)
Attention, si un signal sonore (bip) provient de lunit de commande, il faut appuyer sur le bouton
Reset (3) situ sur la face avant de lappareil.
Il faut faire trs attention lorsque lon manipule le robot. En effet, le risque de
collision entre le robot et son environnement est grand.
Une fois la TB connecte :
Appuyer sur la touche EXE (19)
Dans le menu, slectionner File/Edit puis appuyer sur EXE
Choisir loption POSI (F2)
Lcran qui apparait indique le nom de la position ainsi que les coordonnes (X, Y, Z, A, B, C, L1, L2,
FL1, FL2)
Les touches NEXT (F4) et PREV (F3) permettent de choisir les diffrentes positions.
Avant dapprendre la position, on peut sy rendre et vrifier si elle est conforme la position
prconise ou non.
Se rendre une des positions
Il est possible que faire se dplacer automatiquement le robot aux positions dsires.
Actionner commutateur arrire (3). Attention, ne pas lactionner fond !
Appuyer sur SERVO (11) pour passer en SERVO ON
Appuyer sur MOVE (F1)
Pour modifier la vitesse de dplacement, il faut utiliser les touches OVRD et . Lindication de la
vitesse (en %) apparait lcran ct de JNT.
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Si le mouvement est lanc sans que le SERVO soit activ, lappareil se met en erreur et il faut appuyer
sur le bouton RESET de lunit de commande.
Pour affiner la position du robot (si cest ncessaire), il faut le commander laide de la TB. Pour cela,
il faut :
Actionner commutateur arrire (3)
Appuyer sur SERVO (11) pour passer en SERVO ON
Appuyer sur la touche JOG (13)
On peut ds prsent commander le robot. Plusieurs modes de commande existent :
Mode JOG articulation (JOINT)
Les axes du robot peuvent tre actionns individuellement. Pour actionner les axes, il faut appuyer
sur les touches correspondantes (J1 J6).
Le mode JOG outil (TOOL)
La position de loutil peut varier le long des axes dans le systme de coordonnes de loutil. Loutil se
dplace linairement. Le robot peut tourner, laide des touches A, B et C autour, des axes X, Y et Z
du systme de coordonnes de loutil, sans changer la position de loutil.
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Le mode JOG XYZ
La position de loutil peut varier le long des axes dans le systme de coordonnes XYZ. Le robot peut
tourner, laide des touches A, B et C, autour des axes X, Y et Z du systme de coordonnes XYZ, sans
changer la position de loutil.
Le mode JOG 3 axes XYZ (3-XYZ)
La position de loutil peut varier le long des axes dans le systme de coordonnes XYZ. Par opposition
au mode JOG XYZ, la position du robot change, comme en mode articulation, en faisant tourner les
axes J4, J5 et J6, alors que loutil reste fixe.
Le mode JOG cercle (CYLNDR)
En mode JOG cercle, loutil peut tourner autour du point 0 . Une modification de la coordonne X
dplace loutil radialement, depuis le point central du robot. Une modification de la coordonne Y a
le mme effet que la commande de laxe J1 en mode JOG articulation. Une modification de la
coordonne Z a le mme effet quun mouvement manuel dans le sens Z en mode JOG XYZ. Si les
coordonnes de laxe A, B ou C sont modifies, alors le prhenseur tourne de la mme faon quen
mode JOG XYZ.
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Pour la tche que lon effectue, les modes JOG articulation et JOG XYZ sont suffisant.
Il est galement possible de commander louverture ou la fermeture de la pince. Pour cela, il faut
appuyer sur la touche HAND (13) de la TB puis dactionner les touches C+ ou C-.
Il suffit dappuyer sur CLOSE (F4) pour quitter ce mode.
Enregistrer une position
Une fois que le robot est la position souhaite, on peut enregistrer cette position en appuyant sur
la touche TEACH (F2) puis en confirmant avec YES (F1).
2.4 Mettre en route le convoyeur et dmarrer lapplication
Voici la marche suivre pour dmarrer lapplication :
Eteindre la TB en appuyant sur linterrupteur (2)
Mettre lunit de commande en mode Automatique laide du commutateur cl (10)
Mettre la station magasin en mode automatique (cl en position verticale)
Mettre en route le convoyeur, en mode automatique.
Appuyer sur la touche START (1) de lunit de commande
Mettre le moteur SERVO en route grce la touche SVO ON (7) de lunit de commande
Appuyer sur la touche Reset du magasin
Appuyer sur la touche Start du magasin
Lorsquune pice arrivera par le convoyeur, le robot effectuera les oprations pour lesquelles il a t
prvu.
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3. Annexes 3.1 Nomenclature de la Teach Box
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3.2 Nomenclature de lunit de commande
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3.3 Axes du robot
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Atelier C MPS 500
CMP03 : MPS500 - Mise en service du robot
Exercices
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1. Vrification du cblage
Vrifier les connexions laide de la check list ci-dessous
Teach Box relie au connecteur de lunit de contrle
Connexion du bornier X1 de la RIA Box vers le connecteur XMA2(A) de la station magasin
Connexion du bornier X2 de la RIA Box vers le connecteur XMA2(A) de la station robot
Connexion du bornier X3 de la RIA Box vers le connecteur (droite) du panneau de la station
magasin
Connexion du bornier X4 de la RIA Box vers le connecteur XAP4 du convoyeur
Connexion du bornier X0 de la RIA Box vers le connecteur 2D-TZ378 Slot 1 de lunit de
contrle
Connexion du bornier CN1 de lunit de contrle vers le robot
Connexion du bornier CN2 de lunit de contrle vers le robot
RIA Box alimente via lalimentation stabilise 24 V DC Festo
Station alimente en air comprim
2. Connexion au robot laide du logiciel CIROS Studio
Lancer le logiciel CIROS Studio. Le programme est-il bien charg dans lunit de commande ?
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3. Ajuster les positions du robot
Il y 8 positions apprendre au robot afin davoir un fonctionnement correct de linstallation. On vous
demande de diriger le robot vers chacune de ses positions et de les ajuster si besoin.
Position 1
Position de prise dune pice ROUGE situe sur le convoyeur
Position 2
Utiliser la pice conique et se placer la zone ou se fait le test de la couleur. La pince doit tre
parallle laxe des X.
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Position 3
Position 4
Position P5
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Position 6
Position 9
Position 99